• 한국도로학회논문집
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• 제16권1호
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• pp.99-109
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• 2014

PURPOSES : Climbing lanes on expressways managed by the Korea Expressway Corporation (KEC) have been hot potatoes due to conflicts between slow-moving vehicles such as trucks and other vehicles at the merging section as well as the less popularity with the slow-moving vehicles. In order to resolve such problems, KEC has altered existing climbing lanes to passing-type climbing lanes in 1999. The new type of climbing lanes showed an apparent improvement in mobility. For example, the speeds of vehicles using both climbing lane and other lanes improved a lot. However, there has been no clear evidence about improved safety. METHODS : This research effort was initiated to evaluate the safety of the new passing-type climbing lanes using the comparison-group(CG) method based on three-year-long traffic accident data sets before and after the change, respectively. RESULTS : The passing-type climbing lanes showed twice increased traffic accidents even though the traffic accidents on old type climbing lanes increased 1.1% during the same periods. In addition, in-depth study, the merging area of the passing-type climbing lanes was found out to be the weakest section where 43.8% traffic accidents out of total traffic accidents happened. It is noted that the merging area of the old type climbing showed only 25.0% traffic accidents. CONCLUSIONS : The new passing-type climbing lanes were found to be weak in terms of safety when compared with the old type climbing lanes. Especially, the merging area should be improved to reduce the risk of traffic conflicts between slow-moving vehicles and other vehicles.

• Journal of Sport and Applied Science
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• 제4권1호
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• pp.9-14
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• 2020

The purpose of this study is to investigate the effect of ICING recovery method after sports climbing to blood lactate concentration and heart rate. The subjects were 12 male 20s undergraduate students (ICING group of 6, Control group of 6). Blood lactate concentration and heart rate were measured before climbing, after climbing, 5-minute recovery and 10minute recovery. Heart rate were also measured during the climbing. The subjects performed climbing 3 times. Data were analysed by SPSS 20.0. To compare blood lactate concentration and heart rate among groups, the independent samples t-test was employed using an alpha level of .05. Mean and standard deviations were computed. Results show that there is no significant difference between the icing group and non-icing group. Yet, the differences of blood lactate concentration were observed between groups. Blood lactate concentration of icing group was significantly higher than non-icing group in the condition of 1st climbing. Blood lactate concentration of non-icing group was significantly higher than icing group in 2nd 10-minute recovery. ICING recovery method is shown to be not significantly effective to blood lactate concentration and heart rate. This could be comprehended that long-term high-intensity (70% of 1RM) exercise can be prepared for the further research.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제17권6호
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• pp.35-42
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• 2008

Most of tasks for vertical surface work in shipyard have been accomplished by human workers. However, such manual work often causes injury to workers, also the production cost becomes high due to increasing individual wage. To cope with the circumstance, shipbuilding companies try to introduce wall-climbing robots for carrying out such kind of tasks. In designing a wall-climbing robot, it is essential to minimize its own weight to improve the performance such as moving speed and power saving. For such purpose. this study proposes a method of optimal design for a wall-climbing robot using a genetic algorithm with multi-objective function. Specifically, the thickness of the robot base is minimized to reduce the weight while maintaining the allowable strength and avoiding the resonance frequencies. The proposed method is applied to the design of a wall-climbing robot, and the result shows that the method is useful at an early design stage.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제30권2호
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• pp.21-29
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• 2024

최근 자연스러운 모션 데이터에 대한 수요가 늘고 있지만, 클라이밍 모션을 정확하게 캡처하는 것은 가려진 부분이 많은 클라이밍 동작의 특성상 쉽지 않다. 또한 벽 구조물의 스캔이나 다양한 암벽 코스 준비 등 필요한 데이터를 수집하는 과정이 쉽지 않다. 본 논문에서는 강화학습을 이용한 클라이밍 모션 합성 방법론을 제안한다. 학습 과정은 두 단계의 난이도로 구성되어 있다. 첫 번째 단계는 매달리기 정책을 학습하는 것이다. 매달리기 정책은 자연스러운 자세로 홀드를 잡는 방법을 학습한다. 이후 추론 단계를 통해 위치, 자세, 잡기 상태를 다양하게 추출한 초기 상태 데이터세트를 만든다. 두 번째 단계에서는 이 초기 상태 데이터세트를 사용해서 실제 클라이밍을 수행하는 태스크를 학습한다. 클라이밍 정책은 자연스러운 자세로 타겟 위치로 이동하는 방법을 학습한다. 실험을 통해 제안하는 방법이 클라이밍 하기 위한 좋은 자세를 효과적으로 탐색할 수 있는 것을 보였다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제17권5호
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• pp.133-142
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• 2017

