• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.584-591
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• 2014

This paper presents a novel aided navigation method for AUV (Autonomous Underwater Vehicles). The navigation system for AUV includes several sensors such as IMU (Inertial Measurement Unit), DVL (Doppler Velocity Log) and depth sensor. In general, the $13^{th}$ order INS error model, which includes depth error, velocity error, attitude error, and the accelerometer and gyroscope biases as state variables is used with measurements from DVL and depth sensors. However, the model may degrade the estimation performance of the heading state. Therefore, the $11^{th}$ INS error model is proposed. Its validity is verified by using a degree of observability and analyzing steady state error. The performance of the proposed model is shown by the computer simulation. The results show that the performance of the reduced $11^{th}$ order error model is better than that of the conventional $13^{th}$ order error model.

• 산업기술연구
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• 제17권
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• pp.277-289
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• 1997

The numerical model for prediction of longshore current with set-up/down effect on a plane beach is developed using the longshore component of the depth-integrated momentum balance equation. To predict the longshore current, the wave height model should first be formulated because the longshore current depends on the wave height directly. Two wave model, regular wave model and random wave model, are developed based on the energy flux balance equation. Also, the numerical model estimating the set-up inside the shoreline is developed using both the on-offshore momentum equation and the moving boundary technique. The numerical models are verified by the analytical solution, and compared with laboratory data. It is found from the comparison that developed models may be predicted accurately the longshore current with set-up/down effect on a plane beach.

• 한국해양공학회지
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• 제5권1호
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• pp.55-63
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• 1991

This study is to predict accurately the wave induced current accuring by the radiation stress which acts as the driving force around Nearshore structure. For the wave induced current, the depth integrated and time averaged governing equation of an unsteady nonlinear form is derived from the continuity and momentum equation of an incompressible fluid. Numerical solutions are obtained by a finite difference method for the governing equation. In the vicinity of a structure, computed flow patterns show good agreement with the hydraulic experimental data. The numerical results obtained by neglecting the convective term show a large change of alongshore and offshore current.

• 한국해안해양공학회지
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• 제5권3호
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• pp.232-239
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• 1993

연안역에서의 파동이 오염원의 확산에 미치는 영향에 관한 연구를 수행하였다. 천해근사를 사용하여 기존의 확산방정식을 수심에 관하여 적분함으로써, 임의의 진폭을 갖는 장파조건 및 임의의 흐름조건에 대하여 적용가능한 방정식을 유도하였다. 수립된 방정식을 사용하여 장파가 오염원의 농도에 영향을 미치는 여러 경우에 대하여 고찰하였다.

• Korea-Australia Rheology Journal
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• 제14권2호
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• pp.63-70
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• 2002

Chemical mechanical planarization (CMP) is the polishing process enabled by both chemical and mechanical actions. CMP is used in the fabrication process of the integrated circuits to achieve adequate planarity necessary for stringent photolithography depth of focus requirements. And recently copper is preferred in the metallization process because of its low resistivity. We have studied the effects of chemical reaction on the polishing rate and surface planarity in copper CMP by means of numerical simulation solving Navier-Stokes equation and copper diffusion equation. We have performed pore-scale simulation and integrated the results over all the pores underneath the wafer surface to calculate the macroscopic material removal rate. The mechanical abrasion effect was not included in our study and we concentrated our focus on the transport phenomena occurring in a single pore. We have observed the effects of several parameters such as concentration of chemical additives, relative velocity of the wafer, slurry film thickness or ash)tract ratio of the pore on the copper removal rate and the surface planarity. We observed that when the chemical reaction was rate-limiting step, the results of simulation matched well with the experimental data.

• 한국음향학회지
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• 제16권4호
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• pp.29-34
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• 1997

원거리에서 수동소나에 의한 탐지거리를 예측하기 위해서는 소나방정식이 이용된다. 본 연구에서는 거리와 깊이함수의 신호이득 및 탐지확률을 구한 후 이를 거리로 적분하여 거리의존 해양환경에서 탐지거리를 계산하는 탐지거리 예측모델을 개발하였다. 개발된 모델은 기존에 발표된 거리독립 해양환경에서의 결과와 비교하여 검증하였고, 이를 바탕으로 거리의존 해양환경에서 수동소나에 의한 표적탐지에 큰 영향을 주는 난수성 소용돌이 해양환경에 확장 적용하여 표적의 탐지거리를 예측하였으며, 그 결과에 대하여 소개한다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제43권5호
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• pp.433-443
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• 2010

