• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.102-107
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• 2011

In this paper we present cooperation of heterogeneous robot team, composed of a wheeled robot and a helicopter for localization and map building. This heterogeneous robot team can successfully fulfill task by combining the abilities of both robots than single robot because wheeled robot and helicopter have complementing ability. The scenario describes a tightly cooperative task, where the wheeled robot move carrying the helicopter and detect obstacles, if there are obstacles, helicopter take off for map building and land, then robot team move destination avoiding obstacles. We present PID controller for position control of helicopter and transformation algorithm to global coordinate from image pixel coordinate. Experimental result show that the proposed method is valid.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권10호
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• pp.4902-4909
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• 2012

본 논문에서는 TOU 요금제 기반에서 제어구간 설정방법을 사용한 건물 냉방시스템 실내온도 제어 알고리즘을 제안한다. 건물 실내온도를 최적제어하기 위한 제어구간 설정은 스위칭방법과 선형계획법을 사용하고 냉방시스템 사용요금은 TOU와 피크 요금을 포함하여 산정한다. 시뮬레이션을 통해 제안한 제어구간 설정방법을 적용하면 전력 사용에 따른 비용의 절감과 피크 전력 절감을 확인할 수 있다.

• 아태비즈니스연구
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• 제10권4호
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• pp.223-236
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• 2019

Governance can be defined as a concept that encompasses a series of processes including partner selection as well as control and coordination of collaboration to achieve common goals. The study examined efforts to mitigate the risks of opportunistic behaviors into partner selection, partner relationship, control mechanism, and conflict management. For cases that have achieved commercialization outputs with the participation of SMEs, data was collected and analyzed such as interviews with project managers and case records for seven months from October 2016. According to the analysis result, as the complexity increases, such as multilateral cooperation for the development of finished products, cooperation with a trusted partner rather than a partner who can perform a task well was preferred, and the process control was put ahead of the output control. Regarding the partner relationship, the relationship between the owner and the agent differed according to the point of view, and there was a lack of clear allocation of authority and responsibility as well as a reward for the result. In terms of the conflict management, most emphasis was on resolving conflicts or difficulties, and no attempt was made to utilize the positive aspects of the conflict. The structure of most industry-university-institute cooperation organizations is simply composed of the host and participating organizations, and the management regulations should be amended for companies, that put actual funds and use the outputs, to have the authority and responsibility as the owners, and be allowed to use the governance elements appropriately to take the lead as consumers.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제5권6호
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• pp.1575-1582
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• 1998

본 논문에서는 멀티에이전트 환경상에서 에이전트 그룹들이 문제 풀이 과정이 변화할 때 적절한 협력대상을 선택하여 문제 해결 능력을 증가 시킬 수 있도록 협력 모델을 설계하고 평가 하였다. 그룹간 협력의 방향과 범위를 결정하기 위해 그룹 이익함수를 사용하였고 그룹을 협력 관련 부분과 비 관련 부분으로 분리 운영하였다. 이렇게 상황에 따라 재구성되는 그룹들을 그룹 수준에서 운영하기 위해 기존의 자료와 목표(goal)가 아닌 그룹의도(group intention)를 제어 기준으로 사용하였다. 이로 인해 그룹들은 먼저 그룹의도를 결정하고 그룹의도의 범위 안에서 현 상황에 적절한 전략을 선택하는 계층적인 제어가 가능하게 되었다. 이상의 제안들은 추적게임 테스트베드에 적용하여 실험/평가 되었다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2021년도 제64차 하계학술대회논문집 29권2호
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• pp.399-400
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• 2021

본 연구는 국내 건설기업의 현장프로젝트조직 사업 참여자를 대상으로 현장프로젝트 사업 참여자간 간 통제유형에 따라 조직몰입과 협력 및 현장프로젝트 성과에 어떠한 영향을 주는지를 살펴보고자 하는 실증연구이다. 본 연구에서는 통제를 산출통제(Output Control), 과정통제(Process Control), 사회통제(Social Control)로 구분하여 통제유형에 따라 현장프로젝트 참여자 간 조직몰입과 협력 및 현장프로젝트성과에 어떠한 유의한 영향을 미치는지 실증분석을 통하여 알아보고자 한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
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• pp.189-190
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• 2020

