• Journal of Information Processing Systems
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• 제19권2호
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• pp.219-231
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• 2023

Intelligent applications are crucial for increasing the popularity of shared urban electric bicycles (EBs). Building an application platform architectural system that can satisfy independent user operations is critical for increasing the intelligent usage of shared EBs. Consequently, we collected online reviews of shared EB applications, conducted semantic processing and sentiment analysis, and refined the positive and negative review data for each function. The positive and negative review indices of each function were calculated using the formulae for positive and negative review indices of product functions, thereby determining the functions that need to be improved. Each function of the Shared EB application was improved according to its business process. The main contributions of this study are to build a user requirement architecture system for the Shared EB application with five dimensions and 22 functions using the Delphi method to design the user interface (UI) of this application based on user satisfaction evaluation results; to create a high-fidelity dynamic interaction prototype and compare user satisfaction before and after improving the Shared EB application functions. The testing results indicate that the changes in the UI significantly improve the user experience satisfaction of the urban Shared EB application, with the positive experience index increasing by 69.21% and the negative experience index decreasing by 75.85% overall. This information can be directly used by relevant companies to improve the functions of the Shared EB application.

• 자동차안전학회지
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• 제12권3호
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• pp.13-19
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• 2020

This paper presents steering controller for unintended lane departure avoidance under crosswind using vehicle lateral disturbance estimation. Vehicles exposed to crosswind are more likely to deviate from lane, which can lead to accidents. To prevent this, a lateral disturbance estimator and steering controller for compensating disturbance have been proposed. The disturbance affecting lateral motion of the vehicle is estimated using Kalman filter, which is on the basis of the 2-DOF bicycle model and Electric Power Steering (EPS) module. A sliding mode controller is designed to avoid unintended the lane departure using the estimated disturbance. The controller is based on the 2-DOF bicycle model and the vision-based error dynamic model. A torque controller is used to provide appropriate assist torque to driver. The performance of proposed estimator and controller is evaluated via computer simulation using Matlab/Simulink.

• 대한토목학회논문집
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• 제41권5호
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• pp.543-550
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• 2021

최근 개인형 이동수단(PM)의 이용수요 증대로 관련 안전사고 역시 증가하고 있다. 이를 해결하기 위해 국회는 대표적으로 PM의 13세 미만 사용금지, 자전거도로의 이용을 적용한 개정안을 공표했지만 안전 및 운행 속도에 대한 세부방침은 없는 상황이다. 본 연구는 PM에 관한 법과 제도의 개선 방향에 대해 알아보기 위해 자동차운전면허 취득 나이를 기준으로 한 미성년자와 성인으로 집단을 나눠 설문조사를 진행하였다. 분석결과 PM의 위험성에 대해 미성년자는 평균 4.94점, 성인은 평균 5.50점으로 성인이 PM을 더 위험한 교통수단이라 생각하고 있는 것으로 나타났다. PM의 적정 이용연령으로는 미성년자의 경우 13.85세, 성인의 경우 15.70세로 미성년자가 성인보다 PM 적정 이용연령을 더 낮게 생각하는 경향을 확인하였다. 자전거도로의 적정 통행속도를 분석한 결과, 차도에 설치된 자전거도로는 26.21 km/h와 차도와 구분된 자전거도로는 23.55 km/h로 조사 되었으며 모든 유형의 자전거도로에서 성인보다 미성년자가 적정 통행속도가 높게 분석되었다. 또한, PM 이용의 우선시되는 안전장비는 공통으로 안전모 착용으로 나타났으며 그 뒤로 차도에 설치된 자전거도로는 전방조명, 차도와 구분된 자전거도로는 경적으로 차이가 있었다. 따라서 본 연구는 개인형 이동수단에 대한 법·제도 개선방안으로 자전거도로 유형별 속도에 차등을 둔 규제 및 단속 방안과 전방 조명, 경적 사용에 대한 규제 신설을 제안한다.

• 로봇학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.93-98
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• 2023

In this paper, the development of an autonomous electric vehicle for logistics with a robotic arm is introduced. The manual driving electric vehicle was converted into an electric vehicle platform capable of autonomous driving. For autonomous driving, an encoder is installed on the driving wheels, and an electronic power steering system is applied for automatic steering. The electric vehicle is equipped with a lidar sensor, a depth camera, and an ultrasonic sensor to recognize the surrounding environment, create a map, and recognize the vehicle location. The odometry was calculated using the bicycle motion model, and the map was created using the SLAM algorithm. To estimate the location of the platform based on the generated map, AMCL algorithm using Lidar was applied. A user interface was developed to create and modify a waypoint in order to move a predetermined place according to the logistics process. An A-star-based global path was generated to move to the destination, and a DWA-based local path was generated to trace the global path. The autonomous electric vehicle developed in this paper was tested and its utility was verified in a warehouse.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2010년도 하계학술대회 논문집
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• pp.63-64
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• 2010

