• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제10권6호
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• pp.345-354
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• 2005

이동매니퓰레이터는 -이동로봇과 작업로봇이 직렬로 결합된 형태 - 작업 공간 밖에 존재하는 작업에 대하여 높은 성능으로 작업을 수행할 수 있으므로 고정 베이스 구조의 매니이퓰레이터에 비하여 다양한 작업 환경에서 유용하다. 임의의 위치에 있는 물체를 인식하기 위하여 이동매니퓰레이터에 부착된 2자유도의 능동카메라에 의해 입력되는 영상과 능동카메라의 기구학적 관계에 기초를 두는 직각좌표계를 이용하여 물체의 위치와 이동로봇의 위치를 구하는 방법을 제시한다. 동차행렬을 이용하여 이미지정보와 물체의 위치를 해석하므로 이동매니퓰레이터의 최적경로를 생성한다. 최종적으로, 물체의 인식을 통하여 작업로봇을 제어할 수 있는 조인트변수의 값을 계산한다. 제안된 방법은 제작된 이동매니퓰레이터로 시뮬레이션과 실험을 통하여 확인되어지고 논의된다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제12권
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• pp.210-245
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• 2000

This study is to review the problem concerned with aviation safety in Korea and suggest the solution to secure the aviation safety, in respect of regulation. At first, the definition and characteristics of aviation safety are studied, and then the endeavor for the aviation safety of ICAO and FAA are reviewed. All the fields of aviation safety area are included in the scope of this study; airworthiness in aircraft production and maintenance, flight operation, airport operation and air traffic control. The level of safety can be estimated by the frequency of accidents and seriousness. The causes of air accidents can be summarized as five factors; human factor, traffic environment. aircraft, weather, and unexpected incident. The activities to protect accidents are also can be summarized as five areas; man, machine, medium, mission and management. ICAO established the standards and recommends for the aviation safety, and adopted strategic action plan for 21st century. Federal Aviation Administration of USA also contributes for the aviation safety of world wide. Nowadays, ICAO and FAA tries to coordinate each other to set up efficient and effective ways for the aviation safety. ICAO developed safety oversight manual and FAA developed model regulations, individually. However, there has been trials to merge the results of each institute's studies. The direction of this endeavor is to meet the new environment related to globalization of air transport industry. It is necessary for our government to improve the aviation safety regulation system to address the new wave of aviation safety system pursued by international organization. A systematic and comprehensive measure should be devised by cooperation of all the related field and area.

• 대한토목학회논문집
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• 제13권1호
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• pp.151-159
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• 1993

수평위치(水平位置)를 나타내는 삼각점(三角點)은 국사개발(國士開發)이나 지도제작분야(地圖製作分野) 또는 지구물리학(地球物理學) 등에서 광범위하게 이용되기 때문에 그 망(網)은 다목적(多目的) 측지망(測地網)이라 불리며, 각 나라의 기준체계(基準體系)에 따라 18세기(世紀)부터 설정(設定)되어 오늘날까지 유지 관리되어 오고 있다. 본 연구에서는 우리 나라 정밀측지망(精密測地網)의 조정체제를 정립하고, 정밀 1차 측지망의 관측자료(1975-1990)를 이용하여 정밀 1차 측지망의 전국(全國) 동시망(同時網) 조정을 실시하여 측지망의 정확도 기준을 제시하였으며, 또한 이를 토대로 오차(誤差) 전파상태(傳播狀態) 및 국토의 수평지각(水平地殼) 변동(變動)을 파악하고자 하였다. 연구결과 일부지역에서 실용성과(實用成果)의 부정합(不整合)이 큰 것으로 나타났으며, 측지망의 강도(强度) 강화 및 지각변동(地殼變動) 조사를 위한 보충관측 및 반복측량이 요망된다.

