• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권11호
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• pp.998-1003
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• 2013

This study proposes an adaptive control algorithm for lateral motion of a UGV (Unmanned Ground Vehicle) using an NN (Neural Networks). The lateral motion of the UGV can be corrupted with various uncertainties such as side slip. In order to compensate the performance degradation of the UGV under various uncertainties, an NN-based adaptive control is designed by utilizing a virtual control concept. Since both the drift and input gain terms are uncertain, the proposed method adapts the whole terms related to the difference between the nominal and real systems. To avoid a singularity problem with the adaptive control, the affine property of the UGV dynamic model is utilized and the overall closed-loop stability is analyzed rigorously. Finally, numerical simulations using Carsim are performed to validate the effectiveness of the proposed scheme.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권7호
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• pp.552-561
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• 2016

본 연구에서는 강제진동 기법을 이용하여 람다형상을 갖는 무미익 무인기의 동안정 미계수를 측정하였다. 강제진동 기법은 시험모델을 일정한 크기의 각 변위로 진동시키면서 항공기에 작용하는 공력의 시간이력(time history) 데이터를 측정하고, 입력진동 대비 공력데이터의 위상차와 진폭을 추출함으로써 비행체의 동안정 미계수를 계산하는 방법이다. 본 연구에서는 롤, 피치, 요 방향으로 각각 진동시킬 수 있는 실험 장치를 설계, 제작하여 국내 최초로 무미익 항공기의 동안정 미계수 측정 시험을 수행하였다. 롤 댐핑 동안정 미계수 측정 결과, 진동 주파수와 진동의 크기가 증가하여도 동안정 미계수의 경향성은 동일하게 나타나며, 전반적으로 측정 받음각 구간에서 안정한 특성을 보였다. 피치 댐핑 동안정 미계수의 경우 작은 진동 주파수에서 동적으로 더 안정해지며, 받음각 $15^{\circ}$ 이상에서는 동적으로 불안정해지는 경향성을 보였다. 각 시험데이터들은 반복성 시험을 통해 데이터의 신뢰성을 검증하였으며, 본 연구에 적용된 강제진동 기법이 무미익 항공기의 동안정 미계수를 성공적으로 측정할 수 있음을 확인하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제18권3호
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• pp.220-225
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• 2015

In this study, the effect of stationary fin and buoyancy devices on dynamic pithing of the tracked vehicle was investigated. For this work, the stationary fin and buoyancy devices were installed in front of body and then pitching variation was measured when rapidly reducing the vehicle speed in water operation. According to the results of measuring the freeboard at each case, when only fin was installed, the effect on freeboard of tracked vehicle in water was negligible. However, when buoyancy devices were installed, front freeboard was approximately increased by about 20~25 mm and rear freeboard was decreased by about 10~15 mm per each addition of 100 kg buoyancy device. Based on the calculation result of pitching decrease rates, it was found that the pitching variation was decreased approximately 12.3 % by fin installation and approximately 2 % by installation of each 100 kg of buoyancy device. The case in which only fin installation was made showed the best efficiency in decreasing pitching variation of the tracked vehicle in water compared to the other cases.

• 한국추진공학회지
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• 제22권5호
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• pp.49-58
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• 2018

본 논문에서 이중연소 램제트엔진의 아음속 흡입구 제어기법 설계에 대한 연구를 소개하였다. 제어기법 설계를 위해 유동조건 및 흡입구 형상에 기초한 흡입구 유동의 동적 응답특성을 조사하고, 흡입구 유동특성을 고려한 제어기법 개념을 설정하였다. 이중연소 램제트 동적 시뮬레이션 모델을 활용하여 시스템 입/출력 선형화 모델을 획득하였으며, 선형화 모델 기반의 선형 제어루프 설계를 수행하였다. 최종적으로, 다양한 제어루프 시뮬레이션을 통해 설계된 제어루프의 안정성을 포함한 제어기법 성능을 평가하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제49권6호
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• pp.505-513
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• 2021

본 논문에서는 비행 중 비행체 내·외부에서 발생하는 동적상황 변화에 대해 대응 우선순위에 따라 무인기가 자율적으로 대처할 수 있는 무인기 자율 임무관리 소프트웨어의 설계 및 검증 기법을 제안한다. 제안된 무인기 자율 임무관리 소프트웨어는 다중 스레드 기반의 동시 수행 가능한 모듈화 구조로 하위 소프트웨어들을 설계하였으며, 이를 검증하기 위해 1) 모든 동적상황 변화에 대한 스레드들 간의 요청/응답 메시지를 확인하는 소프트웨어 통합 기법과 2) 소프트웨어 통합검증환경을 활용하여 소프트웨어의 기능 검증을 수행하는 통합시험 및 3) 정량적 성능 검증을 수행하는 성능시험 기법을 제시한다. 특히, 통합시험과 성능시험을 수행하기 위해 소프트웨어 통합검증환경을 제작하여 활용한다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제7권7호
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• pp.249-258
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• 2018

