• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.767-770
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• 1996

A H$\_$.inf./ contro theory was applied to motor speed control of two-mass system to get controller which acts effectively with control object including uncertainties. The H$\_$.inf./ control problem was composed and solved. After that, numerical simulation were executed to confirm ability of the controller which compared with PI controller.

• 한국디자인학회:학술대회논문집
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• 한국디자인학회 2002년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.164-165
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• 2002

• 한국정보처리학회논문지
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• 제2권4호
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• pp.581-591
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• 1995

망 관리 시스템의 핵심적인 구성 요소 중의 하나인 관리 정보베이스는 망 관리에 필요한 모든 정보를 저장하고 있는 개념적인 정보 저장소이다. 망이 안전하게 운용되 기 위해서는 관리 정보 베이스에 저장된 관리 객체들에 대한 접근을 효율적으로 통제 할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 관리자들을 3단계계층 구조로 분할하여 거대한 망 의 관리를 보다 효율적으로 수행할 수 있도록 하였다. 그리고, 강제적 접근 제어와 역 할기반 접근 제어 정책을 이용하여 관리 객체에 대한 접근 제어 및 관리 객체에서 발 생하는 통지들에 대한 접근 제어를 수행할 수 있는 방법을 제시하였다. 또한, 이러한 접근 제어 모델을 능동 객체지향 데이타 모델을 사용하여 모형화하므로써 능동 객체지 향 데이타베이스로의 사상을 용이하게 하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1-7
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• 1996

This paper addresses the control problem of a mobile robot supporting a task robot with needs to be positioned precisely. The main difficulty residing in the precise control of a mobile robot supporting a task robot is providing an accurate and stable base for the task robot. That is, the end-plate of the mobile robot which is the base of the task robot can not be positioned accurately without external position sensors. This difficulty is resolved in this paper through the vision information obtained from the camera attached at the end of a task robot. First of all, the camera parameters were measured by using the images of a fixed object captured by the camera. The measured parameters include the rotation, the position, the scale factor, and the focal length of the camera. These parameters could be measured by using the features of each vertex point for a hexagonal object and by using the pin-hole model of a camera. Using the measured pose(position and orientation) of the camera and the given kinematics of the task robot, we calculate a pose of the end-plate of the mobile robot, which is used for the precise control of the mobile robot. Experimental results for the pose estimations are shown.

• 한국해양공학회지
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• 제14권3호
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• pp.100-105
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• 2000

Port State Control (PSC) is the inspection of foreign ships in national ports for the purpose of verifying that the condition of the ships and its equipments comply with the requirement of international conventions and the ship is manned and operated in compliance with applicable international laws. On the other hand, check items in PSC are nearly similar to periodical survey of Classification Societies, because they have the same background regarding safety and maritime pollution prevention. The purpose of this study is to develope computer-aided information system for ship inspection item which is useful for effective implementation of Port State Control. For this work, the status of PSC is reviewed, and the related scheme of ship survey system in Classification Societies is investigated. On these bases, a computer software integrated database system and object-oriented technique is developed. The developed system is expected helpful to establish and maintain an effective system of Port State Control.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.90-95
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• 2000

This paper presents the vergence control of a parallel stereo camera and its application to underwater stereo camera to enhance the working efficiency of underwater vehicles that equips with manipulators in seabed operation. The stereo camera consists of two parallel lenses mounted on a lateral moving base and two CCD cameras mounted on a longitudinal moving base, which is embedded in a small pressure canister for underwater application. Because the lateral shift is related to the backward shift with a nonlinear relation, only one control input is needed to control the vergence and focus of the camera with a special driving device. We can get a clear stereo vision with the camera for all the range of objects in air and in water, especially in short range objects. The control system of the camera is so simple that we are able to realize a small stereo camera system and to apply it to a stereo vision system for underwater vehicles. This paper also shows how to acquire the distance information of an underwater object with this stereo camera. Whenever we focus on an underwater object with the camera, we can obtain the three-dimensional images and the distance information in real-time.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.165-170
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• 2000

Port State Control (PSC) is the inspection of foreign ships in national ports for the purpose of verifying th\ulcorner the condition of the ships and its equipments comply with the requirement of international conventions and the ship is manned and operated in compliance with applicable international laws. On the other hand, check items in PSC are nearly similar to periodical survey of Classification Societies, because they have the same background regarding safety and maritime pollution prevention. The purpose of this study is to develope computer-aided information systems for ship inspection item which is useful for effective implementation of Port State Control. For this work, the status of PSC is reviewed, and the related scheme of ship survey system in Classification Societies is investigated. On these bases, a computer software integrated database system and object-oriented technique is developed. The developed system is expected helpful to establish and maintain an effective system of Port State Control.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제11권8호
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• pp.1051-1058
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• 2008