• 한국재난관리표준학회지
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• 제2권2호
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• pp.55-61
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• 2009

재난 및 안전관리 통계는 소방방재청과 부처 간 통계중복 및 연계성 부족으로 정책수립시 어려움이 초래되고 있으며, 통계인프라가 빈약하여 과학적 재난관리를 위한 통계관리 및 개발노력이 미흡한 실정이다. 본 연구에서는 기존의 재난 및 안전관리 통계 분류체계를 통합하고 표준화하기 위한 통계체제 정립 안을 도출하고 통계지표의 개선 및 신규지표를 개발하며, 재난 및 안전관리 통계 통합 구축방안 마련에 있다. 또한 유관기관 재난 및 안전관리 통계 활용을 위한 법 제도 정비, 방재센서스 실시방안, 통계 인프라 확충방안을 마련하는데 목적이 있다. 따라서 재난 및 안전관리 통계정비를 통한 과학적 재난관리 정책수립의 환경을 조성하고 부처별, 재난 유형별 분산관리에서 통합형 통계관리로의 개선 및 공동 활용을 기대할 수 있으며, 재난유형별 국제비교가 가능한 통계기반 마련에 기여할 것으로 기대된다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제32권3호
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• pp.179-189
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• 2007

Most of the seeds of cucurbitaceous rootstock species used for grafting were mainly sown by hand. This study was carried out to develop an on-line discriminating algorithm of seed direction using machine vision and an automatic seeding system. The seeding system was composed of a supplying device, feeding device, machine vision system, reversing device, seeding device and system control section. Machine vision was composed of a color CCD camera, frame grabber, image inspection chamber, lighting and personal computer. The seed image was segmented into a region of seed part and background part using thresholding technique in which H value of HSI color coordinate system. A seed direction was discriminated by comparing position between the center of circumscribed rectangle to a seed and the center of seed image. It took about 49ms to identify and redirect seed. Line-up status of seed was good the more than 95% of a sowed seed. Seeding capacity of this system was shown to be 10,140 grains per hour, which is three times faster than that of a typical worker.

• 한국측량학회지
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• 제31권2호
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• pp.151-157
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• 2013

1997년부터 도로명을 기준으로 주소를 나타내는 법적 근거가 마련되었다. 지번 방식의 주소에서 도로의 왼쪽에 위치한 건물에 홀수번호를 오른쪽에 위치한 건물에는 짝수번호를 부여하는 도로명 기준의 주소로 변화하는 것이다. 사람들이 거주하는 지역에 대해서는 도로명주소에 의한 위치표시는 가능하나, 전 답 산악 지역에 대한 위치표시체계는 미흡하여 범죄와 응급 구조에 신속히 대처할 수 없다. 이러한 비거주지역에서의 위치찾기 어려움의 도로명주소 약점을 보완하기 위해 국가지점번호가 도입되었다. 연구의 목적은 국가지점번호 도입을 돕기 위함이다. 본 연구에서는 국가지점번호를 위한 영토 중심의 기준점과 격자 범위, 그리고 부여체계로 두 글자의 한글과 x, y 좌표체계를 제안하였다. 또한, 지점번호 고시대상지역, 지점번호판 설치위치와 민간 및 공공분야 활용방안을 제시하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.127-130
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• 2004

For the quality control of the industrial products, an automatic hole measuring system has been developed. The measurement device allows X-Y movement due to contact forces between a hole and its own circular cone and the device is attached to an industrial robot. Its measurement accuracy is about 0.04mm. This movement of the plate is measured by two LVDT sensor system. But this system using the LVDT sensors is restricted by high cost and precision of measurement and correspondence of environment so particularly, a vision system with CCD-Camera is discussed in this paper for the above mentioned purpose. The device consists of two of two links jointed with hinge pins basically and, they guarantee free movement of the touch prove attached on the second link in the same plane. These links are returned to home position by the spring plungers automatically after each process for the next one. On the surface of the touch prove, it has a circular white mark for camera recognition. The system detect and notify the center coordinate of capture mark image through the image processing. Its measuring accuracy has been proved to be about $\pm$0.01mm through the repeated implementation over 200 times. This technique will shows the advantage of touch-indirect image capture idea using cone-shaped touch prove in various symmetrical shaped holes particulary, like tapped holes, chamfered holes, etc As a result, we attained our object in a view of the accuracy, economical efficiency, and functionality

