• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권2호
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• pp.1-10
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• 2022

Field robots operate in various areas, including construction, agriculture, forestry and manufacturing. Typical tasks of field robots used in various areas include excavation, flattening, and demolition. Such tasks are often accomplished in narrow alleys or indoors. In the case of field robots, there is a limit to working in a small space. Thus, to compensate for these shortcomings, many field robots equipped with Tiltrotators have recently been observed. The advantages of Tiltrotator are improved task efficiency and reduced operating time by reducing unnecessary behavior. We need simulation models that can improve the ability of new people to work and simulate tasks in advance. Thus, in this paper, we developed a simscape-based simulation model and modeling of 6DOF systems for field robots equipped with Tiltrotator. Dynamic modeling of field robot 3D models using Simcape multibody and hydraulic systems of field robots using Simcape Hydraulics were modeled. We applied a PID controller to create a control system that operates along the input angle. Simulation results show that errors occur when comparing input and output angles, but overall, they move along input angles.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제47권5호
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• pp.701-711
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• 2013

People started to replace natural aggregate with recycled aggregate for a number of years due to disposal problem and certain other potential benefits. Though there are number of drawbacks with use of recycled aggregates like lesser modulus of elasticity, low compressive strength, increase in shrinkage, there are results of earlier studies that use of chemical and mineral admixtures improves the strength and durability of recycled concrete. The use of recycled aggregate from construction and demolition wastes is showing prospective application in construction as alternative to natural aggregates. It conserves lot of natural resources and reduces the space required for the landfill disposal. In the present research work, the effect of recycled aggregate on strength and durability aspects of concrete is studied. Grade of concrete chosen for the present work is M50 (with a characteristic compressive strength of 50 MPa). The recycled aggregates were collected from demolished structure with 20 years of age. Natural Aggregate (NA) was replaced with Recycled Aggregate (RA) in different percentages such as 25, 50 and 100 to understand its effect. The experiments were conducted for different ages of concrete such as 7, 14, 28, 56 days to assess the compressive and tensile strength. Durability characteristics of recycled aggregate concrete were studied with Rapid chloride penetration test (as per ASTMC1202), sorptivity test and acid test to assess resistance against chloride ion penetration, capillary suction and chemical attack respectively. Mix design for 50 MPa gives around 35 MPa after replacing natural aggregate with recycled aggregate in concrete mix and the chloride penetration range also lies in moderate limit. Hence it is understood from the results that replacement of NA with RA is very much possible and will be ecofriendly.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제10권3호
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• pp.53-61
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• 2009

1970년대 정부의 주택 보급률 증가 정책에 의해 공동주택은 폭발적으로 증가하였고, 그로 인해 현재 노후화된 공동주택이 증가하고 있으며, 주거 성능을 개선하기 위하여 재건축이나 리모델링을 수행하고 있다. 그러나 자원낭비와 부동산 문제등의 폐해 때문에 재건축보다는 리모델링 공사가 점차 증가하고 있는 추세이다. 리모델링 공사는 참여자간의 의사소통 문제와 철거 보수 공사와 같이 불확실성이 많은 공정이 존재하고 있다. 특히 이러한 문제들은 리모델링 공사의 표준화 미흡으로 인하여 더욱 큰 문제를 발생시키고 있다. 이러한 리모델링 공사의 표준화 문제의 해결에 BIM(Building Information Modeling) 도구가 효과적인 것으로 파악되었다. 이에 본 연구는 리모델링 공사에서 BIM을 통한 리모델링 표준 프로세스를 개발하고 case study에 적용을 통하여 BIM의 향후 활용 가능성 여부를 검증하였다. 이를 토대로 리모델링 공사에 BIM의 활용을 통하여 공사 효율성이 증진되기를 기대한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.64-73
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• 2019

