• 로봇학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.120-126
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• 2010

This paper presents to study the path tracking method of AGV(autonomous guided vehicle) which has a laser guidance system. An existing automatic guided vehicles(AGVs) which were able to drive on wired line only had a automatic guidance system. However, the automatic guidance systems that those used had the high cost of installation and maintenance, and the difficulty of system change according to variation of working environment. To solve such problems, we make the laser guidance system which is consisted of a laser navigation and gyro, encoder. That is robust against noise, and flexible according to working environment through sensor fusion. The laser guidance system can do a perfect autonomous driving. However, the commercialization of perfect autonomous driving system is difficult, because the perfect autonomous driving system must recognize the whole environment of working space. Hence, this paper studied the path tracking of AGV using laser guidance system without wired line. The path tracking method is consisted of virtual path generation method and driving control method. To experiment, we use the fork-type AGV which is made by ourselves, and do a path tracking experiments repeatedly on same experimental environment. In result, we verified that proposed system is efficient and stable for actual fork-type AGV.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제13권4호
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• pp.307-314
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• 2013

We designed and implemented a fork-type automatic guided vehicle (AGV) with a laser guidance system. Most previous AGVs have used two types of guidance systems: magnetgyro and wire guidance. However, these guidance systems have high costs, are difficult to maintain with changes in the operating environment, and can drive only a pre-determined path with installed sensors. A laser guidance system was developed for addressing these issues, but limitations including slow response time and low accuracy remain. We present a laser guidance system and control system for AGVs with laser navigation. For analyzing the performance of the proposed system, we designed and built a fork-type AGV, and performed repetitions of our experiments under the same working conditions. The results show an average positioning error of 51.76 mm between the simulated driving path and the driving path of the actual fork-type AGV. Consequently, we verified that the proposed method is effective and suitable for use in actual AGVs.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제16권5호
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• pp.1-11
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• 2017

국내 육상교통망의 중추적인 역할을 하는 고속도로는 $7{\times}9$ 형태로 양적, 질적 성장을 거듭하고 있다. 점차 복잡해지는 고속도로 기하구조에 대응하고자 차로유도선을 설치하여 운전자들의 보다 원활한 차로 변경을 유도하고 있으나 해당 시설의 설치기준이 부재하고, 그 효과 검증 또한 제한적으로 시행되고 있는 실정이다. 본 연구는 도로주행 시뮬레이터를 활용하여 주행안전성 측면에서 차로유도선의 효과를 재조명하고, 적정 연장 설치기준을 수립하는데 주된 초점을 맞추고 있다. 이를 위해, 피험자의 선호도를 조사하고, 가상의 주행환경에서 운전자의 차로 변경 행태를 분석하였다. 또한, 피험자가 차로변경 시 느끼는 편안함 정도를 계량화하기 위해 뇌파분석을 실시하였고, 도출된 결과에 대한 통계적 검증을 수행하였다. 본 연구는 차로유도선 설치기준 수립 시 기반자료로 활용될 것으로 기대한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.430-435
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• 2011

본 논문에서는 상대위치인식과 자계기반 안내를 결합한 무인주행 차량의 주행기법을 제안한다. 자계기반 주행은 이동하는 경로에 자계가 항상 계측되면 안정적인 자율주행이 가능하다. 하지만 외부요인으로 인해 자계가 검출되지 않으면 예측 불가능한 상황이 발생하는 단점이 있다. 따라서 상대위치인식을 이용한 무인주행을 통해 자계가 검출되지 않는 구간을 극복하는 방법을 제안하였다. 제안한 방법의 유용함을 검증하기 위하여 차량을 개발하고 자계기반 주행 실험하였다. 또한 자계가 없는 구간에서의 상대항법을 이용한 무인주행 실험을 실시하고 결과를 분석하여 문제점 극복의 가능성을 확인하였다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제21권4호
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• pp.422-428
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• 1996

This study was conducted to developed to develop a simple battery-powered autonomous vehicle for greenhouse works. A steering method using speed difference of two independent driving motors was adopted. DC motor driving circuit, speed control circuit and controller using one-chip microcomputer were constructed. The inputs of controller are rolling of the vehicle and current speed of driving motors. Using these signals, automatic guidance system along furrow was developed. A computer simulation program by the kenematic analysis was developed to find out optimal control algorithm. The results of this study are as follows. 1. Automatic guidance system along the furrow that adopted two independent driving motors and rolling of vehicle was developed. 2. The results of simulation showed that PID control was adequate to automatic guidance system along furrow. 3. Two commercial 12V battery serially connected were able to drive the vehicle on the soil ground for five hours in continuous operation and for four hours in intermittent operation without recharging the battery. 4. The speed range was 0-0.7m/s and the rolling of vehicle could be controlled within $pm5^{\circ}$ range. 5. From a series of tests, developed vehicle was found to be a useful tool for greenhouse works.

