Design and Field Test of Heading and Depth Control Based on PD Control of Torpedo Type AUV, HW200 (PD제어 기법을 적용한 어뢰형 무인잠수정(HW200)의 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증)
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- Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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- v.21 no.10
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- pp.951-957
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- 2015