국방 무기체계에서의 소프트웨어 비중이 증가하고 있으며 구조도 점차 복잡해지고 있어, 이에 따른 신뢰성 검증이 매우 중요하다. 특히 무기체계 시스템을 구성하는 소프트웨어 구성 요소 들의 상호 작용에 따라 발생하는 결함은 정적 시험 및 코드 실행률 점검 수준의 동적 시험만으로는 예방하기가 어렵다. 본 논문에서는 소프트웨어의 동적 결함 유형을 분류 개발한다. 미 국방부 무기체계에 사용하는 오픈 소스 소프트웨어(OSS)에서 보고된 이슈 분석을 통하여 본 논문에서 분류한 동적 결함이 실제로 발생하며, 이들은 대체로 통합 이후 발생하는 결함이며, 재현이 어렵고, 결함 원인 파악이 어려웠음을 보인다. 이 분석 결과를 기반으로 무기체계 신뢰성 검증을 위하여 소프트웨어 통합 시험 개선의 중요성을 도출한다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제28권1호
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• pp.41-47
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• 2019

국방 시뮬레이션은 여러 무기체계를 실험하고 그 효용성을 평가하기 위해 활발히 사용된다. AddSIM 환경의 경우 국방 시뮬레이션에서 다루는 무기체계들을 보다 통합적인 관점에서 지원하기 위해 고안된 시뮬레이션 프레임워크로 재사용성과 확장성을 고려하여 설계되었다. AddSIM에서 사용되는 모델의 경우 기본 모델 구조에 대한 정보와 실제 무기 체계의 설계를 위해 사용되는 사용자 코드 영역에서의 검증이 통합적이며 정확한 시뮬레이션을 위해 필요하다. 따라서 본 논문에서는 AddSIM에서 사용되는 모델들에 대한 완전성을 위해 사용된 동적 검증 방법에 대해 설명한다. 사용자 코드 동적 검증 방법에 대해서는 명세 기법과 검증을 위한 알고리즘에 대해 설명한다. 또한, 검증 명세 기법 및 알고리즘을 바탕으로 구현된 동적 검증기 프로토타입에 대해 소개하며, 사례 연구에서는 AddSIM 환경에서 구현된 시뮬레이션 예제를 바탕으로 수행한 검증 결과를 분석한다.

• KSTLE International Journal
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• 제1권1호
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• pp.43-47
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• 2000

Oil seals will experience a small amplitude dynamic excitation due to the shaft eccentricity as well as out-of-roundness of the shaft. The direct integration method is selected to analyze the time domain response of the seal lip-shaft contact. The physical properties of rubber seal materials are experimentally analyzed. Effects of both frequency and temperature on the material stiffness behavior are investigated for the linear viscoelastic materials of the seal. Using the nonlinear transient model, a finite element analysis of the lip-shaft contact behaviors under dynamic conditions is presented as a function of the shaft eccentricity, the shaft interference and the garter spring stiffness. The FEM results based on the experimental data indicate that the increased rotating speed may produce the separation conditions. These results will be very useful in predicting the leakage of oil seals under dynamic conditions.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.23-30
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• 2016

In this paper, we propose an adaptive histogram projection technique for dynamic range compression and an efficient detail enhancement method which is enhancing strong edge while reducing noise. First, The high dynamic range image is divided into low-pass component and high-pass component by applying 'guided image filtering'. After applying 'guided filter' to high dynamic range image, second, the low-pass component of the image is compressed into 8-bit with the adaptive histogram projection technique which is using global standard deviation value of whole image. Third, the high-pass component of the image adaptively reduces noise and intensifies the strong edges using standard deviation value in local path of the guided filter. Lastly, the monitor display image is summed up with the compressed low-pass component and the edge-intensified high-pass component. At the end of this paper, the experimental result show that the suggested technique can be applied properly to the IR images of various scenes.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
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• pp.307-310
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• 1996

In this paper, we deal with some numerical analyses of a re-entry vehicle in a 2-dimensional plane as an optimal control problem. To reduce the dynamic load, the heat load and the oscillation in the trajectory, we researched the trajectories in which the load factor or the rate of flight path angle was minimized during re-entry. In addition to that, taking advantage of the monotonous subarc method and the folded time-axis method, we tried to find the heat-less and load-less trajectory with combinations of some sectional functionals so that we can achieve more comfortability.