• 대한임베디드공학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.331-341
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• 2017

This paper presents the sea-trial results of Crabster CR6000 which is a deep-sea walking robot developed by KRISO in 2016. Crabster CR6000 is designed to inspect deep-sea environment rejecting the disturbance on the silent and calm abyssal area. The sea-trial was conducted at the East Sea and the Philippine Sea on December 2016. The Crabster CR6000 undocked successfully from the Shuttle after touchdown on the sea-bed and walked out on the soft sediment soil of the 4,743m seafloor at the fourth diving in the Philippine Sea. The advanced technologies and capabilities of CR6000 were verified from the operational and functional test conducted in the sea-trial. The experimental data acquired from the sea-trial were summarized and the first experience of the deep-sea walking robot was presented in this paper.

• 한국해양공학회지
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• 제21권1호
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• pp.75-80
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• 2007

Measuring the ground speed and the rotation speeds of tracks is an easy and realistic method to detect the track slips. It is very advantageous if the slips can be measured and applied to real time control of the vehicle. With a proper speed, the tractive force of a tracked vehicle may be calculated from the vehicle dynamics. For the control of tracked vehicle, the relationship between the slip and the tractive force is necessary. In this paper, a series of drawbar-pull tests, in which slips of two tracks are measured under the variational draw-bar weight, is executed to directly obtain the slip-tractive force relationship. For the purpose of the test, a tractive vehicle model was manufactured, and an artificial soil was simulated by using a bentonite-water mixture.

• 한국해양학회지:바다
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• 제1권2호
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• pp.73-79
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• 1996

본 연구는 북동 태평양의 심해저 퇴적물에 서식하는 대형저서동물의 군집 구조와 수평적 및 수직적 분포양상을 보기 위해 1996년 5월에 수행되었다. 생물 시료는 25개 정점에서 box corer를 사용하여 채취된 퇴적물을 0.3 mm 망목의 체 로 걸러 채집하였다. 총 9개 동물문의 17개 분류군에 속하는 363개체의 저서동물이 출현하였고, 이들은 선형동물(30.0%), 유공충류(25.1%), 저서성 요각류(10.2%), Xenophyophorea(5.2%), 다모류(4.7%)순으로 우점하였다. 전형적인 중형동물 분류군 들을 제외하면 다모류가 가장 우점한 동물군이었다. 출현종의 수는 0.01 m$^{2}$ 당 평균 6종류였고, 서식밀도는 1,288개체/m$^{2}$ 로서 심해역으로는 밀도가 높았다. 퇴적물 깊이별 수직분포를 보면 표층에서 최대출현량을 보이고 깊이에 따 라 감소한다. 퇴적물 깊이 10 cm 층 이내에 전체 저서생물의 98% 이상이 출현 하였다.

• Ocean and Polar Research
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• 제26권2호
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• pp.333-339
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• 2004

This paper is concerned with an experimental investigation about tractive performance of a tracked vehicle on extremely soft soil. A tracked vehicle model with principal dimensions of $0.9\;m(L)\;{\times}\;0.75\;m(B)\;{\times}\;0.4\;m(H)$ and the weight of 167 kg was constructed with a pair of driving chain links driven by two AC-servo motors. The tracks are configured with detachable grousers with variable span. Deep seabed was simulated by means of bentonite-water mixture in a soil bin of $6.0\;m(L)\;{\times}\;3.7\;m(B)\;{\times}\;0.7\;m(H)$. Slip of vehicle and driving torque of motor were measured with respect to experimental variables; grouser span, grouser chevron angle, driving speed, drawbar-pull weight, position of center-of-gravity and weight. $L_8$ orthogonal array is adopted for DOE (Design Of Experiment). The effects of experiment variables on traction performance are evaluated.

• 한국해양학회지:바다
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• 제24권1호
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• pp.18-29
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• 2019

독도와 심흥택 해산의 정상부 및 사면에서 HD 급 비디오카메라, 2기의 LED 조명, 1개의 다목적 로봇팔, 8개의 추진기가 장착된 소형 ROV로 해저면 조사를 수행하였다. 조사에 사용된 장비는 스웨덴에서 제작된 500 m급 소형 무인잠수정 "V8 SII"과 지원모선인 "코쌀 5호"였으며, 수심 범위가 45~370 m인 조사해역의 4정점에서 총 6회 잠수를 수행하였고, 잠수시간은 운용조건에 따라 약 30~120분 소요되었다. 조사 결과, 독도 주변 해저 경사면과 해산 정상부 부근에는 다양한 크기의 암석 및 밀도 높은 부착생물인 심해성 말미잘(Actinostolidae sp.), 거미불가사리류(Ophiuridae sp.), 대게류의 서식이 확인되었다. 본 조사를 통해 얻어진 결과는 1) 주요 수산자원인 대게류의 서식 확인 및 심해생물상 자료, 2) 해저면의 퇴적상 및 지형 특성 확인, 3) 육상기원 어구 폐기물 확인 등이다. 본 탐사는 수산자원 및 생태학적으로 중요한 독도 해저면과 주변 해산의 수중환경의 첫 기록으로서, 동해의 해산 정상부의 심해 저서환경 및 생물의 직접관찰에 소형 ROV가 활용 가능함을 시사하였다.