• 대한인간공학회지
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• 제28권2호
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• pp.9-16
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• 2009

The aim of this study was to evaluate the effects of the driving performance and workload according to changing driving environment and types of steering wheel. Twelve drivers who participated in this study consisted of two groups; six Japanese as the left-lane drivers who was accustomed to driving on left-hand side of the road, and six Europeans, Americans, and Korean as the right-lane drivers who was accustomed to driving on right-hand side of the road. They were asked to operate a driving simulator while using two different types of steering wheel (for the left-hand side driving and the right-hand side driving). During the experiment, a range of data were measured including driving performance, mental workload, and eye movements which were recorded in order to identify the amount of time looking towards the in-vehicle route guidance. Results indicated that the use of the steering wheel by parallel moving led to increase high attentional demand and worse glance behavior to traffic signs for the left-lane drivers. In the case of the right-lane drivers, the effects by changing driving direction were more effective than the types of steering wheel due to their habit or traits.

• 한국도로학회논문집
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• 제13권1호
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• pp.59-67
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• 2011

신호교차로 구간의 위험원인에 대해서 사전에 사고예방을 강구한다면 사고건수를 줄이는데 도움이 될 것이다. 특히, 신호교차로에서 기하구조 개선과 같이 많은 예산을 투자하지 않더라도 사고감소효과를 낼 수 있다. PG(Positive Guidance) 기법은 신호교차로에서 도로안전시설물의 개선을 통하여 교통사고를 예방할 수 있다. 본 연구에서는 과속으로 인해서 사고위험성이 높은 신호교차로 1곳을 선정하여 대상지점의 문제점 분석 및 개선방안을 도출하였다. 선정된 구간은 시뮬레이터를 활용하여 대상구간의 현황을 그대로 재현하여 실험하였다. 이를 토대로 PG개선 전 후의 지점별 속도효과가 있는지를 검증하기 위해서 t 검증을 실시하였다. 그 결과, 개선 후에는 운전자가 정보를 충분히 제공받아서 신호교차로 부근에서 속도를 감속하는 것으로 나타났다. 향후 본 연구를 토대로, PG기법을 활용할 수 있는 일부 신호교차로에 대해서 많은 비용을 투자하지 않더라도 저비용으로 교통사고 감소 효과를 거둘 수 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.54-59
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• 2010

본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서융합을 통한 위치측정(localization)과 라인 트레킹(line tracking) 방법인 AGV의 유도 시스템(guidance system)에 관한 연구이다. 기존에 AGV는 유도 되어진 선만을 주행 가능한 시스템이었고, 그러한 유도 시스템에 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 함께 이용하여 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 주행 경로 변경이 유연한 위치측정 시스템을 구현하였다. 또한 유도선이 없는 레이저 내비게이션의 라인 트레킹을 위해서 프로그램 상에 가상의 유도선을 설정하고, 경유 노드를 생성하여 AGV와 노드 사이의 각도 차를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 실험은 직접 제작한 AGV를 이용하였으며, 동일한 작업공간에서 반복적으로 라인 트래킹 실험을 하였다. 실험 결과, 설정된 주행선의 경로와 실제 AGV 사이의 최대 오차가 49.93mm 이내였으며, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.76-81
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• 1993

This paper presents an Auto-Drive-Guidance System which provides a path to the destination with the shortest driving distance(or time), as well as service information such as the location of gas stations, hospitals, or police stations. This system displays on the monitor screen the best driving path to the destination, points the current car position on the map, informs the driver of current position by voice whenever the car passes well-known places, or displays the map the driver wishes to view. With this system, driving becomes more comfortable, and traffic jams will be greatly reduced. As a result, gasoline consumption will be reduced and so air pollution. The system can also be applied to such areas as communication network, geographic map, and tour information.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제23권4호
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• pp.54-66
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• 2024

최근 자율주행 차량을 지원하기 위한 다양한 신규 ITS 서비스들이 등장하고 있다. 인프라 가이던스 서비스도 자율차의 주행능력을 향상시킴으로서 비자율차 운전자와 조화를 이루는 교통흐름을 유도하기 위해 등장한 신규 ITS 서비스중 하나이다. 이와 같은 신규 ITS서비스를 도입하기 위한 검증절차로서 연구자는 시뮬레이션 및 테스트베드 검증 등을 수행하게 된다. 그러나 도로에서 발생할 수 있는 다양한 공간적, 상황적 범위를 모두 고려한 테스트 시나리오 수립에는 현실적 어려움이 발생한다. 본 연구에서는 자율주행 신기술로서 연구를 수행중인 인프라 가이던스 서비스를 중심으로 신규 ITS 서비스 검증을 위한 테스트 시나리오 설계방법에 대하여 제시하고자 한다.