본 연구는 국내 건설 산업에서 현장프로젝트조직 사업 참여자를 대상으로 프로젝트 참여자간 간 통제유형에 따라 협력과 프로젝트 성과에 어떠한 영향을 주는지를 살펴보고자 하는 실증연구이다. 본 연구에서는 통제 구분을(산출통제(Output Control), 과정통제(Process Control), 사회통제(Social Control))의 통제 유형에 따라 현장프로젝트 참여자간 협력과 현장프로젝트성과에 어떠한 유의한 영향을 미치며 또한, 국내 건설산업에서 현장프로젝트조직의 특징을 실증분석을 통하여 알아보고자 한다.

• 근관절건강학회지
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• 제28권1호
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• pp.50-60
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• 2021

Purpose: The purpose of this study is to verify the effect of improving global health nursing competency, understanding of international development cooperation and satisfaction of education for nursing students through the course of global health in nursing. Methods: This study is a design of similar experiments before and after the non-equivalent control group to verify the difference in degree between global health nursing competency and understanding of international development cooperation by the course of global health in nursing of nursing students. Results: The degree of global health nursing competency of the experimental group that took the course of global health in nursing has significantly improved compared to the control group that did not participate, and a total of 30 detailed items showed significant differences. Conclusion: In this study, the global health nursing competency and understanding of international development cooperation have improved since nursing students took the course of global health in nursing. It suggests that the development and evaluation of nursing curriculum is necessary at a time when the global health nursing competency needs to be improved.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권12호
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• pp.1233-1240
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• 2004

Recently the need for cooperative control among robots is increasing in a variety of industrial robot applications. Such a control framework enhances the efficiency of the real robotic assembly environment along with extending the robot application. In this paper, an ethernet-based cooperative control framework was proposed. The cooperative control of robots can multiply the handling capacity of robot system, and make it possible to implement jigless cooperation, due to realization of trajectory-synchronized movement between a master robot and slave robots. Coordinate transformation was used to relate among robots in a common coordinate. An optimized ethernet protocol of HiNet was developed to maximize the speed of communication and to minimize the error of synchronous movement. The proposed algorithm and optimization of network protocol was tested in several class of robots.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제9권5호
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• pp.1178-1183
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• 2008

슬라이딩 모드를 가진 가변 구조 제어(VSC)는 비선형 시스템의 현대제어에서 중요하고 흥미로운 주제이다. 그러나, VSC에서의 불연속적인 제어 법칙은 실제로 바람직하지 못한 떨림 현상을 발생시킨다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 신경망 슬라이딩 곡면을 갖는 VSC 구조를 제안한다. 불연속 제어 법칙을 해결하기 위해 경계층을 가진 신경망 슬라이딩 곡면이 도입된다. 제안된 제어기는 보편적인 VSC의 떨림 현상 문제를 해결할 수 있다. 제안된 제어 구조의 효과는 시뮬레이션을 통해 증명하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.131-136
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• 2006

최근 전통적인 PI제어를 적용한 유도전동기의 제어운전시스템이 산업현장에 많이 보급되어 있다. 그러나, 이러한 방법은 파라미터 변동이나 부하외란에 대해 매우 민감하며, 속도 제어기의 이득이 고정되어 전동기 운전 중에 파라미터가 변하거나 스텝상태로 변화하는 부하가 걸리게 되면 안정성과 추종성능이 악화되는 경향이 있다. 본 논문에서는 전동기의 기계적인 파라미터 변화와 함께 외란의 변화에 대하여 강인한 외란상쇄 제어를 고려하였다. 제안한 시스템은 부하토크를 최소차원 상태관측기를 근거로 추정하였다. 따라서 상태관측기를 사용한 속도제어기는 토크에 대한 Feedforward 루프를 조건으로 사용할 수 있으므로 강인한 속도제어 시스템을 실현할 수 있다. 또한 스텝입력 상태의 외란에 대하여 최적제어 시스템 설계를 하였다.