• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제17권10호
• /
• pp.1443-1449
• /
• 2003

Primary goal of adaptive observers would be to estimate the true states of a plant. Identification of unknown parameters is of secondary interest and is achieved frequently with the persistent excitation condition of some regressors. Nevertheless, two problems are linked to each other in the classical approaches to adaptive observers; as a result, we get a good state estimate once after a good parameter estimate is obtained. This paper focuses on the state estimation without parameter identification so that the state is estimated regardless of persistent excitation. In this direction of research, Besancon (2000) recently summarized that most of adaptive observers in the literature share one common canonical form, in which unknown parameters do not affect the unmeasured states. We enlarge the class of linear systems from the canonical form of (Besancon, 2000) by proposing an adaptive observer (with additional dynamics) that allows unknown parameters to affect those unmeasured states. A recursive algorithm is presented to design the proposed dynamic observer systematically. An example confirms the design procedure with a simulation result.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.61-64
• /
• 1996

This paper presents a new approach to the design of self-tuning adaptive control system that is robust to the changing dynamic configuration as well as to the load variation factors using Digital signal processors for robot manipulators. TMS32OC50 is used in implementing real-time adaptive control algorithms to provide advanced performance for robot manipulator. In this paper, an adaptive control scheme is proposed in order to design the pole-placement self-tuning controller which can reject the offset due to any load disturbance without a detailed description of robot dynamics. Parameters of discrete-time difference model are estimated by the recursive least-square identification algorithm, and controller parameters are determined by the pole-placement method. Performance of self-tuning adaptive controller is illustrated by the simulation and experiment for a SCARA robot.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제13권6호
• /
• pp.487-491
• /
• 2008

선형 서보 응용분야에 사용되는 속도제어기를 정밀하게 조정하기 위해서는 부하를 포함한 가동부 전체의 정밀한 질량이 필요하다. 본 논문에서는 수직축 선형 영구자석 동기전동기의 가동부 질량을 추정하기 위한 방법으로 축차 최소자승 추정 알고리즘을 적용한 질량 추정방법을 제안한다. 먼저 수직축 선형 영구자석 동기 전동기의 기계적인 동적 시스템에 대한 DARMA(deterministic autoregressive moving average)모델을 유도하고, 유도된 DARMA모델에 축차 최소자승 추정 방법을 적용한 질량 추정방법을 제안하며, Matlab/Simulink를 이용한 시뮬레이션 및 실험 결과를 제시하여 제안한 방법으로 수직축 질량을 무부하 및 부하 시 모두 정밀하게 추정할 수 있음을 보였다.

• Journal of Power Electronics
• /
• 제9권4호
• /
• pp.654-666
• /
• 2009

Direct torque control (DTC) of induction machines (IM) is a well-known strategy of these drives control which has a fast dynamic and a good tracking response. In this paper a nonlinear DTC of speed sensorless IM drives is presented which is based on input-output feedback linearization control theory. The IM model includes iron losses using a speed dependent shunt resistance which is determined through some effective experiments. A stator flux vector is estimated through a simple integrator based on stator voltage equations in the stationary frame. A novel method is introduced for DC offset compensation which is a major problem of AC machines, especially at low speeds. Rotor speed is also determined using a rotor flux sliding-mode (SM) observer which is capable of rotor flux space vector and rotor speed simultaneous estimation. In addition, stator and rotor resistances are estimated using a simple but effective recursive least squares (RLS) method combined with the so-called SM observer. The proposed control idea is experimentally implemented in real time using a FPGA board synchronized with a personal computer (PC). Simulation and experimental results are presented to show the capability and validity of the proposed control method.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2949-2952
• /
• 2000

A new neural networks and learning algorithm are proposed in order to measure nonlinear heights of complexed road environments in realtime without pre-information. This new neural networks is Error Self Recurrent Neural Networks(ESRN), The structure of it is similar to recurrent neural networks: a delayed output as the input and a delayed error between the output of plant and neural networks as a bias input. In addition, we compute the desired value of hidden layer by an optimal method instead of transfering desired values by back-propagation and each weights are updated by RLS(Recursive Least Square). Consequently. this neural networks are not sensitive to initial weights and a learning rate, and have a faster convergence rate than conventional neural networks. We can estimate nonlinear models in realtime by ESRN and learning algorithm and control nonlinear models. To show the performance of this one. we control 7 degree of freedom full car model with several control method. From this simulation. this estimation and controller were proved to be effective to the measurements of nonlinear road environment systems.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제25권6호
• /
• pp.543-549
• /
• 2021

본 논문에서는 불확실성의 크기가 유한한 파라미터를 갖는 스트랩다운 관성항법시스템에 대한 강인한 전달정렬 기법을 제안하였다. 크레인 공간을 이용하면 에너지가 유한한 불확실성을 갖는 강인한 필터는 일반적인 칼만필터와 동일한 구조를 갖게 된다. 단지 측정 행렬과 측정 잡음의 공분산값을 수정하면 된다. 본 논문에서 제안한 강인한 전달정렬 기법의 성능을 분석하기 위해서 항체가 고기동 운항을 하면서 측정치에 시간 지연이 발생하는 경우를 가정하여 시뮬레이션을 수행하였고 제안한 기법의 강인성을 검증하였다.