본 연구는 전문건설업체의 경쟁력을 평가하기 위해 DEA모형을 활용하여 효율성을 분석하였다. 분석대상기업은 전문건설업 상장업체와 외감업체로 2010년부터 2017년까지 연속자료가 존재하는 300개 기업을 대상으로 하였다. 특히, 전문건설업 유형별 효율성을 비교, 분석하여 그 시사점을 찾는데 중점을 두었다. 의미 있는 분석결과는 다음과 같다. 첫째, 전문건설업체의 효율성은 전반적으로 종합건설업 등과 비교하면 효율성 값이 낮게 분석되었다. 둘째, 전문건설업 유형별 효율성은 시설물축조 및 해체 전문공사업이 가장 높게 나타났다. 이는 해당 업종인 철근 콘크리트공사업, 비계 구조물해체공사업 등이 전문건설업 내에서 상대적으로 효율적임을 의미한다. 셋째, 전문건설업 효율성은 건설경기에 영향을 받는다. 건설경기가 확장국면에 있을 때는 효율성 값이 높고, 수축국면에서는 낮은 효율성 값을 나타내었다. 마지막으로 규모수익성 분석에서 전문건설업은 DRS로 분석되는 경우가 가장 많았다. 이는 규모 확대보다 규모 축소를 통해 기업의 효율성을 높이는 것이 바람직하다는 것을 의미한다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제12권12호
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• pp.21-30
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• 2011

산업단지 조성 시 건설폐토석을 활용하기 위해 건설폐기물로부터 선별 처리된 토석에 대하여 물리 역학적 특성과 용출 특성을 분석하였다. 지반 내 알칼리 이온의 확산에 대한 실험은 XRF, ICP방법을 이용하여 분석하였다. 또한, 환경적인 영향을 확인하기 위하여 어류독성시험을 병행하였다. 건설폐토석은 실내실험에서 공학적인 성토기준과 토양오염 기준을 만족하였다. 그러나 건설폐토석과 물이 1:1의 비율로 혼합된 수용액은 알칼리 이온에 의해 높은 농도의 pH를 유지하는 것으로 나타났다. 수도이온농도가 9.0이상으로 상승하는 주요 원인은 CSH계 시멘트 성분에 의한 수산화칼슘용액인 것으로 추정된다. 건설폐토석 내 높은 pH 농도는 어류의 생태에 독성을 유발하게 된다. 조사자료를 바탕으로 Visual Modflow Ver. 2009를 이용하여 지반 내 pH 농도의 확산범위를 분석하였다. 건설폐토석 내 높은 pH 농도는 시멘트 성분으로 인해 장기간 동안 존재할 수 있으므로 성토 초기에 양질의 화강풍화토와 혼합하여 pH를 조절하는 것이 필요하다.

• 한국건설순환자원학회논문집
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• 제5권4호
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• pp.427-434
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• 2017

건설폐기물의 발생은 해체단계와 신축단계로 구분할 수 있으며 대부분의 폐기물은 해체단계에서 발생하고 있다. 그러나 최근 국내 신축 건설공사가 연간 150조 규모로 확대됨에 따라 신축공사가 급격하게 증가하고 있다. 특히 건설폐기물 배출이 많은 건축공사의 규모가 100조를 초과함에 따라 신축현장에서의 건설폐기물 발생량에 대한 관리가 요구되고 있다. 신축현장은 해체공사 현장과 달리 발생된 폐기물을 성상별로 분리하여 배출이 가능하며, 상대적으로 이물질 함량이 적게 발생한다. 본 연구에서는 신축현장의 건설폐기물 성상별 발생량을 조사하고, 이를 바탕으로 건설폐기물 발생 원단위를 산정하고자 하였다. 또한 기존 발생 원단위가 콘크리트와 혼합폐기물 중심으로 되어 있어 합성수지, 폐목재, 폐보드류를 추가적인 항목으로 설정하여 원단위 설정을 하였다. 원단위 조사는 총 공사 기간별 발생하는 성상별 폐기물 조사를 실시하였다. 조사결과 신축건설현장은 초반 30%까지와 70% 이후의 공정에서 대부분의 폐기물이 배출되는 것으로 보사되었으며, 혼합건설폐기물의 비율이 45%로 높게 나타났다. 원단위 분석결과 본 연구에서 산출한 결과는 기존의 표준 품셈에 비하여 약 1.9배의 폐기물이 배출되는 것으로 나타났다.

• 한국지반신소재학회논문집
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• 제21권2호
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• pp.57-65
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• 2022

