• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.59-61
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• 2022

무선 AP를 이용한 실내 측위 시스템 기법 중 핑거프린트 기법은 측위를 수행하기 전 AP의 Mac 정보와 수신세기를 수집하여 Radio Map을 구축하고 이후 측위 과정에서 수집되는 AP의 정보와 비교하여 위치를 판단하는 기법이다. 단, 기존 Radio Map 구축방법은 실내를 일정한 크기의 Grid Map으로 나누어 측정했을 때 실내 환경에 따라 수많은 AP들의 충돌로 인한 상호간의 신호 간섭이 발생, 신호 패턴에 영향을 주어 신호 세기 탐색 결과가 항상 일정하게 나오지 않는 문제점이 있다. 이에 본 논문에서는 기존의 고정형 Radio Map 구축 방법과 측정 구역 자체를 신호 세기에 따라 능동적으로 분석하여 구성하는 가변적 Radio Map 구축기법에 대하여 비교 설명한다.

• 한국GIS학회:학술대회논문집
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• 한국GIS학회 2003년도 추계학술대회논문집
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• pp.15-20
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• 2003

As an emerging technology in Computer graphics areas, SVG(Scalable Vector Graphic) makes it possible to make use of Vector graphics for servicing maps in basic internet browsing environment. SVG based thematic map Internet GIS system implemented by this research is free of special server side GIS mapping system and client side extra technology. It provides high-quality vector map which can interact with the user, template map which can be used for other purpose, glance the future map based on Webservices technologies. Many good characteristics of SVG in mapping at computer screen and reusability of SVG document provide new era of visualzation of geographic information.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 하계종합학술대회 논문집
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• pp.796-799
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• 1999

In this paper, we propose an inference method for understanding intention of obstacle for collision avoidance using the grid-type map. In order to represent the environment using ultrasonic sensors, the grid-type map is first constructed. Then we detect the obstacle and infer the intention for collision avoidance using the CLA(Centroid of Largest Area) point of the grid-type map. To verify the proposed method, some experiments are performed.

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2003년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.512-515
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• 2003

텍스쳐 매핑은 복잡한 3차원 모델을 모델링하는 대신 텍스쳐 맵으로써 대체하는 기법이다. 일반적인 영상기반 렌더링 기법에서는 영상으로부터 바로 텍스쳐를 추출하여 렌더링에 사용한다. 그러나 이러한 텍스쳐는 주변 환경으로부터의 빛과 물체의 반사 속성이 결합되어 나타나는 색이므로 영상으로부터 획득한 텍스쳐를 텍스쳐 맵으로 사용할 경우 비사실적인 영상을 생성하게 된다. 그러므로 획득한 텍스쳐에서 물체의 재질을 찾아내는 것은 사실적인 렌더링을 하기 위해 매우 중요한 일이다. 본 논문에서는 사실적인 렌더링을 위해 HDRI 환경맵을 이용하여 Diffuse map을 생성하는 기법을 제시한다.

• 한국지리정보학회지
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• 제8권1호
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• pp.49-62
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• 2005

비행 시뮬레이션과 같은 가상현실 시스템은 실제 존재하는 도시의 가상환경을 필요로 하며, 항상 변화하고 있는 도시환경과 최대한 일치하는 도시모델을 유지하여야 한다. 따라서 주기적으로 갱신되는 지형공간정보를 활용할 수 있는 도시 모델링 방법이 필요하다. 또한 비행 시뮬레이션은 가까운 지역뿐만이 아니라 먼 거리의 건물을 효과적으로 표현할 수 있어야 한다. 이를 위하여 본 논문에서는 고해상도 항공사진과 수치지도로부터, 가상 도시환경을 비교적 적은 노력으로 모델링 할 수 있는 방법을 제시한다. 이미지 기반의 모델링 기법을 아파트처럼 단순한 구조의 건물이 많은 한국의 도시환경과 지형공간정보의 특성에 맞도록 적용하여, 수많은 건물을 폴리곤으로 모델링 하지 않고 효율적으로 표현할 수 있도록 한다. 제안하는 방법은 지형공간정보의 전처리 과정과 가상 도시환경 모델링 과정으로 구성되며, 건물의 높이 맵을 만드는 간단한 전처리 과정만으로 가상 도시환경을 모델링 할 수 있어, 기존의 폴리곤 기반의 모델링 방법이 대규모 도시 가상환경에서 멀리 있는 수많은 건물의 표현을 생략하였던 문제점을 개선하였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제17권5호
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• pp.1339-1355
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• 2023

Localization is a hot research spot for many areas, especially in the mobile robot field. Due to the weak signal of the global positioning system (GPS), the alternative schemes in an indoor environment include wireless signal transmitting and receiving solutions, laser rangefinder to build a map followed by a re-localization stage and visual positioning methods, etc. Among all wireless signal positioning techniques, Wi-Fi is the most common one. Wi-Fi access points are installed in most indoor areas of human activities, and smart devices equipped with Wi-Fi modules can be seen everywhere. However, the localization of a mobile robot using a Wi-Fi scheme usually lacks orientation information. Besides, the distance error is large because of indoor signal interference. Another research direction that mainly refers to laser sensors is to actively detect the environment and achieve positioning. An occupancy grid map is built by using the simultaneous localization and mapping (SLAM) method when the mobile robot enters the indoor environment for the first time. When the robot enters the environment again, it can localize itself according to the known map. Nevertheless, this scheme only works effectively based on the prerequisite that those areas have salient geometrical features. If the areas have similar scanning structures, such as a long corridor or similar rooms, the traditional methods always fail. To address the weakness of the above two methods, this work proposes a coarse-to-fine paradigm and an improved localization algorithm that utilizes Wi-Fi to assist the robot localization in a geometrically similar environment. Firstly, a grid map is built by using laser SLAM. Secondly, a fingerprint database is built in the offline phase. Then, the RSSI values are achieved in the localization stage to get a coarse localization. Finally, an improved particle filter method based on the Wi-Fi signal values is proposed to realize a fine localization. Experimental results show that our approach is effective and robust for both global localization and the kidnapped robot problem. The localization success rate reaches 97.33%, while the traditional method always fails.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.901-905
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• 2005

