• 사물인터넷융복합논문지
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• 제6권3호
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• pp.1-6
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• 2020

본 논문은 평균 객체 전송 지연 시간에 대한 기존의 모델들을 하나의 프레임워크로 통합하고 실제 계산 경험을 통해 결과를 분석하는 것을 목표로 한다. 해석적 객체 전송 지연 시간 모델은 다중 패킷 손실과 작은 혼잡제어 윈도우로 인해 빠른 재전송이 불가능한 멀티홉 무선 네트워크를 위시한 사물 인터넷(IoT) 환경을 가정한다. 이 모델은 또한 초기 혼잡 윈도우 크기와 하나의 혼잡 윈도우에서의 다중 패킷 손실을 고려한다. 성능평가에 의하면, 전송 객체 크기와 패킷 손실률이 작은 경우 평균 객체 전송 지연의 하한값과 상한값은 거의 동일하다. 그러나 패킷 손실률이 커지면 초기 혼잡 윈도우의 크기와 왕복 시간이 평균 객체 전송 지연의 상·하한값에 영향을 미치는 것으로 나타났다.

• 한국차세대컴퓨팅학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.15-29
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• 2018

본 논문에서는 기존 파티클 스웜 최적화를 기반으로 추적 대상 객체의 이동 궤적을 이용하는 객체 추적기에서 시간 정보 활용의 문제점을 개선한 강인한 객체 추적 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 추적 대상 객체와 유사한 특징을 가지는 변위들의 집합에 대한 위치들의 온라인 업데이트와 추적을 가능하게 한다. 객체들의 중첩을 검출하고 추적 대상의 위치를 결정하기 위해 궤적 정보와 변위들의 집합을 기반으로 적응적 파라미터를 사용하는 규칙기반 접근을 사용한다. 기존 알고리즘들과 비교해보면 제안하는 접근법은 가용한 정보를 복합적으로 사용함으로써 각종 임계값에 대한 적응적 조정을 가능하게 한다. 또한, 파티클 스웜 최적화에서 발산에 의한 손실과 불완전한 수렴의 문제를 해결하기 위해 효율적인 가중치 조절 함수를 제안하고 있다. 제안하는 가중치 조절 함수는 파티클들이 최적의 해에 수렴하기 이전에 전체 프레임 영역에서 탐색할 수 있도록 한다. 유사한 특징 조합을 가지는 다중 객체가 존재하는 환경에서 제안 알고리즘을 테스트한 결과, 기존 스웜 최적화 기반의 객체 추적기들에 비해 기존 유사 변위들에 대한 잘못된 추적을 현저히 줄이는 것을 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.815-818
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• 1997

In this paper, an intelligent control strategy for a mobile vehicle, based on the technology of the artificial neural network in a Neurocomputer, is presented. The mobile vehicle learned recognizing and driving knowledge by a neurocomputer. Moment Invariants computation was used to extract the shape of objects. The technologies of both neurocomputer and Neumann-type computer are applied into the control system, and make the mobile vehicle be capable of tracking designated objects and avoiding obstacles.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1991년도 하계학술대회 논문집
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• pp.809-812
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• 1991

Two control strategies are proposed for two arm robots; i.e. position-position control and position-force control. For the proof of these control strategies, the stability analysis is conducted with robot dynamics included. First, the closed form dynamic equation of the robot is derived, then it is transformed into the operational space for further analysis. Finally, Liapunov method is applied to the dynamic equation in operational space.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2411-2413
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• 2004

In this paer, we propose a method to apply a decentralized control algorithm for passive velocity field control using virtual flywheel system to cooperative mobile robots. The considered system convey a common rigid object in a horizontal plain. The effectiveness of proposed control algorithm is examined by numerical simulation for cooperative tasks.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.67-71
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• 1988

We present an algorithm that uses trajectory following errors to improve a feedforward command to a robot in the iterative manner. It has been shown that when the manipulator handles an unknown object, the P-type learning algorithm can make the trajectory converge to a desired path and also that the proposed learning control algorithm performs better than the other type learning control algorithm. A numerical simulation of a three degree of freedom manipulator such as PUMA-560 ROBOT has been performed to illustrate the effectiveness of the proposed learning algorithm.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.725-728
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• 2002

In this Paper, a mathematical model describing the dynamics of pilot operated pressure control valve was derived. A attempt to analyze the Parameters(seat diameter, cone angle, spring stiffness, control volume) which relate to the performance of the object valve was carried out. Simulation using AMESim as a simulation tool was operated, and verified the validity of our simulation by means of comparison our simulation results with an experimental results of the pilot operated pressure control valve.