낙차공은 하천의 경사를 완화시키기 위해 설치하는 대표적 횡단구조물로써 국내 하천에서 쉽게 볼 수 있다. 낙차공물받이부(apron)는 낙차공 본체와 일체화된 구조물로 설치하는 것이 일반적이며 물받이부의 하류부에 바닥보호공을 설치하여 낙차공과 물받이를 보호하도록 설계된다. 이에 본 연구에서는 낙차공 물받이부에서의 세굴현상과 사석보호공을 설치함으로써 발생하는 침하량에 대한 실험을 수행하였다. 세굴은 낙차공에 유입되는 유량이 증가함에 따라 세굴심은 증가하지만 낙차공 하류부의 수심이 증가할수록 세굴심은 감소하는 것으로 나타났다. 또한 낙차공 물받이부 사석보호공을 포설두께에 따른침하량을 산정하여 세굴심을 제어하고 구조물의 안전을 확보할 수 있는 가능성을 확인하였으며 최종적으로 필터가 없는 사석보호공의 무차원 침하량 산정식을 제안하였다.

• 디지털융복합연구
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• 제13권10호
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• pp.121-133
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• 2015

본 튜토리얼은 R을 이용하여 공분산 기반의 구조방정식모델링을 수행하는 방법을 제시하고 있다. 이를 위해 본 튜토리얼에서는 기존 연구들에 대한 리뷰를 통해 공분산 기반의 구조방정식모델링을 위한 기준들을 정의하고, 하나의 예시 연구모형을 제시하여 공분산 기반의 구조방정식모델링을 지원하는 R 패키지인 "lavaan"을 이용하여 이 예시 모형을 분석하는 것을 보여준다. 결과물로 본 튜토리얼에서는 예시모형을 대상으로 한 R을 이용한 공분산 기반의 구조방정식모델링 기법과 실습 스크립트가 제시되었다. 본 튜토리얼은 공분산 기반의 구조방정식모델링을 처음 접하는 연구자들에게는 연구모형을 구조방정식 모델링으로 분석하는데 유용한 가이드가 될 것이며, 이미 공분산 기반의 구조방정식모델링에 익숙한 연구자들에게는 R을 이용한 새로운 공분산 기반의 구조방정식모델링 분석기법 제시를 통하여 R이라는 통합된 통계 소프트웨어 운영환경에서 심도 있는 연구를 위한 기반 지식을 제공할 것이다.

• 천문학회지
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• 제35권1호
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• pp.41-57
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• 2002

We have written a code called QDM_sca, which numerically solves the problem of radiative transfer in an anisotropically scattering, spherical atmosphere. First we formulate the problem as a second order differential equation of a quasi-diffusion type. We then apply a three-point finite differencing to the resulting differential equation and transform it to a tri-diagonal system of simultaneous linear equations. After boundary conditions are implemented in the tri-diagonal system, the QDM_sca radiative code fixes the field of specific intensity at every point in the atmosphere. As an application example, we used the code to calculate the brightness of atmospheric diffuse light(ADL) as a function of zenith distance, which plays a pivotal role in reducing the zodiacal light brightness from night sky observations. On the basis of this ADL calculation, frequent uses of effective extinction optical depth have been fully justified in correcting the atmospheric extinction for such extended sources as zodiacal light, integrated starlight and diffuse galactic light. The code will be available on request.

• 물과 미래
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• 제29권2호
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• pp.129-141
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• 1996

일점연속 채취, 멱 속도 분포 및 Laursen의 토사농도 분포식을 이용한 총 부유 유사량 계산방법을 제안하였다. 이 방법은 미국 리오그안데 강에서 채취한 자료에 의해 검증되었다. 이 방법으로 계산된 농도분포는 $\beta$, $\kappa$, 그리고 w의 보편적인 값을 사용하여 계산한 보정 전수심 채취방법과 잘 일치하였다. 지역특성에 맞는 농도와 속도 분포식의 계수 x 와 z를 사용하였을 때는 더 좋은 결과를 얻을 수 있었다. 일점 채취에 사용한 이 방법과 일반적으로 많이 쓰는 전수심 채취를 사용한 방법과의 총 유사량의 차이는 채취때 생길 수 있는 오류 정도로 작은 것이었다. 일점 연속 채취에 의한 총 부유 유사량 측정은 여러 가지 중요한 이점을 가지고 있다. 채취 시간에 및 비용을 절감할 수 있으며 채취를 자주 할 수 있고 유사량 변화에 신속하게 대응할 수 명실상부 또한 이 방법은 미래에 추구해야 할 자동채취 방법으로 사용될 수 있다.