• 대한원격탐사학회지
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• 제37권5_1호
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• pp.1083-1094
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• 2021

접근불능지역에 대한 핵활동 모니터링을 위해서는 고해상도 위성영상을 이용하여 핵활동 관련 객체의 변화양상을 분석하는 방법론의 수립이 필요하다. 그러나, 위성영상을 이용한 전통적인 객체탐지 및 변화탐지 기법들은 영상 취득 시 계절, 날씨 등의 영향에 의하여 탐지 결과물들을 다양한 활용분야에 적용하기에 어려움이 있다. 따라서, 본 연구에서는 딥러닝 모델을 이용하여 위성영상에서 관심객체를 탐지하고, 이를 활용하여 다시기 위성영상 내의 객체 변화를 분석하고자 하였다. 이를 위하여, 객체탐지를 위한 공개데이터셋을 이용하여 딥러닝 모델의 선행학습을 수행하고, 관심지역에 대한 학습자료를 직접 제작하여 전이학습에 적용하였다. 다시기·다종 위성영상 내의 객체를 개별적으로 탐지한 후, 이를 활용하여 영상 내 객체의 변화양상을 탐지하였다. 이를 통해 접근불능지역에 대한 핵 활동 관련 모니터링을 위하여 다양한 위성영상에 대한 객체탐지 결과를 직접적으로 변화탐지에 활용할 수 있는 가능성을 확인하였다.

• 한국측량학회지
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• 제21권4호
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• pp.301-308
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• 2003

본 논문은 IKONOS 입체영상과 RPC(Rational Polynomial Coefficients) 모델을 이용하여 3차원 지형자료를 추출할 경우, 추출되는 3차원 지형자료의 정확도를 향상시키기 위하여 RPC모델의 위치정확도를 보정하는 연구를 수행하였다. 이를 위하여 지상기준점을 활용하여 RPC 모델의 보정을 시도할 경우, 지상기준점의 지역적인 분포 및 사용되는 개수가 보정되는 RPC 모델의 위치정확도 향상에 어떠한 영향을 미치는지를 검증하였다. 실험결과 사용되는 지상기준점의 개수보다는 지상기준점의 분포상태가 보정되는 RPC 모델의 위치정확도에 미치는 영향이 더 크다는 것을 확인할 수 있었다. 또한, 분포상태가 고른 지상기준점을 사용하여 본 연구에서 사용한 알고리즘을 적용할 경우에 안정적으로 위치정확도가 향상된 RPC 모델을 획득할 수 있음을 알 수 있었다. 수행된 연구결과를 토대로 지상기준점의 분포가 좋지 않거나 사용 가능한 지상기준점의 개수가 부족한 경우, 이를 극복하기 위해 의사지상기준점을 활용하는 알고리즘에 관한 연구도 수행하였다. 실험 결과에 따르면 지역적으로 좋지 않은 분포를 보이는 지상기준점들을 활용한 경우에도 의사지상기준점을 활용하면 원래의 RPC 모델보다 위치정확도가 향상된 RPC 모델을 얻을 수 있었다. 그리고 적은 수의 의사지상기준점을 활용할수록 즉, 지상기준점에 대한 가중치를 더 높일수록 정확도가 높은 RPC 모델을 획득할 수 있었다. 마지막으로, 본 연구에서 개발된 알고리즘들을 적용하여 RPC 모델의 위치정확도를 보정하고 이를 이용하여 3차원 지형좌표를 추출하였다. 정확도평가 결과 원래의 RPC 모델을 사용하여 추출된 3차원 지형좌표보다 정확도가 향상된 3차원 지형좌표의 취득이 가능하였다. 이는 본 연구에서 개발한 알고리즘들의 효용성을 입증하는 결과라 사료된다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권1호
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• pp.23-31
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• 2002

We proposed a concept of a desktop micro device factory for visually servoed teleoperated microassembly assisted by a virtual reality (VR) interface. It is composed of two micromanipulators equipped with micro tools operating under a light microscope. First a manipulator, control method for the micro object to follow a planned trajectory in pushing operation is proposed undo. vision based-position control. Then, we present the cooperation control strategy of the micro handling operation under vision-based force control integrating a sensor fusion framework approach. A guiding-system based on virtual micro-world exactly reconstructed from the CAD-CAM databases of the real environment being considered is presented for the imprecisely calibrated micro world. Finally, some experimental results of microassembly tasks performed on millimeter-sized components are provided.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1909-1914
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• 2004

