This paper proposes adaptive impedance control algorithm using fuzzy inference when robot contacts with its environments. The characteristics of the adaptive impedance controller is to adapt with parametric uncertainty and nonlinear conditions. The control algorithm is to join impedance controller with fuzzy inference engine. The proposed control method overcomes the problem of impedance controller using gain-tuning algorithm of fuzzy inference engine. We implemented an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the adaptive fuzzy impedance controller to one-link root system, and it shows the good performance on regulating the interactive force in case of contacting with arbitrary environment.
Fuzzy logic controllers have been shown better performance than conventional ones especially in highly nonlinear plants. These results are caused by the nonlinear fuzzy rules were not sufficient to cope with significant uncertainty of the plants and environment. Moreover, it is hard to make fuzzy rules consistent and complete. In this paper, we employed a predictive neural network to enhance the nonlinear inference capability. The predictive neural network generates predictive outputs of a controlled plant using the current and past outputs and current inputs. These predictive outputs are used in terms of fuzzy rules in fuzzy inferencing. From experiments, we found that the predictive term of fuzzy rules enhanced the inference capability of the controller. This predictive neural network can also help the controller cope with uncertainty of plants or environment by on-line learning.
이 논문에서는 규칙 기반 추론 시스템에서 추론이 수행되는 과정에서 처리 대상인 입력 정보들에 모순이 존재하는 경우에 모순된 정보를 검출하기 위한 기법을 제안한다. 이 논문에서 제안한 기법은 ATMS의 라벨 표현 방법과 관리 기법을 개선하여 불확실성 값을 갖는 입력 정보를 처리할 수 있도록 하고, 상반된 입력 정보들로 인하여 배타적인 결론들을 동시에 지지하는 경우에 각 결론들과 지지하는 입력 정보들간의 모순을 검출할 수 있는 기법이 다.
In this work, we propose a new method of extracting and weighting representative keywords(RKs) from a few documents that might interest a user. In order to extract RKs, we first extract candidate terms and then choose a number of terms called initial representative keywords (IRKS) from them through fuzzy inference. Then, by expanding and reweighting IRKS using term co-occurrence similarity, the final RKs are obtained. Performance of our approach is heavily influenced by effectiveness of selection method of IRKS so that we choose fuzzy inference because it is more effective in handling the uncertainty inherent in selecting representative keywords of documents. The problem addressed in this paper can be viewed as the one of calculating center of document vectors. So, to show the usefulness of our approach, we compare with two famous methods - Rocchio and Widrow-Hoff - on a number of documents collections. The results show that our approach outperforms the other approaches.
As knowledge becomes a critical success factor of companies nowadays, lots of rule-based systems have been and are being developed to support their activities. Large number of rule-based systems serve as Web sites to advise, or recommend their customers. They usually use a backward chaining inference algorithm based on backtrack to implement those interactive Web-enabled rule-based systems. However, when the users like customers are using these systems interactively, it happens frequently where the users do not know some of the answers for the questions from the rule-based systems. We are going to design a backward chaining inference methodology considering unknown facts based on backtrack technique. Firstly, we review exact and inexact reasoning. After that, we develop a backward chaining inference algorithm for exact reasoning based on backtrack, and then, extend the algorithm so that it can consider unknown facts and reduce its search space. The algorithm speeded-up inference and decreased interaction time with users by eliminating unnecessary questions and answers. We expect that the Web-enabled rule-based systems implemented by our methodology would improve users' satisfaction and make companies' competitiveness.
최근 기후변동성으로 유발되는 불안정한 기상상태를 효과적으로 관측하고자 레이더가 도입되고 있다. 레이더는 경험식으로 산정된 Z-R 관계식을 통하여 레이더 강우량을 제시하게 된다. 이 과정에서 레이더 강우량은 필연적으로 지상에 도달하는 실제 강우량과는 정량적 오차가 발생하게 된다. 본 연구는 확률통계학적 방법론을 이용하여 Z-R 관계식 매개변수 산정과정에서 우리나라의 강우특성을 고려함과 동시에 Z-R 관계식 매개변수의 불확실성을 정량적으로 제시하고자 한다. 강우의 계절성을 고려하여 Z-R 관계식 매개변수를 추정하는 과정에서 Bayesian 추론기법을 도입하여 생산된 레이더 강우량은 기존의 Z-R 관계식에 비하여 개선된 통계적 효율기준을 제시하였다. 따라서 Bayesian 추론기법을 활용한 Z-R 관계식 매개변수 산정은 정량적으로 신뢰성 있는 고해상도 강우정보의 생산은 고도화된 수문해석 및 기상예보 지원을 가능케 할 것으로 판단된다.
