• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
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• 제4권4호
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• pp.61-69
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• 2001

최근 들어, 컴퓨터와 전자장비의 기술 발전에 힘입어 대부분의 유조선에서도 자동 적ㆍ양하 시스템 장비들이 도입되고 있다. 그러나 과도한 자동화에 따른 기기 조작이 복잡해짐에 따라 사감의 조작 실수에 따른 사고의 가능성이 논아지고 있는 것이 사실이다. 즉, 비록 적ㆍ양하 작업이 전문가들에 조작되지만 전체 작업 과정에서의 인적 오류 가능성을 배제할 수 없으며, 현재 도입되어 있는 시스템들은 오조작에 대한 방지 및 시스템의 이상 상황을 진단하여 대안을 제시할 수 있는 기능을 보유하고 있지 않다. 유류와 관련된 사고는 엄청난 피해를 초래하기 때문에 본 시스템의 개발 목적은 완전 자동화 시스템을 지양하고, 안전을 고려한 시스템 개발을 추구하고 있다. 본 논문에서는 지식기반 모니터링 시스템 개발을 위한 적ㆍ양하 작업 분석과 시스템 작동 가이드 및 시스템의 이상 상환과 작업자의 오조작을 모니터링하여 이에 신속히 대응할 수 있는 시스템 설계에 대해 언급하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권4호
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• pp.62-77
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• 2022

독립형 자율주행 기술의 한계를 극복하기 위해 협력형 자율주행 기술이 필요하다. 협력형 자율주행 시스템은 자율주행 차량이 다른 차량 또는 인프라와 협력함으로써 주행의 효율성과 안전성을 높이는 기술을 의미한다. 본 연구에서는 협력형 자율주행 기술 개발을 위해 필요한 기술적 요소를 알아보고, 국내·외 연구 동향을 조사하였다. 미국, 유럽, 일본, 국내에서 수행된 협력형 자율주행 관련 서비스, 통신 기술, 표준 개발 등의 사례 검토를 통해 국가별 연구의 특성을 비교하였다. 연구 동향 검토를 통해 향후 협력형 자율주행 기술 개발을 위한 시사점을 도출하고, 자율주행차량을 지원하기 위한 인프라 가이던스의 필요성을 제시하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제50권12호
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• pp.857-866
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• 2022

고정익 UAV는 다른 항공기 플랫폼보다 항속거리와 항속시간에서 큰 이점을 가진다. 이러한 이유로 군에서 정찰용으로 많이 사용된다. 본 연구에서는 랜딩기어를 포함한 고정익 UAV의 모델링을 실시하고, 비행조종컴퓨터에 사용될 유도 및 제어기 설계 및 HILS 환경 구축을 실시하였다. 또한 이륙, 순항, 착륙의 모든 과정을 자동으로 수행하는 오토파일럿 시스템을 제작하였다. 연구에 사용한 고정익 UAV를 Datcom 및 AVL 공력해석 소프트웨어를 사용하여 공력계수를 추출하고 6자유도 모델링을 실시하였다. 비행조종컴퓨터는 항공기의 16개의 비행모드를 분별하여 Carrot Chasing 기반 유도 명령을 생성하는 유도기와 Nonlinear Dynamic Inversion 기법을 사용한 제어기로 구성되어있다. SIMULINK를 사용하여 구현된 모델링과 비행조종컴퓨터는 RTNgine을 사용하여 HILS 환경을 제작하여 고정익 UAV의 통합 시뮬레이션 환경을 제작하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제18권4호
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• pp.101-107
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• 2010

본 연구의 목적은 벡터 도메인 안에 대규모 도로 선형 사상을 대상으로 실시간 데이터 변경, 관리가 가능한 네트워크의 다중 표현 데이터베이스 모델을 구축하는 것이다. 즉, 최상위 레벨의 네트워크 데이터로부터 이에 대응하는 하위 베이스 네트워크 데이터로 순차적으로 데이터 통합과 자동 매칭을 수행하는 상의하달 방식(top-down)을 기초로 하는 프레임워크를 제시하며, 이를 통해 변화 가능한 축척(variable-scale)의 지도를 생성하는 모델을 제안하였다. 구현된 MRDB(Multi-Resolution Database) 모델을 차량 항법 서비스에 적용하여 실제 동적 경로 안내 시스템에 활용 가능함을 확인할 수 있었다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권1호
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• pp.37-43
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• 2020

An intelligent excavator can be divided into Machine Guidance (MG), semi-automatic, and unmanned by technology. The MG technology excavator is equipped with a tilt sensor on each link of the excavator and a GPS is installed on the excavator body to inform the user of the position of the excavator bucket end. Machine control (MC) technology that assists the user's work can be divided into semi-automatic and fully automatic technology. The semi-automatic MC equipment has already been commercialized by Komatsu and Caterpillar. The MC excavator is equipped with an electro-hydraulic system, sensors and controllers to control the excavator bucket end according to the user's needs. In this study, the semi-automated excavator modified based on manual excavator, is equipped with an electro-hydraulic system, a controller system, multi-sensors and a control algorithm is developed to assist in excavation work such as leveling and grading. By applying the developed technology, it was possible to confirm productivity improvement compared to manual digging and leveling work. In the future, further research to improve the accuracy of the hydraulic precision control and collaborative work with heterogeneous construction equipment such as dump truck and automated collaboration tasks technology could be developed.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.632-638
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• 2019

본 논문은 도로와 철도를 포함하는 인터모달 자동화물운송시스템을 위한 화물열차 대차 구조를 소개하고, 레일에 대한 반력 해석 결과를 논한다. 새로운 운송시스템은 시간과 비용을 획기적으로 절약할 수 있는 회전 정렬형 철도차량 방식을 기반으로 한다. 개념 설계 단계에서 고려해야하는 중요한 문제 중의 하나는 궤도 및 대차의 특징적인 형태에서 발생하는 레일에 가해지는 횡력이다. 특히 주행 궤도에서 플랫폼 구간으로 바뀌는 천이구간에서 큰 횡력이 발생하는데, 해석 결과를 바탕으로 향후 시스템 설계 시 참조할 수 있는 설계 가이드를 제공하고자 한다. 해석 결과, 제안하는 구조가 궤도 안정성 및 주행 안정성 면에서 문제가 없어 실제 시스템에 적용할 수 있는 구조이며, 주행 구간에서 플랫폼 구간으로 궤도가 변하는 곳에서 궤도의 선형을 설계할 시, 곡률 반경과 플랫폼 궤도 사이 거리가 중요한 변수임을 밝혀졌다.

