• 전자공학회논문지B
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• 제29B권10호
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• pp.59-68
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• 1992

In this paper, we proposed coordinator description and ambiguity on the hybrid controller for position/force control of robot manipulator. When the hybrid controller is desiged based on the PID control conception, the parameter sharing problem must be considered. However, selection problem of coordinate system on n-DOF robot manipulator control is unsolved. Moreover, contact force on object and change of shape make another problems. And it is very difficult to figure out the accurate mathematical model of manipulator on account of ambiguity and nonlinearity of actuator. Therfore, we design a new hybrid controller, FPID(Fuzzy PID). For verifying the validity of the controller, we tried computer simulation of this system. As a result, we can get remarkable improvement of overdamping and overshooting. Also we can solve compicance problem effectively. Furthermore, ambiguity problem is solved by adding control knowledge based compensator. So robust controller can be acheived, too.

• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제10권2호
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• pp.49-56
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• 2011

In recent years, owing to the development of the image processing technology, the research to build control system using a vision sensor is stimulated. However, the time delay must be considered, because it works of time to get the result of an image processing in the system. It can be seen as an obstacle factor to real-time control. In this paper, using the pattern matching technique, the location of two objects is recognized from one image which was acquired by a camera. And it is implemented to a position control system as feedback data. Also, a possibility was shown to overcome a problem of time delay using PID controller. A number of experiments were done to show the validity of this study.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.980-983
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• 1996

This paper presents the method of determining state feedback gains of XPTOS for disk drive servomechanism based BESSEL filter prototype. A typical disk drive actuator can be modeled as second order dynamics for low frequencies. However, the response at higher frequencies shows resonant behavior which cannot be easily modeled. XPTOS consists of the nonlinear control region and the linear control region. In the linear control region, the poles of a second order nominal model of plant must be properly relocated by pole placement technique to attenuate resonant modes at high frequency and to attain minimum time state transition. It is difficult to select position to satisfy this object because velocity feedback gain is subjected to position feedback gain in XPTOS. Here poles of BESSEL filter prototype are selected to determine state feedback gains of XPTOS. Simulation results for disk drive servomechanism using XPTOS having state feedback gains by the proposed method are presented.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1993년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.316-318
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• 1993

In order to estimation the optimum PID parameter of the turbine speed controller, the response cure of the object plant was compared with the reference pattern and then the magnitude peak value error and peak time error was calculated. With the calculated errors as input into the Fuzzy inference Method was introduced to propose the tuning method for each parameter. And the computer simulation was performed with the above Fuzzy inference method in which the Chunju hydro power plant turbine governor system was used as a model. This Study also aims to develop the exclusive tuner for govenor using industrial computer.

• 전기학회논문지
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• 제57권4호
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• pp.582-588
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• 2008

Microgrids are new distribution level power networks that consist of various electronically-interlaced generators and sensitive loads. The important control object of Microgrids is to supply reliable and high-quality power even during the faults or loss of mains(islanding) cases. This paper presents power control methods to coordinate multiple distributed generators(DGs) against abnormal cases such as islanding and load power variations. Using speed-droop and voltage-droop characteristics, multiple distributed generators can share the load power based on locally measured signals without any communications between them. This paper adopts the droop controllers for multiple DG control and improved them by considering the generation speed of distribution level generators. Dynamic response of the proposed control scheme has been investigated under severe operation cases such as islanding and abrupt load changes through PSCAD/EMTDC simulations.

• 한국통신학회논문지
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• 제27권10C호
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• pp.1015-1026
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• 2002

최근 협력 시스템에 대한 연구가 증가되면서 협력 작업에 대한 연구와 더불어 협력 시스템 보안에 대한 연구가 중요시되고 있다. 협력 시스템에서 인증 및 암호화의 경우 기존의 정책을 사용하여 시스템의 견고성을 유지할 수 있다. 그러나 접근 제어 정책에서 기존의 정책을 그대로 사용하게 되는 경우 분산 환경, 개방된 네트워크, 다양한 주체와 객체의 존재로 인하여 협력 시스템은 신분, 직무, 그룹, 보안등급, 무결성 등급, 허가권을 포함해야 하는 다양한 접근상황을 고려해야 된다. 이 경우, 낮은 보안 등급의 주체가 높은 보안 등급의 객체로 접근을 허용 하거나, 높은 보안 등급의 주체가 낮은 보안 등급의 객체로 접근을 막아야 하는 복합적 상황을 해결하지 못한다. 더욱이 모든 접근상황을 제어하기 위하여 객체에 여러 접근제어 요소를 포함하여 접근 제어를 알고리즘화 할 경우 불필요한 상황을 모두 고려해야 하기 때문에 시스템의 성능 저하를 야기 시킨다. 이 같은 문제를 해결하기 위하여, 본 논문에서는 협력 시스템의 특징에 맞는 새로운 접근제어 프레임워크를 제안한다. 제안된 접근제어의 특징은 주체 및 객체에 다수의 접근 요소를 정의하여 기존 정책 보다 협력시스템과 같은 복합적인 상황에서 용이하게 적용되도록 하였다. 그리고 객체의 종류를 접근될 요소의 특징에 따라 세 가지로 구분하였고, 구분된 각 객체의 특징에 따라 알고리즘이 구현됨으로 빠르고 원활한 협력 작업이 수행되도록 하였다. 또한, 접근 요소 및 정책 변경이 용이하도록 확장성을 고려하였다. 모의실험 결과 다수의 접근 요소를 사용하였지만 시스템 성능은 접근 제어 정책을 적용하지 않았을 때와 큰 차이를 보이지 않았으며 복합적인 상황의 접근제어에서도 확실한 접근 제어가 가능했다.