• 정보보호학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.37-52
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• 2005

기존의 응용에 따라 보호 객체들에 대한 접근을 역할들로 분류하여 역할을 중심으로 접근제어를 수행하는 역할 기반의 접근제어에 사용자 및 환경 정보를 이용한 정보 접근제어 기법이 연구되고 있다 중요 정보와 자원에 대하여 상황 정보를 이용하여 사용자와 환경에 유연하면서 강력한 접근제어의 수행에 관하여 연구되고 있다. 본 논문에서는 상황에 대한 정의와 중요한 의미 정보에 대하여 사용자와 자원, 환경을 고려한 유연한 접근제어 방법을 제시하고, 이때 발생할 수 있는 접근에 대한 충돌을 찾아내고 해결 방안을 제안한다. 상황 정보의 분류와 정의를 이용하여 상창 정보를 접근제어에 적용하는 방법과 상황 정보를 접근제어에 이용하였을 경우 발생할 수 있는 충돌을 분류하여 해결 방안을 제시한다. 이 논문은 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 상황 정의와 분류론 이용하여 적절한 사용자가 적절한 객체와 어플리케이션 서비스의 사용을 보장하는 보안 정책과 모델의 개발을 위한 기초 연구이다. 권한이 있는 사용자에 의한 객체 접근의 단순 접근제어가 아니라 사용자는 자신의 상황과 연관된 객체, 자원, 서비스에 접근할 수 있음을 보장한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.35-42
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• 2013

요즘 웹을 이용하여 많은 일들이 처리되고 있다. 이에 따라 다양하고 복잡한 기능을 가진 웹 기반의 응용 시스템들이 요구되고 있다. 이러한 웹 기반의 응용 시스템들을 효율적으로 개발하기 위하여 객체지향 분석 설계 방법론을 사용하고 있으며, 그 구현을 위하여 Java EE(Java Platform, Enterprise Edition) 기반의 기술들이 사용되기도 한다. 이렇게 개발된 웹 기반의 응용 시스템을 통해 많은 일들을 처리하면서 점차 보안과 관련된 이슈들이 중요해졌다. 이를 위하여 Java EE는 보안과 관련된 메커니즘을 제공하고 있지만, 효율적인 웹 응용 시스템을 개발하기 위한 객체지향 분석 설계 방법론과의 상호 연관성은 제공하지 못하고 있다. 이에 따라 Java EE 메커니즘에 따른 보안 방안은 개발 마지막 단계에서 비로소 구현되기 때문에, 요구사항 분석부터 구현에 이르기까지 시스템 개발 전 주기에 따른 일관된 보안 적용은 어려운 실정이다. 따라서 본 논문에서는 요구사항 분석부터 구현에 이르기까지, 보안이 강조된 '안전한 웹 응용 시스템을 위한 객체지향 분석 설계 방법론'을 제안한다. 제안한 객체지향 분석 설계 방법론은 보안에 관한 요구사항 분석과 시스템 분석 및 설계를 위하여 보안이 강조된 모델링 언어인 UMLsec을 사용하고, 그 구현을 위해서 Java EE 기반 기술 중 서블릿의 역할기반 접근제어(RBAC: Role Based Access Control)를 이용한다. 아울러 본 '웹 응용 보안을 위한 객체지향 분석 설계 방법론'을 온라인 뱅킹 시스템 개발에 적용하여 그 효율성을 확인하였다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권1호
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• pp.2-8
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• 2002

This paper discusses haptic display for grasping a virtual object by two fingers. Much research has been done on fundamental analysis for stability of haptic display. But it is difficult to apply the results immediately to grasping situations by two fingers, since the studies usually deal with a single device and a single object and the fingertip force in grasping situations has two components, internal and external components. The conventional methods, which specify the coupling impedance at each contact point separately, have no other alternative but to specify the impedance for the sum of the internal and external components. So even if only the impedance for the external force should be changed, the impedance for the internal force is also changed at the same time. In this paper, a new method, in which the coupling impedance is specified separately for the internal and external forces, is proposed and the stability of the proposed method is discussed using passivity analysis for 1 -DOF(Degree-Of-Freedom) system. Finally, some experiments are performed to study the effects of the proposed method.