Monte Carlo localization is known to be one of the most reliable methods for pose estimation of a mobile robot. Much research has been done to improve performance of MCL so far. Although MCL is capable of estimating the robot pose even for a completely unknown initial pose in the known environment, it takes considerable time to give an initial estimate because the number of random samples is usually very large especially for a large-scale environment. For practical implementation of the MCL, therefore, a reduction in sample size is desirable. This paper presents a novel approach to reducing the number of samples used in the particle filter for efficient implementation of MCL. To this end, the topological information generated off- line using a thinning method, which is commonly used in image processing, is employed. The topological map is first created from the given grid map for the environment. The robot scans the local environment using a laser rangefinder and generates a local topological map. The robot then navigates only on this local topological edge, which is likely to be the same as the one obtained off- line from the given grid map. Random samples are drawn near the off-line topological edge instead of being taken with uniform distribution, since the robot traverses along the edge. In this way, the sample size required for MCL can be drastically reduced, thus leading to reduced initial operation time. Experimental results using the proposed method show that the number of samples can be reduced considerably, and the time required for robot pose estimation can also be substantially decreased.

• 한국주거학회논문집
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• 제28권2호
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• pp.23-33
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• 2017

This study was aimed to assess accessibility situation of pedestrian environment of University-C focusing on accessibility of manual wheelchair users and to develop accessibility campus map. During March and April 2016, barrierfree design application situation of pedestrian environment and building entrances were investigated using a structured checklist and a digital distance and slope meter. Major findings are as follow. (1) Except one case, widths of all pedestrian routes (both sidewalk and non-sidewalk routes) exceeded 2 meters. (2) As for sidewalk and driveway contact point condition, there were many spots lacking curb ramp or alterative ramp that are accessible for manual wheelchair users. (3) More than half of non-sidewalk pedestrian routes did not have bollard to separate pedestrian and vehicle flows, and more than 92% of the bollards installed were too close for wheelchair users to pass or too far to prevent vehicle access. (4) More than 59 percent of the building entrances were found impossible for manual wheelchair users to access without any assistance, and one third of the buildings did not have any single accessible entrance. Based on the study findings, campus accessibility map was developed by the researchers and disseminated through university homepage. Using the campus accessibility map, users can plan their accessible paths ahead the trip.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제8권7호
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• pp.1588-1596
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• 2004

최근 정보기술 발전과 컴퓨터의 고성능화에 따라 인터넷과 지리정보 시스템(GIS:Geographic Information System)을 연동하여 많은 웹 사이트에서 지도정보 및 POI(Point of Interest)서비스를 제공하고 있다. 이러한 Web CIS는 시스템 구축이나 서비스 제공방법, 지도표현 형식에 있어 특정 시스템이나 환경에 의존적이며 제약이 많이 있다. 또한 무선인터넷의 급속한 발전으로 이동 환경에서 현재 위치정보를 적용한 실시간 서비스를 제공받기 원하는 사용자가 급증하고 있는 시점에서 이러한 서비스를 PDA와 같은 이동클라이언트에 LBS(Location Based Service)로 제공할 수 있어야한다. 본 논문에서는 국립지리원의 표준지도형식인 DXF 수치지도를 이용하여 모바일 웹 서비스가 가능한 GIS의 구축과 OGC(Open GIS Consortium)에서 권고한 벡터 방식의 SVC(Scalable Vector Graphics)를 이용한 지도 표현, XML 웹서비스를 이용한 개방형 서비스제공 방법, 이동클라이언트인 PDA에 GPS 수신기를 확장하여 이동환경에서 위치정보를 획득하여 실시간 LBS가 가능한 클라이언트/서버 시스템을 설계하고 서버기반 GIS 컴퓨팅 환경을 실용적으로 구현하였다.

• 한국지리정보학회지
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• 제14권4호
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• pp.44-53
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• 2011

이 연구에서는 HTML5 canvas를 활용하여 시각화 도구와 사용자와의 동적 상호작용을 지원하는 웹 기반의 시각적 공간 분석 환경을 설계하고 구현하였다. 분석 환경은 군집지도, 애니메이션 지도, 시간적 평행좌표 그림, 시계열 히트 맵 차트와 같은 시각화 도구로 구성되어 있다. 분석환경에서는 동일한 군집으로 분류된 지역의 속성 변화를 살펴볼 수 있는 다중창 배열과 선별적 강조를 기반으로 하는 패턴 탐색이 가능하다. 그리고 크로스 브라우저를 지원하기 때문에 다양한 정보 기기를 사용하는 컴퓨팅 환경에서도 활용할 수 있다.