• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.336-336
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• 2000

This paper studied on the yaw motion of the gantry crane which is used for the automated container terminal. Though several problems are occurred in driving of gantry crane, they are solved by the motion by the operator. But if the gantry crane is unmanned, it is automatically controlled without any human operation. There are two types, cone and flat typo in driving wheel shape. In cone type, lateral vibration and yaw motion of crane are issued. To bring a solution to these problems, the dynamic equation of the gantry crane driving mechanism is derived and it used PD(Proportional-Derivative) controller to control the lateral vibration. The simulation result of the driving mechanism using the Runge-Kutta method is presented in this paper.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.545-550
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• 2001

This paper studied on the lateral motion and yaw motion of the gantry crane that is used for the automated container terminal. Though several problems are occurred in driving of the gantry crane, they are solved by the motion by the operators. But, if the gantry crane is unmanned, it is automatically controlled without any operator. There are two types, cone and flat type in driving wheel shape. In cone type, the lateral vibration and yaw motion of crane are issued. In flat type, the collision between wheel-flange and rail or the fitting between wheel-flanges and rail is issued. Especially, the collision between wheel-flange and rail is a very critical problem in driving of unmanned gantry crane. To bring a solution to the problems, the lateral and yaw dynamic equations of the driving mechanism of two driving wheels are derived. Then, we investigate the driving characteristics of gantry crane. In this study, the proposed controller, based on Model Based Controller, is used to control the lateral displacement and yaw angle of the gantry crane. And the availability of the proposed controller is showed through the comparison with the result of the proposed controller and PD controller. The simulation results of the driving mechanism, using the Runge-Kutta Method that is one of the numerical analysis methods, are presented in this paper.

• 한국항해항만학회지
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• 제33권3호
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• pp.199-206
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• 2009

2007년 초 1만1천TEU 엠마머스크호의 첫 등장을 필두로 향후 5년 이내 1만5천TEU급의 극초대형선 등장이 예견됨에 따라 항만관련 기술들의 고생산성화, 첨단화, 자동화, 효율화는 필수적으로 동반되는 미래의 요구사항으로 대두되고 있다. 이러한 급격한 항만환경변화에 대응하기 위해 세계 선진항만운영사와 기업들은 항만산업시장 선점과 기술개발경쟁을 치열하게 벌이고 있다. 국내에서는 기존에 체계적, 분석적, 세부적인 항만기술개발 로드맵이 없어 국가적 항만기술개발 정책의 효율적 추진과 국내 항만관련 산업의 활성화를 이루지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 세계 항만환경변화 추세를 바탕으로 분야별 국내 항만기술의 개발과제 도출과 개발우선순위를 분석하였고, 분야별/기술별 개발시점에 따른 거시적 로드맵 및 분야별 개발기술에 대한 제품개발과의 연관 로드맵을 수립하였다.

• 한국항만경제학회지
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• 제36권1호
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• pp.129-140
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• 2020

향후 세계 컨테이너 하역시장은 선박의 초대형화와 거대 얼라이언스로 재편될 예정으로 항만에 대한 협상력이 더욱 강화되어 더 많은 어려움에 직면할 것으로 예상된다. 글로벌 네트워크와 운영노하우를 보유하고 있는 GTO의 경쟁력은 강화될 것으로 전망된다. 우리나라는 2000년대 중반 GTO 육성을 추진하였으나 이해당사자간 이견으로 인해 성과를 내지 못하였다. 본 연구에서는 모든 지역에 동일하게 영향을 미치는 거시경제지표를 활용하여 GTO의 경영성과를 분석하여 단기적으로는 거시경제지표의 변화에 따라 국내 항만운영사의 경영전략을 수립하는 데 활용하고 장기적으로는 우리나라의 GTO 육성방안을 수립하는데 이용할 수 있을 것으로 판단된다. 경영성과를 비교한 결과 ROA는 2010년에서 2018년까지 정부하역형은 4.61%, 민간하역형은 5.05%로 큰 차이는 없었으나 ROS는 28.37%, 13.82%로 매우 큰 격차를 보였다. 정부하역형의 경우 자국의 홈포트에서 독과점적 지위를 가지고 있어 매출액 규모에 크게 영향을 주는 항만 하역요금을 결정할 수 있으며, 항만 운영 및 개발을 담당하는 공기업으로서 정부의 항만 정책에 관여할 수 있기 때문으로 판단된다. 거시경제지표가 정부하역형과 민간하역형 GTO의 이익에 미치는 영향도를 분석한 결과, 정부하역형과 민간하역형을 포함한 하역형 GTO의 이익은 거시경제지표인 GTO 하역능력, 미국 소비자 물가지수, 상해종합주가지수, 국제유가, 리보금리에 유의미한 영향을 받는 것으로 평가되었다. 그러나 거시경제지표에 대한 정부하역형 GTO와 민간하역형 GTO의 이익에 대한 영향도의 크기는 다소 차이가 있을지 모르나 통계적로로 유의할 정도의 차이는 발생하지 않았다.

• 한국항만경제학회지
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• 제22권4호
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• pp.81-98
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• 2006

본 논문에서는 항만요율의 실거래 데이터를 수집, 분석하여 항만간 요율비교 및 요율변화의 추이를 분석하고, 회귀분석을 이용하여 항만요율과 항만별 처리 물동량, GDP 및 무역량과의 관계를 분석하여 거시적인 항만요율의 동향을 제시함을 연구의 목적으로 한다. 구체적인 연구방법으로는, 최근 5년(2001-2205)간 글로벌 서비스선사가 컨테이너선 선형별로 실제 지불한 세계 주요항만의 항만요율 자료를 수집하였으며, 2005년 기준 세계 20대 항만에 속하는 14개 주요항만과 일본의 도쿄항과 고베항의 항만요율 자료를 TEU당 요금으로 환산하여 항만간 요율수준을 비교 분석하였다. 또한, 이 TEU당 항만요율과 항만서비스 수요대리변수인 처리물동량, GDP 및 무역량과의 관계를 회귀분석을 통하여 분석 및 고찰하였다. 연구결과, "입항료 및 항만시설 사용료"와 "하역관련요금"을 합한 세계 주요 컨테이너항만의 최근 5년간의 항만요율의 추이는 홍콩을 제외하고 요율이 대체로 완만한 증가세를 보이며, 싱가포르와 대만의 카오슝은 요율이 감소하고 있다. 또한, 2005년 항만요율을 보면, 롱비치와 홍콩이 선두를 달리고 있으며, 한국은 동북아 경쟁항만에 비해 낮은 요율을 보이고 있음을 확인하였다. 또한, 항만요율을 종속변수로, 물동량 및 GDP, 무역량을 설명변수로 하여 회귀분석 실시한 결과, 물동량이 1% 더 많은 항구에서 항만요율이 0.088-0.204% 높아지며, GDP 1% 높은 국가에서는 항만요율이 0.276% 높아지고, 무역량이 1% 많은 국가에서 항만요율이 0.503% 높아짐을 확인하였다. 더불어, 물동량, GDP, 무역량의 변수의 계수가 양(+)으로 나타나 항만수요가 많을수록 항만요율이 높아짐을 확인하였다.