본 연구에서는 폭약과 발파공 사이의 충전매질을 통한 충격파 전파 효과를 수치적으로 시뮬레이션하고 검증하였다. 고체(Lagrangian)와 유체(Eulerian)를 혼합 모델링하기 위해 Arbitrary Lagrangian-Eulerian(ALE) 방법을 선택하였다. 시간의존적 해석은 발파공정 시간 동안 수행되었다. 폭약과 매질(공기 또는 물)을 유한 요소망으로 모델링하였고, 발파공은 시작점(폭약)에서 발파공벽에 도달하는 전파 속도와 충격력을 결정할 수 있는 강체로 가정하였다. 해석결과에 따르면 물의 전파속도와 충격력은 공기의 경우보다 컸다. 추가로 발파 작업의 실제 현장을 모델링하고 시뮬레이션하였다. 암석은 탄소성체로 가정하였다. 해석결과에 따르면 충전매질이 물인 경우 순간 충격력이 더 크고, 파쇄블록 크기는 더 작은 것으로 나타났다. 반면 발파공배면에서의 충격량은 물인 경우에 더 작았는데, 이는 파쇄에 충격에너지가 상당부분 사용되고, 파쇄로 인한 감쇠 효과에 의해 주변의 고체를 통한 압력 전파는 공기보다 작아지기 때문이다. 이로써 충전매질로서 물이 공기보다 경제성이 더 높다는 것이 입증되었다.

• 터널과지하공간
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• 제10권4호
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• pp.516-525
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• 2000

최근, 도시 재개발과 산업설비 개·보수에 따른 노후화된 콘크리트 및 철근구조물에 대하여 환경 공해가 발생하지 않는 해체 기술 개발에 대한 요구가 급증하고 있다. 본 연구는 철근 구조물의 폭발절단 해체를 위한 성형폭약을 개발하기 위하여 폭발절단 효과에 영향을 주는 요소인 대상 구조물의 재질 및 형상, 두께와 강도 특성, 성형폭약의 형상, 폭약의 종류, 장약량, liner의 종류, stand-off distance, 성형폭약의 폭 및 너비, 기폭방법에 따른 영향과 폭발 절단시 발생되는 폭풍압에 의한 진동 및 소음의 영향 등을 검토함으로 폭발절단 최적조건을 선정하였다. 따라서, 본 연구를 통해 얻어진 폭발절단기술은 강교, 공장, 폐선박 등의 해체에도 적용될 것이다.

• 한국의상디자인학회지
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• 제18권3호
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• pp.183-196
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• 2016

The purpose of this research is to find out the characteristics of sexuality expressed in the contemporary modern fashion jacket, especially designer Thom Browne. Thom Browne is a very successful fashion brand that has focused on design of extraordinary theme. In the research methodology, the analysis was carried out over a total of 862 work pieces in the collection of S/S, F/W, RESORT, PRE-FALL from 2010 to 2016. The characteristics of the contemporary expressions of sexualities can be subdivided into four separate categories. First, The demolition is inflated retail, exaggerated shoulder silhouettes, such as short sleeve jacket is mainly used in the form of a women's match with each other and expressed by different materials applied to men. Female jackets are designed for the silhouette to highlight the strong masculine image to highlight additional detail on the chest or vice versa, to express women's jacket to distort the female. Secondly, Sensuality is designed the body of a male was represented by a design that gives a greater masculinity was expressed that the interpretation of the male gender in detail jacket sleeves and wrap the exposed areas of the important men of fashion. Women's jacket by using a see-through material, mainly sensory Castle outward to reveal the concealed body of the female form a natural curve shows the feminine sensuality. Lastly, Incongruity is inadequate representation by sex of clothing to match the jacket and skirt in women's wear it is also unsuitable for revealing gender as male by applying soot forms. The study attempts to find the meaning in that this presents the direction of the creative development of the modern fashion design based on the aesthetic characteristics of Thom Browne fashion appearing in the modern fashion.

• 방사성폐기물학회지
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• 제4권2호
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• pp.153-159
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• 2006

우라늄 변환시설 가동 중 발생하여 라군(lagoon)에 저장중인 방사성 슬러지 폐기물에 대한 처리는 시설 해체과정에서 매우 중요한 업무 중 하나이다. 슬러지 구성성분 중 다량을 차지하는 질산암모늄의 폭발 위험성 등으로 인해 미생물을 이용한 질산염의 분해는 질산염을 안정적으로 처리할 수 있는 효과적인 방법이라 할 수 있다. 본 연구에서는 라군 슬러지의 약 60 wt%를 차지하는 질산염을 혐기성 균주의 하나인 Pseudomonas halodenidificans를 이용하여 탈질하기위한 공정 변수에 대한 영향을 평가하였다. 온도, 질산염 농도, 전자공여체의 영향, C/N 비율, 초기 접종하는 균주의 비율, pH등의 공정변수에 대하여 실험한 이번 결과는 향후 연속식 공정 설계를 위한 기초 자료로 사용될 것이다.