• 한국해양공학회지
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• 제26권3호
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• pp.20-25
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• 2012

In this paper, the authors propose a new approach to the control problem of marine vessels that are moored or controlled by actuators. The vessel control system is basically based on Dynamic Positioning System (DPS) technology. The main object of this paper is to obtain a more useful control design method for DPS. In this problem, the control allocation is a complication. For this problem, many results have been given and verified by other researchers using a two-step process, with the controller and control allocation design processes carried out individually. In this paper, the authors provide a more sophisticated design solution for this issue. The authors propose a new design method in which the controller design and control allocation problems are considered and solved simultaneously. In other words, the system stability, control performance, and allocation problem are unified by an LMI (linear matrix inequality) based on control theory. The usefulness of the proposed approach is verified by a simulation using a supply vessel model.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.2575-2580
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• 2005

In this paper, we address two position control scheme; the lead-lag control and the sliding mode control for a stage system, which is levitated and driven by electric magnetic actuators. This consists of a levitating object (called platen) with 4 permanent magnetic linear synchronous motors in parallel. Each motor generates vertical force for suspension against gravity and propulsion force horizontally as well. This stage can generate six degrees of freedom motion by the vertical and horizontal forces. Dynamic equations of the stage system are derived simply. The sliding mode control algorithm is more effective than the lead-lag control algorithm to reduce effects from movements and disturbances of other axis.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.373-380
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• 2010

본 연구의 목적은 레크리에이션 운동프로그램이 여성노인의 인지기능, 우울, 동적 평형성 및 하지근력에 미치는 영향을 살펴보는 것이다. 연구대상은 경로당을 이용하는 65세 이상 여성노인으로 모집 시기에 따라 운동군(14명)과 통제군(13명)으로 분류하였다. 본 연구는 두 집단의 사전과 사후 효과를 비교한 비동등 대조군 전후 유사실험설계이다. 운동군에게만 8주간 레크리에이션 운동프로그램을 시행하고, 두 집단 모두에게 실험 전과 후에 측정을 실시하였다. 인지기능은 K-WAIS의 하부 항목인 모양맞추기와 바꿔쓰기로 측정하고, 우울은 한국판 단축형 노인우울 설문지로 측정하였다. 동적 평형성은 244cm 일어나 왕복걷기로 측정하고 하지근력은 의자에서 앉았다 일어서기로 측정하였다. 수집된 자료의 각 집단 내 전과 후의 차이는 Wilcoxon singed rank test로 분석하였고, 실험 후 두 집단 사이의 각 변수의 차이는 Mann-Whitney U test로 분석하였다. 그 결과 운동군에서는 전보다 8주 후에 모양 맞추기로 측정한 인지기능과 동적 평형성이 유의하게 향상되었고, 통제군에서는 8주 후 동적 평형성이 유의하게 감소하였다. 실험 후 통제군보다 운동군의 동적 평형성이 유의하게 컸다. 따라서 레크리에이션 운동프로그램이 여성노인의 인지기능과 동적 평형성에 긍정적인 효과가 있다고 평가될 수 있다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제31권10호
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• pp.1356-1363
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• 2004

본 논문에서는 미디어 컨텐츠를 직관적으로 조작할 수 있는 새로운 형태의 감각형 미디어 제어 시스템(TMCS: Tangible Media Control System)을 제안한다. 현재 대부분의 사용자들은 키보드와 마우스를 사용하여 디지털 미디어 컨텐츠를 접하고 있으나 이는 사용자가 미디어 컨텐츠를 조작하는 데 있어서 직관적이지 못한 단점을 가진다. 제안된 시스템은 키보드와 마우스를 대신하여 일상 생활의 오브젝트에 RFID 태그와 트래커를 내장시킨 감각형 오브젝트를 이용하여 사용자가 직관적으로 미디어 컨텐츠를 접근하고 제어할 수 있는 감각적인 인터페이스를 제공한다. 그리고 사용자의 기호에 따라 미디어 컨텐츠들을 합성하거나 조작할 수 있는 기능을 제공함으로써 미디어 컨텐츠와 다양한 상호 작용을 지원한다. 또한 사용자 및 상황 정보를 이용하여 사용자의 기호에 따른 개인화 된 미디어 컨텐츠를 제공함으로서 사용자의 욕구를 충족 시켜 줄 수 있는 환경을 제공한다. 더 나아가 이러한 장점을 기반으로 하여 인터렉티브 멀티미디어 재생기 및 제작기, 그리고 멀티미디어 기반의 교육 및 오락 프로그램 등 다양한 분야에 적용할 수 있다.