영상처리와 통신 기술의 진보는 통합된 시스템의 일부분으로써 긴급 차량 우선권과 통행 우선 방법 모두를 수용하기 위한 현행 교통 신호 제어기들과 차량 탐지 기술을 가능하게 만들고 있다. 횡단보도에서 현행 교통 신호제어는 고정된 신호 주기에 따라 변하도록 구성되어 있다. 고정된 신호 주기의 신호제어 체계는 통행량이 없는 상황에서도 일정한 신호주기가 주어지기 때문에 상대적으로 교통량이 많은 곳에서는 해당 진행 신호가 부여될 때까지 대기해야 한다. 이러한 대기 시간은 신호 위반에 따른 교통사고의 위험과 교통체증을 유발하게 된다. 본 논문에서는 교통사고의 위험과 교통 체증을 해소하기 위한 방안으로 객체 검출영상을 통하여 현장상황에 맞게 우선적으로 신호가 부여될 수 있도록 적응형 우선순위 교통신호 제어 시스템을 설계하고 시뮬레이션 하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제38B권1호
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• pp.72-79
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• 2013

무선 센서 네트워크에서 선택적 활성화 기법은 객체를 감지하고 추적하는데 있어 에너지를 절약하기 위해 사용되는 기법이다. 최근 산불, 유해가스와 같은 연속객체를 추적하는데 선택적 활성화 기법을 사용한 프로토콜들이 제안되었는데 이들은 연속객체의 모양을 예측을 통해 그 객체의 경계 지역만 활성화하는 방법을 사용한다. 이 방법은 균일한 분포로 설치되어 있는 센서 네트워크에서는 잘 동작한다. 하지만, 현실적으로 랜덤하게 분포되어지는 무선 센서 네트워크에는 그대로 적용할 수 없다. 활성화 메시지는 순차적으로 전달되는데, 예측된 다음 경계 지역이 보이드 지역 내부에 위치했을 때, 이 활성화 메시지는 예측된 지역으로 전달될 수 없다. 이 때문에 센서가 적절한 시간에 활성화 되지 못하게 되고 센서는 많은 감지 오류를 유발하게 된다. 더욱이, 한번 활성화 제어가 실패하면 다음 활성화 제어도 실패할 확률이 매우 높다. 본 논문에서는 무선 센서 네트워크에서 강건한 연속객체 추적을 위한 연결된 선택적 활성화 기법을 제안한다. 제안된 프로토콜은 네트워크 설정시 보이드 지역 정보 수집 후 그 정보를 고려하여 센서를 활성화 한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.119-129
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• 2011

비전기반 인간컴퓨터 상호작용은 컴퓨터와 인간의 상호소통을 자연스럽게 제공하는 측면에서 과학과 산업분야에서 주목받는 연구 분야이다. 특히 최근 모바일 증강현실의 활용에 대한 수요증대는 증강된 가상 객체와 사용자간의 효과적인 상호작용 기술 개발을 요구하고 있다. 본 논문에서는 안드로이드기반 모바일 플랫폼에서 비 마커기반의 새로운 모바일 증강현실 객체생성 및 제어 방법을 제시하였다. 전통적인 마커를 대신하여 비 마커기반 모바일 증강현실 시스템에서는 사용자에게 친숙한 손 인터페이스를 이용하였다. 기존의 데스크 탑 기반의 증강현실에 비하여 제한된 시스템 사양을 이용하는 비 마커기반 모바일 증강현실을 구현하기 위하여 마커의 역할을 수행할 손의 최적영역을 모바일 장치의 카메라로부터 실시간으로 검출 하여 객체를 증강시키는 방법을 제시하였다. 손의 최적영역의 추출은 YCbCr 스킨컬러 모델을 이용한 손영역 검출과 Rotating Calipers 알고리즘을 적용한 최적 사각형 추출에 의해 구현하였다. 이때 추출된 최적 사각형은 통상적인 마커기반 증강현실에서의 마커역할을 수행할 수 있도록 하였으며, 기존의 손끝추적에 의한 마커 생성 시 발생하는 손의 회전이나 가려짐에 의한 문제를 해결하였다. 실험을 통하여 제안된 방법이 비 마커기반 모바일 객체를 효과적으로 생성 제어할 수 있음을 입증하였다.