• 한국항만경제학회지
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• 제33권3호
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• pp.17-34
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• 2017

본 연구는 물류 네트워크상 중요한 입지 여건을 갖추고 있는 국제산업물류도시와 부산 신항에 신규 자동화물운송시스템 도입에 따른 화물 물동량 및 편익을 분석하기 위해 수행되었다. 이를 위해 본 연구는 대상지역의 장래 화물 물동량 및 전환물동량을 예측하였으며, 그에 따른 사회적 편익을 분석하기 위해 4개의 시나리오 설정하였다. 화물물동량 예측은 사업체 원단위법과 종사자수 원단위법을 적용하였으며, 편익은 기존 도로를 이용하는 화물자동차가 인터모달 자동화물운송시스템으로 전환되는 물동량을 기반으로 산정하였다. 본 연구에서의 편익항목은 직접편익(통행시간 절감, 차량운행비용 절감, 교통사고 절감, 환경비용 절감)이외에 해외 관련 연구를 기반으로 화물통행시간가치 편익, 혼잡비용 절감 편익, 도로유지관리 절감편익을 추가적으로 고려하였다. 분석 결과, 종사자수 원단위를 적용하고, 부산시 강서구의 업종별 종사자수 비율을 적용한 방법론의 화물물동량 및 편익이 가장 큰 것으로 예측되었다. 본 연구는 패러다임 변화에 따른 새로운 자동운송시스템 도입을 기반으로 물동량의 추정과 사업 편익 추정을 하였다는 점에서 학술적 의미가 있을 것으로 기대된다.

• International Journal of Computer Science & Network Security
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• 제21권8호
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• pp.161-166
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• 2021

The term parking management system usually refers to the custom built hardware intensive systems installed in building and malls. However, there are many places where such expensive solutions cannot be installed due to various reasons, like cost and urgent/temporary setup requirements. This project focuses on developing a parking management system based on image processing to detect vacant parking slot in an area where automated systems are not installed. Camera images of the parking area are subjected to image processing algorithm which marks virtual slots in the area and extracts occupancy information to guide the incoming drivers about availability and position of vacant spaces. The application consists of two interfaces: one for the guidance of the incoming drivers and the other one for the administrator. The later interface also informs the administrator if a car is not parked properly in the virtual slot. This parking system would reduce the stress and time wastage associated with car parking and would make the management of such areas less costly.

• 전기학회논문지
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• 제60권10호
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• pp.1915-1923
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• 2011

For automated guidance control of a magnetically guided-all wheel steered vehicle, it is necessary to have information about position and orientation of the vehicle, and deviations from the reference path in real time. The magnet reference system considered here consists of three magnetic sensors mounted on the vehicle and magnetic markers, which are non-equidistantly buried in the road. This paper presents an observer to estimate such position and orientation at the center of gravity of the vehicle. This algorithm is based on the simple kinematic model of vehicle and uses the data of wheel velocity, steering angle, and the discrete measurements of marker positions. Since this algorithm requires the exact values of initial states, we have also proposed an algorithm of determining the initial position and orientation from the 16 successive magnet pole data, which are given by the magnetic measurement system(MMS). The proposed algorithm is capable of continuing to estimate for the case that the magnetic sensor fail to measure up to three successive magnets. It is shown through experimental data that the proposed algorithm works well within permissible error range.

• 한국환경보건학회지
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• 제47권5호
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• pp.454-461
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• 2021

Background: Fish and fishery products (FFPs) unintentionally contaminated with various environmental pollutants are major exposure pathways for humans. To protect human health from the consumption of contaminated FFPs, it is essential to develop a systematic tool for evaluating exposure and risks. Objectives: To regularly, accurately, and quickly evaluate adverse health outcomes due to FFPs contamination, we developed an automated dietary exposure and risk assessment system called HERA (the Human Exposure and Risk Assessment system for chemicals in FFPs). The aim of this study was to develop an overall architecture design and demonstrate the major features of the HERA system. Methods: For the HERA system, the architecture framework consisted of multi-layer stacks from infrastructure to fish exposure and risk assessment layers. To compile different contamination levels and types of seafood consumption datasets, the data models were designed for the classification codes of FFP items, contaminants, and health-based guidance values (HBGVs). A systematic data pipeline for summarizing exposure factors was constructed through down-scaling and preprocessing the 24-hour dietary recalls raw dataset from the Korea National Health and Nutrition Examination Survey (KNAHES). Results: According to the designed data models for the classification codes, we standardized 167 seafood items and 2,741 contaminants. Subsequently, we implemented two major functional workflows: 1) preparation and 2) main process. The HERA system was developed to enable risk assessors to accumulate the concentration databases sustainably and estimate exposure levels for several populations linked to seafood consumption data in KNAHES in a user-friendly manner and in a local PC environment. Conclusions: The HERA system will support policy-makers in making risk management decisions based on a nation-wide risk assessment for FFPs.