• 전자공학회논문지SC
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• 제43권1호
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• pp.13-20
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• 2006

본 논문에서는 로봇 말단부에 장착된 카메라 환경에서 시각 궤환을 이용하는 로봇 매니퓰레이터의 자세제어 기법을 제안한다. 자세제어를 위한 기준 관절 속도와 관절 가속도는 외부루프의 특징점을 이용한 영상정보에서 생성된다. 영상평면상에서 특징점을 추종하기 위한 제어 입력은 로봇 동역학을 사용하였다. 영상평면상의 특징점과 관절 각속도 오차를 로봇 구동을 위한 제어입력에 포함시켜 파라미터 불확실성에 강인하도록 하였다. 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 입증하였다. 제안된 제어기의 성능은 5-링크 2 자유도를 가지는 로봇에 대한 컴퓨터 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

• ETRI Journal
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• 제38권2호
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• pp.337-346
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• 2016

We propose a data-driven kinematic control method for a robotic spatial augmented reality (RSAR) system. We assume a scenario where a robotic device and a projector-camera unit (PCU) are assembled in an ad hoc manner with loose kinematic specifications, which hinders the application of a conventional kinematic control method based on the exact link and joint specifications. In the proposed method, the kinematic relation between a PCU and joints is represented as a set of B-spline surfaces based on sample data rather than analytic or differential equations. The sampling process, which automatically records the values of joint angles and the corresponding external parameters of a PCU, is performed as an off-line process when an RSAR system is installed. In an on-line process, an external parameter of a PCU at a certain joint configuration, which is directly readable from motors, can be computed by evaluating the pre-built B-spline surfaces. We provide details of the proposed method and validate the model through a comparison with an analytic RSAR model with synthetic noises to simulate assembly errors.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1634-1637
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• 2003

Any given object on the motor-driven turntable is pictured from 8 to 72 different views with a digital camera. 3D shape reconstruction is performed with the integrated software called by Scanware from these multiple digital photographs. There are several steps such as configuration, calibration, capturing, segmentation, shape creation, texturing and merging process during the shape reconstruction process. 3D geometry data can be exported to cad data such as Autocad input file. Also 3D image model is generated from 3D geometry and texture data, and is used to advertise the model in the internet environment. Consumers can see the object realistically from wanted views by rotating or zooming in the internet browsers with Scanbull spx plug-in. The spx format allows a compact saving of 3D objects to handle or download. There are many types of scan equipments such as laser scanners and photogrammetric scanners. Line or point scan methods by laser can generate precise 3D geometry but cannot obtain color textures in general. Reversely, 3D image modeling with photogrammetry can generate not only geometries but also textures from associated polygons. We got various 3D image models and introduced the process of getting 3D image model of an internet-connected watchdog robot.

• 한국추진공학회지
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• 제20권1호
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• pp.43-49
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• 2016

초음파 진동자에 의해 미립화된 탄화수소계 액체연료를 분사하는 버너(burner)의 연소특성을 고찰하기 위한 실험이 수행되었다. DSLR 카메라를 이용하여 미립화된 액체연료의 화염형상을 획득하였고, 이미지 후처리를 통해 그 구조를 면밀히 분석하였다. 또한 열전대를 이용하여 연소장의 온도도 측정하였다. 그 결과, 버너 내부에 주입되는 수송가스의 질량유량과, 초음파 진동자의 진폭에 비례하여 화염의 크기가 커졌다. 또한, 버너 작동조건의 변이에 따른 연소장의 온도분포를 측정, 제시한다.

• 한국분무공학회지
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• 제5권1호
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• pp.49-57
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• 2000

This study presents the flow visualization results, velocity and turbulence intensity measurements made within an air filter cover and entry region of a mass air flow sensor (MAFS) which is used in an induction system of 3.8L engine. Flow structure in two air filter cover assemblies were examined. The first was a clear plastic replica of the production cover while the second was a modified clear plastic cover with a geometry configured to reduce fluctuations. High speed flow visualization and laser doppler velocimetry (LDV) systems were used to reveal and analyze the flow field characteristics encountered in the sensor design process under steady flow conditions. A 40-watt copper vapor laser was used as a light source. Its beam is focused down to a sheet of light approximately 1.5mm thick. The light scattered off the particles was recorded by a 16mm high speed rotating prism camera at 5000 frames per second. A comparison of the flow patterns and LDV measurements in the original and modified air filter covers is presented to illustrate the controlling effect of the cover design on the turbulence structure formation near the bypass and on the sensor output signal. In both axial and radial planes of the main passage it was found that the turbulence flow pattern is remarkably influenced by the air filter cover and main passage configuration.

