• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.592-598
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• 2008

본 논문에서는 AGVS(Automated Guide Vehicle System)의 충돌 및 교착 상태를 예측 및 회피하는 방법을 제안하고 회피에 따른 AGV의 지연 시간을 분산시킬 수 있도록 경로 점유권(PO: right of Path Occupying)을 제안한다. 이를 위해 먼저, AGV의 복잡한 작업 환경을 AGVS의 필요한 요소로 분류하는 모델을 제시한다. 이후, AGV의 최단 경로 탐색 알고리즘을 그래프 탐색 기법인 A* 알고리즘을 이용하여 구현하고 경로의 소요 시간, 방향 및 방향 전환 벡터를 얻은 뒤 이를 시뮬레이션 프로그램의 입력 데이터 사용하였다. 시뮬레이션 수행은 충돌 예측과 회피를 평가하기 위해 사용되었으며 그 결과 본 논문에서 제안한 방법이 지연시간을 최소화하는데 효과적임을 입증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.654-659
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• 2007

본 논문에서는 AGVS(Automated Guided Vehicle System)가 여러 복잡한 작업 환경 또는 작업 환경 변경 시 좀 더 유연하게 운용될 수 있도록 작업환경 내에서 AGVS에 필요한 작업공간요소를 분류하고 이들을 모델링하는 방법을 제안한다. 또한, 그래프 탐색 방법인 A* 알고리즘을 이용하여 AGV의 최단 경로 탐색 알고리즘을 본 논문의 작업환경 요소로서 재 표현한다. 생성된 최단 경로와 본 논문에서 가정한 AGV의 속도 테이블을 이용하여 운행 중인 AGV의 경로 점유 시간 알고리즘을 제안한다. 마지막으로 간단한 시뮬레이션을 통하여 제안한 방법의 적용 가능성을 증명한다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2002년도 춘계공동학술대회
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• pp.152-157
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• 2002

본 연구에서는 컨테이너 터미널의 자동화 설비 중 안벽용 크레인(Quay Crane: QC)과 장치장용 크레인(Automated Transfer Crance: ATC)간의 컨테이너 이송을 담당하는 AGV(Automated Guided Vehicle)의 운영에 관한 시뮬레이션을 수행할 수 있는 전용의 시 뮬레이터를 개발하는데 목적은 두고 수행하였다. 자동화 컨테이너 터미널의 처리 능력은 선석의 QC 능력에 의해서 결정되지만, QC의 능력을 최적화하기 위해서는 컨테이너 터미널 내에서의 AGV의 운영 효율이 결정적인 역할을 한다. 또한 AGV의 운영 효율에는 장치장의 ATC 작업시간이 영향을 준다. 연구결과, AGV의 운영 효율 평가를 위한 시뮬레이터를 개발하였으며, 이를 이용하여 QC의 작업시간과 ATC의 작업시간에 따른 AGV의 적정대수를 산출하였다. 본 시뮬레이터는 실제 컨테이너 터미널의 운영 상대와 유사한 시뮬레이션을 수행할 수 있고, 컨데이니 터미널의 운영 능력을 산출하는데 적합하도록 개발되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.432-434
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• 1998

Recently, For the material transport is increased, the AGV(Automated Guided Vehicle) is the most important part in the industrial factory. So we treat the navigation control problem and experimental results using microprocessor. In navigation control, we have faced with velocity control problem related to guide path tracking problem. Carefully, In the straight line, the AGV moves at its high speed, but in the curve line, especially when the radian ratio is very big it is difficult to follow guide line. So, Using fuzzy controller we have simulated the guide path following AGV according to the varying velocity and experimented it with microprocessor.(Intel 80C196KC) Now, If we use the AGV industrial factory, we will improve the product and efficiency in spite of changing the factory environment.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.1037-1038
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• 2006

This paper treats the guide path tracking problem of an experimental automated guided vehicle. An experimental guide path is made of aluminium foil which has width of 2[cm]. A digital Proportional and Derivative controller is used to manipulate the steering system and it is verified by laboratory experiments that the designed AGV tracks the guide path withen the range of 3.2[cm] deviation.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2000년도 추계학술대회논문집
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• pp.219-225
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• 2000

The major movement block of the containers have range between apron and designation points on yard in container terminal. The yard tractor operated by human takes charge of its movement in conventional container terminal. In automated container terminal, AGV(Automated Guided Vehicle) has charge of the yard tractor's role and the navigation path is ordered from upper level control system. The automated container terminal facilities must have the docking system to guide landing line to have high speed travelling and precision positioning. The general method for docking system uses the vision system with CCD camera, infra red, and laser. This paper describes the detection of AGV's position and orientation using laser slit beam to develop docking system.