The experimental evidence evaluation of the 11th grade students(N:91) was investigated. Specially, the influence of students' ideas about optical phenomena and presented evidence types on their evidence evaluation, and the influence of students' ideas on their causal inference modes were investigated. After eliciting the students' ideas about shadow phenomena and conformity of their idea, the experimental results with a binary outcome were presented as the evidence. Then the students were asked to evaluate the evidence. Again students' ideas were elicited. Most of students had causal ideas such that the shape of object(96%) and the inclination of screen(75%) were causes of shadow shape, not the shape(70%) and color(92%) of light source. In the case of the shape of object and the color of light source, most students(70%) believed strongly their ideas. Most responses(80%) in the evidence were evidence-based, and 12% of them were theory-based. There was no significant difference of reponses types between students with causal ideas(81%) and students with non-causal ideas(78%), between covariable and non-covariable evidence. But in the case of non-causal ideas, covariable evidence was more likely to yield evidence-based reponses than non-covariable evidence. If students had preconcepts inconsistent(84%) with the evidence, they were more likely to make evidence-based responses than the students with consistent ideas (75%) with the evidence. Especially in the case perceptually biased evidence, this tendency was marked. In the case of covariable evidence, many students made inclusion inferences(40%) rather than uncertainty inferences(32%). In the case of uncertainty inferences(94%), students more likely to make evidence-based reponses than inclusion inferences(83%) and exclusion infernces(88%). In the case of inclusion inferences and exclusion infernces, students tended to make idea-based responses and distort the evidences. In conclusion, when the students evaluate the experimental evidences, their ideas influence the causal inference modes. Especially, according to the conformity of the preconcepts and logical relation of evidences, the inference modes are more strongly depended upon the preconcepts rather than evidences.
In the past, several construction projects have exceeded their schedule resulting in financial losses to the owners; at present there are very few methods available to accurately forecast the completion date of a project. These nay be because of unforeseen outcomes that cannot be accounted for earlier and because of deficiency of proper tools to forecast completion date of said project. To overcome these difficulties, project managers may need a tool to predict the completion date at the early stage of project development. Bayesian Inference introduced in this paper is one such tool that can be employed to forecast project progress at all construction stages. Using this inference, project managers can combine an initially planned project progress (growth curve) with reported information from ongoing projects during the development, and in addition, dynamically revise this initial plan and quantify the uncertainty of completion date. This study introduces a theoretical model and proposes a mathematically information-based framework to forecast a project completion date that corresponds with the actual progress data and to monitor the modified uncertainties using Bayesian Inference.
In this paper, a an algorithm that detects the endocardial boundary, expanding the region from endocardial cavity using fuzzy inference, is proposed. This algorithm decides the ventricular cavity by fuzzy inference in process of searching each pixel from the inside of left ventricle in echocardial image and expands it. Uncertainty and fuzziness exists in decision of endocardial boundary. Therefore, we convert the lingustic representation of mean, standard deviation, and threshold value that are characteristic variables of endocardial boundary to fuzzy input and output variables. And, we extract proposed method is robuster to noise than radial searching method that is highly dependent on center position. To prove the similarity of detected boundary by fuzzy nference, we used the measures of SIZE, correlation coefficient, MSD, and RMSE and had acquired reasonable results.
The program ESRAS Ver 0.5 that can assess the risk of slopes by means of fuzzy inference is developed in this paper. The results of assessment involve the degree of stability of slopes, the possible travel distance of the soil mass being failed, and anticipated loss of life and properties. With this program, vulnerable slopes can be managed most effectively and the fuzzy inference is used to express quantitatively the judgement of an expert and the uncertainty of slope stability. The fuzzy rule base is composed of an evaluation list for slope stability together with the experience of an expert. This program has been examined for 88 slopes which have been failed or shown a possibility of failure. With this examination, the standards to assess the stability of slopes can be presented and it is proven that this is particularly useful in determining the priority of investment for remedial works of slopes.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.