Passive velocity field control (PVFC) was previously developed for fully mechanical systems, in which the motion task was specified behaviorally in terms of a velocity field, and the closed-loop was passive with respect to a supply rate given by the environment input. However the PVFC was only applied to a single manipulator, the proposed control law was derived geometrically, and the geometric and robustness properties of the closed-loop system were also analyzed. In this paper, we propose a method to apply a decentralized control algorithm to cooperative 3-wheeled mobile robots whose subsystem is under nonholonomic constraints and which convey a common rigid object in a horizontal plain. Moreover it is shown that multiple robot systems ensure stability and the velocities of augmented systems convergence to a scaled multiple of each desired velocity field for cooperative mobile robot systems.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제8권1호
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• pp.24-30
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• 2008

A simulation of hot strip finishing mill automatic gauge control (AGC) system is built, which is divided into four modules such as rolling mill system, AGC module, looper system and strip model. The rolling mill system is built by mechanism modeling, the looper system and strip model are built by function modeling, and the AGC model is tried to use intelligent control of a multi-function AGC system. The target is attempted to use this simulation object to minimize finisher exit strip thickness deviation resulting from strip entry thickness disturbance and rolling force deviation. Simulation results show that the result of this AGC/LPC synthetical system module simulation is quite close to the actual result. The simulation system can also analyze most kinds of disturbance which affect the rolling process. It is proved that the system can represent practical situation of hot strip finishing mill process control, and be used as a basic platform of research and development for researcher and engineer.

• 대한기계학회논문집A
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• 제26권2호
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• pp.329-339
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• 2002

In ship operation the consequency of roll motions can seriously degrade the performance of mechanical and personnel effectiveness. So many studies for the roll stabilization control system design have been performed and very good results have been achieved. In many studies, the stabilizing fins are used. Recently rudders, which have been extensively modified, have been used to exclusively to stabilize the roll. This paper examines the two-degree-of-freedom servosystem design technique to synthesize the yaw control system which achieves the course keeping object of the ship and the H$_{\infty}$ control approach to suppress the roll motion, respectively.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2576-2578
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• 2005

In this paper, we address two position control scheme; the lead-lag control and the sliding mode control for a stage system, which is levitated and driven by electric magnetic actuators. This consists of a levitating object (called platen) with 4 permanent magnetic linear synchronous motors in parallel. Each motor generates vertical force for suspension against gravity and propulsion force horizontally as well. The sliding mode control algorithm is more effective than the lead-lag control algorithm to reduce effects from movements and disturbances of other axis.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.237-240
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• 1996

Internal Force based control of dual redundant manipulator is proposed. One is resolved acceleration type control in the decoupled joint space which includes null motion space and the other is in the impedance control fashion in which the desired impedances are decoupled in three subspace, internal motion controlled space, orthogonal to that space, and the null motion controlled space. The internal force is formulated with its basis set meaningful. The object dynamics is also briefly evolved beforehand.

• 전자공학회논문지SC
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• 제38권5호
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• pp.14-22
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• 2001

본 논문에서는 비선형 다변수 시스템의 신경망 식별과 신경망제어기 설계방법을 제안한다. 신경망제어기는 독립된 여러 개의 선형제어기와 하나의 신경회로망으로 구서오디며, 신경회로망은 간접 제어방식에 의해 학습된다. 제안한 제어방식을 IBM 컴퓨터 상에 구현하고 물체를 공유한 막대부하 시스템의 속도제어에 적용한다. 신경회로망의 식별능력과 제안한 제어기의 성능을 실험결과로서 살펴보고 기존의 선형제어기와 비교함으로서 제안한 제어기의 우수함을 확인한다.

• 대한기계학회논문집
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• 제19권3호
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• pp.868-876
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• 1995

This study deals with a position control of an electro-hydraulic servo system which consist of cylinder and high speed on-off valves operated by microcomputer. The merits of PWM control of hydraulic equipment are the robustness of the high spee on-off valve, its low price and the direct control without D/A converter. In the PWM control of high speed on-off valve, the time lag and switching time existing between the input and output signals of valve are considered as demerit points. To get analytical results, the effects of these demerits have to be clarified in detail. The object of this study is to propose a mathematical model for the behavior of high speed on-off valve and to get analytical results of this system. The dynamic characteristics of this system is examined by digital computer simulation analytically and compared with experimental results to varify the proposed mathematical model.