• 산업공학
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• 제10권1호
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• pp.57-65
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• 1997

Less researches on AGV(Automated Guided Vehicle) path configurations have been conducted so far while more studies have been placed in determining AGV guide path directions and pick-up/drop-off station locations, and routing/dispatching/scheduling strategies. In practice plenty of concerns fall in preventing deadlock and simplifying AGV system control through an appropriate AGV path configuration. In order to meet those requirements, a new AGV path configuration, inter-loop stocker type is introduced here. The stocker serves as relaying material between loops as well as stocking material. Automated material handling systems using AGVs play an important role in semiconductor industry including TFT LCD and memory/non-memory chip. A practical example of implementing the inter-loop stocker concept successfully in the TFT LCD fab is presented in this paper.

• 대한산업공학회지
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• 제18권1호
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• pp.121-139
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• 1992

AGVS(Automated Guided Vehicle Systems) in material handling have been used widely since late 1970s. Implementation of an AGVS generally requires substantial study to optimize the design and performance of guide-paths. Traditional mathematical approaches have been used with limited success to analyze AGVS. These approaches, however, do not provide a practical tool for guide-path designers. This paper presents a new approach based on rules in designing and assessing AGV guide-paths to improve the design of a closed-loop layout. A framework for the integrated approach is proposed, problem solving procedures are explained, and a case study is reported to demonstrate the framework. Deletion of seldom used guide-paths, and addition of bypasses to solve the congestion problem, are conducted interactively and iteratively through simulation experiments. To visualize the results, a graphic control program is developed and integrated with the AutoMod/AutoGram simulation package.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권7호
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• pp.313-317
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• 2001

This paper proposed a fuzzy logic cross coupled controller which can enhance the path tracking performance of optically guided AGV(Automated Guided Vehicle). The AGV follows the guide path, it cannot be avoid the deviation from the path due to the inevitable error and the deviation must be corrected. Optically guided AGV used in industrial area is controlled by On-Off controller generally, the experimental AGV has three optical sensors in front body. In this structure, we could not know the leaving distance accurately and steering angle from the guided line, so AGV could not be controlled properly with conventional controller in the case of increasing or decreasing velocity. If we mount additional sensors the AGV, we could know the leaving distance and steering angle from the guided line and proper error compensating methode can be applied. But because cost of sensors are high, the cost of total system is increasing. So, in this paper, to improve the tracking performance of AGV which has the minimum number of sensors and fuzzy logic cross coupled controller is proposed. Some simulations and experimental results are presented to illustrate the performance of the proposed controller.

• 지능정보연구
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• 제11권3호
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• pp.25-43
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• 2005

자동화 컨테이너 터미널의 생산성을 향상시키기 위해서는 장치장과 선석 사이를 오가며 컨테이너를 운반하는 무인 유도 차량(Automated Guided Vehicle; AGV)을 효율적으로 운영하여야 한다. 터미널에서 사용되는 AGV는 고정된 경로를 따르지 않고 자유롭게 주행할 수 있다. 이러한 특성을 가진 AGV들을 효율적으로 운영하기 위해서는 복잡하고 정교한 AGV교통 통제 시스템이 요구된다. AGV 주행 경로를 유연하게 설정하면 AGV가 주행하는 거리는 짧아지지만, AGV간의 충돌과 교착을 야기하는 경로간의 겹침과 교차 횟수는 늘어나게 된다. 따라서 모든 AGV의 경로를 사전에 세밀하게 분석하여 완벽하게 교착을 회피하는 방안은 계산 비용 측면에서 실시간에 적용하기가 어렵다. 본 논문에서는 빈번히 발생하는 두 AGV간의 충돌과 교착은 사전에 예측하여 회피하고, 셋 이상의 AGV간의 교착은 발생 후에 이를 감지하여 해결하는 방안을 제안한다. 본 제안 방안은 계산 비용이 적어 실시간 적용이 용이하다. 시뮬레이션을 통해 본 제안 방안의 효율성과 효용성을 검증하였다.