최근 스크린 클라이밍용 콘텐츠로 클라이밍 학습 프로그램과 스크린 클라이밍 게임이 등장하였으며, 특히 스크린 클라이밍 게임에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 스크린 클라이밍 콘텐츠 구현의 핵심 기술인 자세 인식 성능의 개선을 위하여 등반자의 신체영역을 기반으로 하는 스켈레톤 보정 방법을 제안한다. 스켈레톤 보정 과정은 비정상적인 스켈레톤 정보를 걸러내는 스켈레톤 프레임 안정화와 신체 영역을 관절부위별로 나누어 각 관절부위의 중점을 보정위치로 하는 신체영역 기반 스켈레톤 수정 과정으로 이루어진다. 이렇게 보정한 스켈레톤 정보는 클라이밍 콘텐츠에서 등반자의 자세가 이상적인 자세와 얼마나 유사한지 판단하는 데 사용될 수 있다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제41권1호
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• pp.62-69
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• 2017

본 논문은 외벽에 부착하여 이동이 가능한 등반로봇의 성능평가 방법을 다룬다. 등반로봇에 관한 기존의 문헌을 토대로 볼 때, 등반로봇의 성능평가에 관해 일관되고 명쾌한 성능지표 및 방법이 제시되고 있지는 않다. 등반로봇은 부착방식 및 이동방식에 따라 다양하게 구현될 수 있으므로, 형태와 상관없이 보다 일반화된 성능평가 방법이 요구된다. 이에 본 논문은 등반로봇의 성능평가를 위한 2가지 평가지표(수직부착하중, 수직등반속도)와 평가방법을 제안한다. 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위하여, 본 논문은 자체 개발된 선체외벽 등반로봇을 대상으로 제안된 성능평가 방법을 적용한다. 보다 구체적으로, 수직부착하중은 등반로봇의 슬립측정을 통해 18.5kg으로 평가되었고, 수직등반속도는 등반로봇의 위치제어시스템을 통해 41cm/s으로 평가되었다.

• 한국초등수학교육학회지
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• 제11권2호
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• pp.177-197
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• 2007

본 연구에서는 Saito Noboru(재등 승(齋藤 昇)) 교수에 의해 실천 연구되었던 등산학습법 - 학습 요소 사이의 관계 및 전체 학습 내용의 체계적, 구조적 관계를 파악할 수 있도록 학습구조차트를 활용한 학습 방법 - 을 초등학교 저학년과 고학년 학생들에게 적용하는 실험 수업을 통해, 등산학습법이 학습자의 수학 학습에 미치는 영향을 살펴보고자 하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 추계학술대회 논문집
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• pp.548-553
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• 2002

Most tasks of the large vertical or ceiling structures have been carried out by human power. Those tasks require us much operation costs and times, safety devices, etc. So the need of automation for those tasks have been rising. That automation needs a wall-climbing mobile vehicle. Most former researches are things about attachment devices and moving mechanisms. A wall-climbing mobile vehicle must be designed by a method different from the case of the vehicle of the horizontal environment. That is because gravity acts as a negative role on the stability of a wall-climbing vehicle. In this thesis, the particular shape characteristics of a wall-climbing mobile vehicle are derived by the wall-environment modeling. In addition, some design constraints of the permanent magnetic wheel as an attachment device was studied. According to those requirements and constraints, one specific wall-climbing mobile vehicle was designed and some experiments were made on the attachment ability of that vehicle.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
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• pp.784-789
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• 2009

We propose a novel method of procedurally generating climbing plants using L-systems. The goal of this research is to generate geometry for 3D-modelers, where procedurally generated content is used as a base for the final design. The algorithm is fast and efficiently simulates external tropisms such as gravitropism and heliotropism, as well pseudo-tropisms. The structure of the generated climbing plants is discretized into strings of particles expressed using L-systems. The tips of the plant extend the branches by adding particles in its path, forming internodes. A climbing heuristic has been developed that uses the environment as leverage when the plant is climbing, and effectively covers objects on which it grows. A fast method that sprouts leaves on the surface on which the plant is growing has also been developed, along with a heuristic that simulates the decrease in length, radius and leaf size.

• 한국초등수학교육학회지
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• 제14권1호
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• pp.23-41
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• 2010

본 연구는 일본의 제등승(齊藤昇)(Saito Noboru) 교수에 의해 실천 연구되었던 등산학습법을 초등학교 4, 6학년 학생들에게 적용하여 수학적 창의성과 수학적 창의성 태도, 수학 학업성취도에 미치는 효과를 분석함으로써 수학적 창의성을 신장시킬 수 있는 방안을 모색하는데 그 목적을 두었다. 본 논문에서는 실험집단과 비교집단을 형성하여 t-검증한 결과, 등산학습법이 수학적 창의성 및 수학적 창의성 태도에는 긍정적인 영향을 주었으나 학업성취에서는 유의미한 차이를 나타내지 못했다는 결과와 함께 이러한 결과에 대한 논의와 수업전략을 언급한다.