본 논문에서는 전기자전거용 BLDC를 구동할 수 있는 구동제어시스템을 설계하였으며, BLDC 전동기와 구동원리에 대해 특성을 파악하였다. 제어보드는 TI사의 TMS320F2808을 이용하여 6-스텝 인버터를 구동하였으며, PI제어를 적용하여 전류제어를 통해 전기자전거용 BLDC 구동장치를 구현 하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 추계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.136-138
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• 2008

본 논문에서는 전기자전거에 응용할 수 있는 BLDC 전동기의 구동제어시스템을 설계하였으며, 시뮬링크를 이용한 시뮬레이션을 통해 BLDC 전동기와 그 구동제어시스템의 특성파악을 수행 하였다, 모터 컨트롤 전용 16비트 마이크로컨트롤러인 dsPIC30F3010을 탑제하여 시스템을 설계하였으며, 2상 여자 제어법을 적용하여 6-스텝 인버터를 구동하고, PID 연산을 수행, 속도제어 방법을 통하여 전기자전거에 사용할 수 있는 BLDC 전동기의 구동제어시스템을 구현 하였다.

• 한국융합학회논문지
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• 제10권12호
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• pp.93-99
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• 2019

전기 자전거 또는 전동 킥보드와 같은 소형 전동차량은 차량에 장착된 배터리를 충전하여 운행되는데,이들 이용자 중 일부는 공동주택이나 공공시설물에 설치된 비상용 전기 소켓을 시설물 허락 없이 이용하는 경우가 늘어나고 있다. 이와 같은 사유로 간단한 설비 구축만으로 전력의 사용을 승인 받고 아울러 이용 요금을 즉시 지불할 필요성이 건물관리자는 물론 소형 차량 이용자들로부터 증가하고 있다. 본 논문에서는 공동주택이나 공공건물에 기 설치된 15[A] 전기 소켓에 급전제어장치를 추가로 설치하여 1[kW] 이하의 소형 전동차량에 장착된 배터리를 충전하여 사용할 수 있는 기법을 제안한다. 또한 전력 사용자 승인 알고리즘과 사용된 요금의 부과 방안에 대하여도 기술한다. 본 연구의 결과로 소형 전동차량에 장착된 배터리를 손쉽게 충전할 수 있는 환경을 조성함으로써 도전(electricity theft) 방지 효과를 가진 사용자인증 전력공급시스템을 구현한다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제19권3호
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• pp.792-801
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• 2005

This paper discusses a dc motor equipped electric power steering (EPS) system and demonstrates its advantages over a typical hydraulic power steering (HPS) system. The tire-road interaction torque at the steering tires is calculated using the 2 d.o.f. bicycle model, in other words by using a single-track model, which was verified with the J-turn test of a real vehicle. Because the detail parameters of a steering system are not easily acquired, a simple system is modeled here. In previous EPS systems, the assisting torque for the measured driving torque is developed as a boost curve similar to that of the HPS system. To improve steering stiffness and return-ability of the steering system, a third-order polynomial as a torque map is introduced and modified within the preferred driving torques researched by Bertollini. Using the torque map modification sufficiently improves the EPS system.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권3호
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• pp.62-72
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• 2023

최근, 자전거도로 관련 시설 등의 모니터링과 관리 방안에 대한 중요성이 증가하고 있다. 그러나 자전거도로를 포함한 보행공간에 대한 이용자의 안전 및 편의성에 대한 모니터링과 평가에 대한 연구는 미흡한 실정이다. 본 연구에서는 모바일매핑시스템(Mobile Mapping System, MMS)을 활용하여 자전거보행자겸용도로의 상태 모니터링 데이터를 구축하고, 인공지능 기반객체인식 기법을 이용하여 보행자와 자전거 이용자들의 관점에서 겸용도로의 서비스 수준 산정방안을 제시하고자 한다. 본 연구를 통해 제시한 자전거보행자겸용도로의 모니터링과 서비스 수준 산정 방안은 향후 전기자전거와 개인형 이동수단(personal mobility, PM)의 증가에 대비한 보행공간의 정비와 재구조화(reconstruction) 등 계획과 관리에 기초 자료로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1158-1161
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• 2004

This paper describes the construction of a half sphere screen driving tilting simulator that can perform six degree-of-freedom (DOF) motions simulator to a tilting train. The mathematical equations of Tilting Train dynamics are first derived from the 6-DOF bicycle model and incorporated with the bogie, carbody, and suspension subsystems. The equations of motion are then programmed by visual C++ code. To achieve the simulator functions, a motion platform that is constructed by six electric-driven actuators is designed, and its kinetics/inverse kinetics analysis is also conducted. Driver operation signals such as carbady angle, accelerator, and tilting positions are measured to trigger the Tilting dynamics calculation and further actuate the cylinders by the motion platform control program. In addition, a digital PID controller is added to achieve the stable and accurate displacements of the motion platform. The experiments prove that the designed simulator is adequate in performing some special rail road driving situations discussed in this paper.