• 소음진동
• /
• 제9권6호
• /
• pp.1259-1266
• /
• 1999

본 연구의 목적은 유연성 궤도 모델을 개발하여 고기동성 궤도차량의 다물체 동역학 해석에 응용하는 것이다. 유연성 궤도 모델을 개발하는데는 대체로 두 가지 어려운 문제가 따른다. 첫째로, 해의 안정성을 유지하기 위해 적분구간이 충분히 작아야 한다는 것이다. 즉, 궤도 링크 사이의 유연성 조인트 모델과 충격적인 접촉력에 따른 고진동 입력을 처리해야 한다. 둘째로, 3차원 다물체 궤도차량 모델에 대한 수 많은 운동 방정식을 풀어야 한다는 것이다. 따라서 궤도차량을 샤시와 궤도 부시스템으로 나누고 회귀적인 방법을 사용하여 운동방정식의 수를 최소화하였다. 본 연구에서 개발된 방법을 검증하기 위하여 차량의 가속, 고속주행, 제동, 선회 등의 시뮬레이션을 수행하였다.

• 농업과학연구
• /
• 제50권4호
• /
• pp.629-643
• /
• 2023

The purpose of this study was to examine the effectiveness and efficiency of a policy by comparing and analyzing the impact of the rice market isolation system and production adjustment system (strategic crops direct payment system that induces the cultivation of other crops instead of rice) on rice supply, rice price, and government's financial expenditure. To achieve this purpose, a rice supply and demand forecasting and policy simulation model was developed in this study using a partial equilibrium model limited to a single item (rice), a dynamic equation model system, and a structural equation system that reflects the casual relationship between variables with economic theory. The rice policy analysis model used a recursive model and not a simultaneous equation model. The policy is distinct from that of previous studies, in which changes in government's policy affected the price of rice during harvest and the lean season before the next harvest, and price changes affected the supply and demand of rice according to the modeling, that is, a more specific policy effect analysis. The analysis showed that the market isolation system increased government's financial expenditure compared to the production adjustment system, suggesting low policy financial efficiency, low policy effectiveness on target, and increased harvest price. In particular, the market isolation system temporarily increased the price during harvest season but decreased the price during the lean season due to an increase in ending stock caused by increased production and government stock. Therefore, a decrease in price during the lean season may decrease annual farm-gate prices, and the reverse seasonal amplitude is expected to intensify.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제21권7호
• /
• pp.303-311
• /
• 2020

미국의 탄저린 감귤귤 재배면적은 2009년 19,000ha에서 2016년 27,000ha로 급격히 증가하여 7년 동안 42% 증가했다. 최근 일본으로의 수출이 급증함에 따라 향후 약 6 ~7천 톤의 수출량이 증가할 가능성이 높다. 따라서, 본연구의 목적은 미국 탄저린 수입이 감귤산업에 미치는 경제적 파급효과를 다양한 시나리오를 통해 시뮬레이션 분석을 하는데 있다. 미국 탄저린감귤의 수입 가능성을 조사하기 위해 미국 감귤이 수입된 적인 없기 때문에 미국 탄저린 감귤의 일본 수출 단가가 사용되었다. 감귤류는 재배 방법과 품종에 따라 노지감귤, 하우스감귤, 한라봉 등 만감류(월동 온주 포함)로 분류하였다. 노지와 하우스감귤의 생산시즌을 고려해 보면, 미국 탄저리감귤의 수입량은 2021년 약 4,700 톤에서 2027년에는 10,000톤으로 증가할 것으로 예상된다. 미국 탄저린감귤의 수입은 국내산 노지와 하우스감귤의 생산량과 품질뿐만 아니라 미국산 탄저린감귤의 생산량에 따라 변동될 수 있다. 그렇지만, 미국 탄저린감귤의 관세율이 50% 이하로 떨어지는 2021년 이후에는 수입될 수 있다는 점을 명심해야 한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제22권4호
• /
• pp.108-114
• /
• 2021

풋귤은 노지온주 감귤의 미숙과로 최근 카로티노이드, 펙틴, 비타민 C 등이 다량 함유되어 있어 건강증진에 도움이 된다는 것이 알려지면서 수요가 증대되고 있다. 제주지역에서 2월에서 녹색이다가 3-4월 노란색으로 착색되는 재래종 청귤품종과는 구분된다. 이 연구는 노지감귤 미숙과인 풋귤의 수요증대가 노지감귤 산업에 미치는 영향을 분석하였다. 분석을 위해 1989-2017년 노지감귤 수급자료를 이용하여 노지감귤 부분 수급모형을 구축하였다. 수급모형은 노지감귤 부분에 대한 수급균형모형으로 풋귤 수요확대에 따른 파급영향 계측을 위해 동태 축차적인 구조로 구성하였다. 구축된 수급모형에 대한 수급 예측력 검토를 시행하였고, 최종 모형을 이용하여 2018-2030년에 대한 풋귤 수요확대에 따른 파급영향을 시뮬레이션하였다. 시뮬레이션 분석결과, 풋귤 수요확대에 따라 노지감귤 재배면적이 초기에는 2022년까지 생산부문에 대한 영향에 큰 변화가 없으나 2023년 18ha, 2025년 52ha, 2030년 142ha의 재배면적이 증대되고, 2021-2030년 연평균 약 77.5억원의 조수입이 증대되는 효과가 있는 것으로 계측되었다.