• 한국생산제조학회지
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• 제23권6호
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• pp.636-641
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• 2014

This paper discusses the fabrication process for a Nipkow disk using micro-lens and pinhole disks. The confocal measuring system that uses the Nipkow disk has the advantage in measuring speed, because the Nipkow disk can simultaneously provide confocal images of all pixels in a CCD camera without requiring a lateral scanning unit. A micro-lens configuration, which focuses illumination on a pinhole, overcomes the low optical efficiency of the Nipkow disk system and allows its use in practical applications. This paper describes how to design the Nipkow disk in terms of numerical aperture, particularly for measuring the height of solder bumps in packaging application and for hybrid processes combining mechanical and semiconductor processes.

• 한국광학회지
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• 제12권4호
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• pp.334-338
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• 2001

피조 간섭계의 측정 정밀도를 향상시키기 위해서 광 분할기를 제거한 형태의 피조 간섭계를 구현했다. 단일 모드 광섬유를 구면파 광원으로 사용했고 끝 단을 반사면으로 만들기 위해서 경면 가공했다. 반사면은 적당한 각도로 경사지게 가공되어 있는데 이것은 간섭무늬의 CCD관찰을 용이하게 한다. 경사 단면 광섬유 광원을 이용한 피조 간섭계는 기존의 피조 간섭계에서 구면파를 왜곡시키는 광 분할기를 제거함으로써 측정 정밀도를 향상시킬 수 있었다 또한 동일한 시편의 측정결과를 비교함으로써 기존의 피조 간섭계로부터 개선된 정밀도를 정량적으로 구할 수 있었다. 그리고 경사 단면 광섬유 광원의 구면파정도를 알아보기 위해서 PS/PDI(Phase Shifting/Point Diffraction Interferometer)를 구현함으로써 광원의 구면파 정도를 실험적으로 검증했다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2010년도 춘계학술발표논문집 1부
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• pp.108-112
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• 2010

Confocal Imaging System is an essential machine for a wide range of inspection wafer. For concurrent and fast acquiring the image data of four channels, the new image acquisition system used the protocol of camera-link standard with the full mode of configuration in interconnection with a frame grabber integrated in a computer, which is popularly used for many cameras, so the programming environment of image processing is optional such as Visual C++, Matlab. In addition, many conventional methods were coordinately used for contribution to build the high quality of images for precise processing analog signals of PhotoMutiplier Tubes(PMTs), accurate control of scanning device, sensitivity of PMTs, and laser source. The prototype of new image acquisition system, could meet the goal of development, it is used in LSCM for high content screening to investigation the processes of elements of living specimens at the same time by simultaneous grab image data on 4 PMTs channels.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.901-906
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• 2006

본 논문에서는 디지털 카메라의 사진을 메모리 카드를 통해 입력받고 디스플레이하며 각 사진에 대한 음성 레코딩과 MP3 플레이가 가능한 디지털 사진 액자 시스템 구현에 대하여 기술한다. Intel PXA255 보드의 시스템 제어를 위한 부트로더와 리눅스 커널을 포팅하며 외부 장치들을 위한 디바이스 드라이버를 작성한다. 리눅스 시스템 상에서 이미지 출력 및 음성 레코딩, MP3 플레어 기능을 구현하기 위해 마이크로윈도우즈 시스템의 구성 파일을 수정하고 응용 프로그램을 작성한다. 본 논문 연구를 통해서 저 전력, 고성능의 임베디드 프로세서와 리눅스 시스템을 이용한 디지털 사진 액자 개발에 쉽게 접근할 수 있으며 구현된 디바이스 드라이버와 응용 프로그램 개발 절차를 통해 임베디드 시스템 개발과 관련한 분야에 기초 자료로 사용할 수 있을 것이다.

• 한국가스학회지
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• 제19권2호
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• pp.45-53
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• 2015

외관검사공정의 성능을 개선하기 위하여 기존의 자동외관검사장비 및 인간검사원에 추가하여 새로이 나이브 베이즈 분류기를 이용한 공정 구성을 개발하였다. 나이브 베이즈 분류기를 공정에 적용함으로써 불량의 유출 및 인간검사원의 작업량을 동시에 개선할 수 있다. 이때 분류기의 판정기준으로 기존의 MAP 방법 대신 AMPB 방법을 제안하여 적용하였다. 카메라모듈 용 필터 제품을 이용한 실험 결과 유출율 1.14%, 인간검사원 작업량 비율 75.5% 수준에서 공정을 구성하는 것이 가능함을 확인할 수 있었다. 본 연구의 결과는 검사 장비 및 인간이 협업을 하여 수행하는 타 공정 - 가스 누출 탐지 - 등에도 적용될 수 있다는 것에 넓은 범위에서의 의의가 있다.