• 조명전기설비학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.137-145
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• 2004

본 논문은 평행식 스테레오 영상감시 시스템을 이용하여 3차원 공간에서 다중 이동물체를 검출하고, 카메라에서 이동 물체까지의 거리를 측정하는 알고리즘을 제안하였다. 스테레오 영상감시 시스템의 좌, 우측 영상을 입력을 받아 적응형 임계값과 화소귀납 알고리즘(PRA, pixel recursive algorithm)을 사용하여 다중 이동물체 영역을 추출하였다. 그리고 각각의 물체영역을 윈도우 마스크로 검출하고, 다중 이동물체 각각의 위치좌표와 스테레오 시차를 구하였다. 이 시차와 스테레오 비전 시스템의 특성 및 삼각 함수를 이용하여 다중 이동물체의 거리를 측정하였다. 실험결과 거리측정 오차도 7.28％이내에 존재하였으며, 따라서 제안한 알고리즘을 이용하여 시스템을 구현할 경우 스테레오 방범 시스템, 자율 이동로봇 및 스테레오 원격제어 시스템 등에 응용될 수 있을 것이다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제23권5호
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• pp.463-470
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• 2015

When a camera installed on a vehicle is used, estimation of the camera pose including tilt, roll, and pan angle with respect to the world coordinate system is important to associate camera coordinates with world coordinates. Previous approaches using huge calibration patterns have the disadvantage that the calibration patterns are costly to make and install. And, previous approaches exploiting multiple vanishing points detected in a single image are not suitable for automotive applications as a scene where multiple vanishing points can be captured by a front camera is hard to find in our daily environment. This paper proposes a camera pose estimation method. It collects multiple images of lane markings while changing the horizontal angle with respect to the markings. One vanishing point, the cross point of the left and right lane marking, is detected in each image, and vanishing line is estimated based on the detected vanishing points. Finally, camera pose is estimated from the vanishing line. The proposed method is based on the fact that planar motion does not change the vanishing line of the plane and the normal vector of the plane can be estimated by the vanishing line. Experiments with large and small tilt and roll angle show that the proposed method outputs accurate estimation results respectively. It is verified by checking the lane markings are up right in the bird's eye view image when the pan angle is compensated.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제8권6호
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• pp.731-744
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• 2007

A method for dynamic analysis and design calculation of a Powertrain Mounting System(PMS) including Hydraulic Engine Mounts(HEM) is developed with the aim of controlling powertrain motion and reducing low-frequency vibration in pitch and bounce modes. Here the pitch mode of the powertrain is defined as the mode rotating around the crankshaft of an engine for a transversely mounted powertrain. The powertrain is modeled as a rigid body connected to rigid ground by rubber mounts and/or HEMs. A mount is simplified as a three-dimensional spring with damping elements in its Local Coordinate System(LCS). The relation between force and displacement of each mount in its LCS is usually nonlinear and is simplified as piecewise linear in five ranges in this paper. An equation for estimating displacements of the powertrain center of gravity(C.G.) under static or quasi-static load is developed using Newton's second law, and an iterative algorithm is presented to calculate the displacements. Also an equation for analyzing the dynamic response of the powertrain under ground and engine shake excitations is derived using Newton's second law. Formulae for calculating reaction forces and displacements at each mount are presented. A generic PMS with four rubber mounts or two rubber mounts and two HEMs are used to validate the dynamic analysis and design calculation methods. Calculated displacements of the powertrain C.G. under static or quasi-static loads show that a powertrain motion can meet the displacement limits by properly selecting the stiffness and coordinates of the tuning points of each mount in its LCS using the calculation methods developed in this paper. Simulation results of the dynamic responses of a powertrain C.G. and the reaction forces at mounts demonstrate that resonance peaks can be reduced effectively with HEMs designed on the basis of the proposed methods.