• 한국항공우주학회지
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• 제36권8호
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• pp.753-760
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• 2008

본 연구는 재진입 비행체인 Hope-X의 공력특성과 A/L 단계에 있어서 기준궤적 생성에 관한 것으로서 A/L 단계의 궤적생성을 위해서는 우선적으로 Hope-X의 양력계수와 항력계수가 필요하다. 이를 위해서 상용 유동해석 코드인 Fluent를 사용하여 Hope-X의 유동특성을 해석하였다. A/L 단계는 기준 궤적은 개념적으로 3개의 세부단계 : 기체 안정성을 위한 Steepglide Slope 단계, 안전한 착륙을 위한 Flare Maneuver 단계, 이 두 단계를 자연스럽게 연결시키는 Circular Flare단계로 이루어진다. 기준 궤적은 공력계수와 기체의 운동 특성을 고려하여 기하학적 경로식에 의한 각 단계의 경로각을 결정하는 방법을 통하여 생성된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1997년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.683-691
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• 1997

This paper presents a new robot trajectory generation method based on the curvatre theory of ruled surfacees. robot trajectory is represented as a ruled surface generated by the TCP (Tool center point ) and any one unit vector among the tool frame (usually denoted O, A,N). The curvature theory of ruled surfaces provides the robot control algorithm with the motion property oarameters. The proposed method eliminates the necessity of approximation technic of either joint or cartesian interpolation. This technic may give new methodology of precision robot control. Especially this is very efficient when the robot traces an analytical or form surface if the surface is geometrically modelled.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제1권3호
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• pp.376-384
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• 2003

In this paper, the simple geometric kinematics of a three-wheeled holonomic mobile robot is proposed. Wheel architecture is developed for the holonomic mobile platform in order to provide omni-directional motions by three individually driven and steered wheels. Three types of basic motions are proposed for the path generation of the developed mobile robot. All paths of the mobile robot can be achieved through a combination of the proposed basic motion trajectories. The proposed method is verified through computer simulations and the developed mobile robot.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제13권6호
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• pp.56-63
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• 2004

The real-time NURBS interpolation method using 2-stage interpolation is studied. The 2-stage interpolation method that compensates for interpolation errors within machine BLU is proposed. The interpolation result was filtered by an Acceleration/Jerk limitation equation. Through this 2-stage interpolation, both the interpolation error condition and the motion kinematics could be satisfied. Using computer simulation in which interpolation results are evaluated by a numerical iteration method, it is shown that the 2-stage interpolation algerian could interpolate target curves precisely with geometric and dynamic contentment. The proposed algorithm was implemented in the CNC simulator system and an experimental un was conducted to identify the real-time adaptation.

• 한국해안해양공학회지
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• 제7권3호
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• pp.227-232
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• 1995

크노이드파의 발생에 필요한 Jacobian 매개변수 산정에 관한 새로운 방법이 제안되었다. 제안된 방법에서는 수심, 파고 및 파의 주기 또는 파장이 주어지면, Newton-Raphson 방법과 산술 및 기하평균방법을 이용하여 기존의 시행착오법과 비교하여 과정은 더욱 단순하면서도 동일한 정밀도를 갖는 결과를 제공한다.

• Spatial Information Research
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• 제23권1호
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• pp.49-57
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• 2015

건축 기술이 발달하고 도시의 인구 집약도가 늘어남에 따라 도심의 대형 건물 또한 늘고 있다. 이에 따라 대형 건물 내부의 위치를 쉽게 파악하고 실내 정보를 쉽게 취득할 수 있는 여러 서비스들이 많이 제공되고 있는데 실내 내비게이션 및 실내지도서비스 등이 그 예이다. 이러한 서비스들이 제공되기 위해서 가장 기초가 되어야할 정보 중 하나는 실내 네트워크 정보이다. 건물의 실내 네트워크는 실내의 각 공간들의 연결 관계에 대한 정보를 제공하며 건물의 기하 정보와는 달리 위상적 특성을 가진다. 하지만 현재 이러한 실내 네트워크를 구축하기 위해서는 건물의 기하 정보를 뒷받침하여 계산하거나 사람이 직접 도면을 이용하여 구축해야 된다. 이는 단순한 건물일 경우에는 쉬운 작업일 수 있지만 복잡한 대형 건물에서는 그 구축이 힘들다. 이를 해소할 방안으로 본 논문에서는, 사람들의 실내 이동정보를 크라우드소싱 방법으로 건물의 실내 네트워크를 자동으로 생성하는 방법론을 제안한다. 수집된 보행자의 이동 데이터를 분석하여, 실내 네트워크를 추출하는 방식이다. 실내에서의 보행자 이동 데이터 수집에 대한 실내측위 환경이 잘 구축되어 있다면 본 방법론은 현실적이고 실질적인 건물의 실내 네트워크를 생성하는데 기여할 것이라 생각된다.