본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.
In this paper, robust two-degree-of-freedom controller for satellite antenna system which tracks reference signal is designed. Two-degree-of-freedom controller consists of a prefilter and a feedback controller to solve trade-off between robust stability and command response. The feedback controller is designed from specifications like stability, disturbance rejection and robustness via H$_{\infty}$ design technique. In the sequel, H$_2$ optimal prefilter is introduced to improve the command response. This suggests a two-step design, with different types of performance specifications at each stage. In practical problems, this may easily lead to a prefilter of unacceptably high order. In order to avoid high order prefilter we use a particular structure in which both the prefilter and the feedback controller share the same dynamics. H$_2$-prefilter technique proposed in this paper is verified by simulation.
In this paper describes the design and characteristic analysis of a novel 2-DOF(Degree of Freedom) motor. For multi DOF actuating, several numbers of motors have been used. But the using of normal motors they connected each other in single joint, have necessary to a several type of complex power transmission devices. The 2-DOF motor can drive pan, tilt motion in only one unit and it is not necessary to use additional gears and links parts. Therefore by the using of 2-DOF spherical motor ran eliminate; combined effects of inertia, backlash, non-linear friction, and elastic deformation of gears. The validity of the analysis is confirmed by 3D finite element method.
한국조명전기설비학회 1999년도 학술대회논문집-국제 전기방전 및 플라즈마 심포지엄 Proceedings of 1999 KIIEE Annual Conference-International Symposium of Electrical Discharge and Plasma
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pp.262-266
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1999
In this paper, we consider to apply of 2-DOF (Degree of Freedom) PID controller at D.C servo motor system. Many control system use I-PD, PID control system, but the position control system have difficulty in controling variable load and changing parameter. We propose neural network 2-DOF PID control system having feature for removal disturbrances and tracking function in the target value point. The back propagation algorithm of neural network used for tuning the 2-DOF parameter ($\alpha$, $\beta$, ${\gamma}$, η). We investigate the 2-DOF PID control system in the position control system and verify the effectiveness of proposal method through the result of computer simulation.
In this paper, we discuss the vibration suppression control of spatial redundant flexible manipulators through pseudo-inversed of Jacobian. In order to verify our method, the experiments are performed for PTP(Point To Point) motion of spa-tial flexible manipulators(1) with no redundancy(2) with one redundant DOF(degree of freedom). Finally, a comparison between these results is presented to show the performance of out approach.
This paper describes the design and characteristic analysis of a novel 3-DOF(Degree of Freedom) spherical motor. For multi DOF actuating, several numbers of motors have been used. By the using of normal motors they connected each other in single joint, is necessary to a several type of complex power transmission devices. The 3-DOF spherical motor can drive roll, pitch, and yaw motion in only one unit and it is not necessary to use additional gears and links parts. Therefore the using of 3-DOF spherical motor can eliminate; combined effects of inertia, backlash, non-linear friction, and elastic deformation of gears. In this paper, we propose the novel structured 3-DOF spherical motor and derive its principles of operation. Firstly, we designed concept model of novel structured 3-DOF spherical motor. Next, we derive the control method by calculating the currents. Also, to have intuitive driving control, we express the rotor position in equivalent angle-axis system and determine the exciting period of currents from the calculation result of the currents. To verify the control method, we calculated the currents by the position of rotor. and then we analyzed the characteristics by 3D Finite Element Method when the calculated currents are excited.
The vibration response of the bridges under the moving vehicular load is of importance for engineers to estimate the serviceability of existing bridges and to design new bridges. This paper deals with the three dimensional vibration analysis of prestressed concrete bridges under moving vehicles. The prestressed bridges are modeled by four-node isoparametric flat shell elements with the transverse shearing deformation taken into account. The usual five degrees-of-freedom (DOFs) per node of the element are appended with a drilling DOF to accommodate the transformation of the local stiffness and mass matrices to the global coordinates. The vehicle is modeled as a single or two-DOF system. A single-span prestressed Tee beam and two-span prestressed box-girder bridge are studied as the two numerical examples. The effects of prestress forces on the natural frequencies and dynamic responses of the bridges are investigated.
This paper discusses the numerical study on the dynamics of the high-speed EMU by developing the 34 degrees-of-freedom (DOF) lumped parameter model including the effect of the creepage. In order to reflect the creepage, the Kalker's wheel-rail contact theory is introduced in the proposed model. The dynamic analysis using $Matlab^{(R)}$ software is conducted, and its results are compared with those from ADAMS/Rail to investigate the validity of the proposed 34-DOF lumped parameter model. It is demonstrated that the results from the numerical study are similar to those from ADAMS/Rail. In addition, the critical design parameters of high-speed EMU are examined, and the design guidelines for reducing vibration and enhancing ride quality are proposed.
This paper implements a model of a double excited three-degree-of-freedom motor (3-DOF) coupled with a PI current controller for position control. The rotational trends of the rotor according to the applied steps are identified using a motion equation. The simulation model is a complete electrical and mechanical model of a 3-DOF motor, which mainly consists of mechanical torque equations, a nonlinear equivalent magnetic circuit, and a PI current controller. This machine is tested using the manufactured control board using the same conditions as in the simulation, where the experimental results also verify the accuracy of the simulation results.
The virtual forces of the original local flexibility method are restricted to inducing stress on the local parts of a structure. To circumvent this restriction, we developed a pseudo local flexibility (PLFM) method that can successfully detect damage to hyperstatic beam structures using fewer modes. For this study, we further developed the PLFM so that it could detect damage in plate structures. We also devised the theoretical background for the PLFM with non-local virtual forces for plate structures, and both the lateral and rotary degree of freedom (DOF) measurements were considered separately. This study investigates the effects of the number of modes, the actual location that sustained damage, multiple damage locations, and noise in modal parameters for the damage detection results obtained from damaged numerical plates. The results revealed that the PLFM can be used for damage detection, localization, and quantification for plate structures, regardless of the use of the lateral DOF and/or rotary DOF.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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