• 한국항행학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.28-33
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• 2005

적외선 열 센서와 GPS를 이용하여 무인항공기의 세로운동과 가로운동을 제어하는 알고리즘을 만들어 시뮬레이션을 수행하였다. 기본적으로 일정한 고도를 유지하면서 동시에 수평비행과 일정한 옆놀이 각으로 선회하는 비행을 제어하는 알고리즘을 작성하였다. 연구 결과 저가의 장치 구성으로서 가로운동에 대해서는 옆놀이 각을, 세로운동에 대해서는 키놀이 각과 고도를 동시에 제어할 수 있는 제어기를 개발할 수 있었다.

• 동력기계공학회지
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• 제14권6호
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• pp.96-101
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• 2010

접안을 위해 선박이 안벽으로 접근할 때나, 좁은 항내에서 선박을 조종할 때는 항해 중에서보다 많은 제약이 따른다. 그것은 대형 선박일수도 분 관성력으로 인해 효과적인 제어가 어렵기 때문이다. 그래서 터그보트를 수동적으로 제어하여 선박을 접안시키는 것이 현재로선 가장 일반적이 접안기술이라 할 수 있다. 지능적인 제어기술을 적용하여 자동접안을 시도하려는 연구결과가 보고되고 있으나, 대부분이 auto-pilot 기술에 지나지 않으며 어느 것 하나 안정적인 접안을 위한 접안기술로 볼 수 없다. 이와 같이 터그보트를 이용할 수밖에 없는 현실이라면, 보다 효과적인 터그보트 제어기술을 기반으로 한 접안지원시스템을 개발하는 것이 우선일 것이다. 그래서 본 논문에서는 터그보트의 원격제어를 통해 모선을 효과적이고 안정적으로 접안하는 문제에 대해 고찰하였다. 즉, 터그보트로 조종되는 선박조종시스템에 대한 모델링을 수행하고, 터그보트로부터 발생되는 제어력을 적절히 분배하여 모선을 제어하는 새로운 접안지원시스템을 개발하였다. 시뮬레이션을 통해 제안된 시스템의 유효성을 검증하였다.

• 자동차안전학회지
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• 제14권1호
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• pp.6-13
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• 2022

The Ministry of Land, Infrastructure and Transport (MoLIT) and the Korean Automobile Testing and Research Institute (KATRI) are supporting the development of Lv.3 automated vehicle (hereinafter, AV) technology by constructing an automated driving pilot city (as known as K-City) equipped with total 5 evaluation environments (urban, motorway, suburban, community road, and autonomous parking facility) which is a test bed exclusively for AV (2017~2018). An upgrade project is in a progress to materialize harsh environments such as bad weather (rain, fog, etc.) and reproduction of communication jamming (GPS blocking, etc.) with the purpose of supporting the development of Lv.4 connected & automated vehicle (hereinafter, CAV) technology (2019~2022). We intend to proactively establish a national level standard for CAV test-bed and test road requirements, test method, etc. for establishment of a road map for the construction of the test bed which is being promoted step by step and analyze and, when required, benchmark the case of China that has announced and is utilizing it. Through this, we plan to define standardized requirements (evaluation facility, evaluation system, etc.) on the test bed for the development of Lv.4/4+ CAV technology and utilize the same for the design and construction of a test bed, establishment of a road map for the construction of a real car-based test environment related to the support for autonomous driving service substantiation, etc. through provision of an evaluation environment utilizing K-City, and the establishment of a K-City upgrade strategies, etc.

• 한국항행학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.296-303
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• 2014

최근 공항교통량의 증가로 기존 ILS를 대체 할 시스템이 요구되고 있다. 이에 본 논문에서는 지형적 요건이나 공역 등의 문제로 ILS접근절차 수립이 어려운 공항에 GPS장비를 이용한 곡선접근을 적용하였고, 비행시험을 통하여 이를 검증하였다. 한서대학교 태안비행장에 가상 ILS접근 절차를 수립하여 환경 분석 시행 후, GPS를 사용한 곡선접근을 적용하여 비행시험을 토대로 공항 적용 가능성을 평가하였다. 일반적으로 전자지도를 이용하여 절차를 수립 후에 시뮬레이션을 진행하지만, 최근 추세는 전자지도의 정확도와 신뢰도의 상승으로 시뮬레이션 없이 비행시험을 통한 검증으로 수행되는 경향이다. 본 논문에서는 수립된 절차가 비행시험을 통해 검증 및 수정이 이루어졌고 조종사 조종 시험과 자동 조종 시험을 진행하여 조종성 및 승객 안정성 등을 확인하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권7A호
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• pp.794-806
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• 2004

본 논문에서는 IEEE 802.11a의 OFDM 통신시스템에 대한 송수신 주파수편차의 교정기법을 연구하고 편차주파 수들의 교정오차에 의한 잡음을 분석한다. 반송주파수편차에 의한 심볼당 회전위상을 짧은 훈련신호(short preamble)의 자기상관에서 추정한다. 잡음의 영향을 줄이기 위하여 짧은 훈련신호(short preamble)를 과도표본화 (over-sampling)한다. 파일롯(pilot) 신호를 도입하여 추정된 반송주파수편차의 오차와 표본화 주파수편차에 의한 OFDM 심볼당 회전위상을 추정한다. 이러한 회전위상의 추정과 교정에 CORDIC(Coordinated Rotational Digital Computer) 프로세서 또는 각도와 복소수의 환산표를 사용하고 이것들의 구현기법과 장단점을 비교한다. 복소수와 위상은 CORDIC 프로세서와 환산표에서 한정된 비트(bit) 개수로 계산되므로 각도양자화 오차가 있게 된다. 비트개수에 따른 각도양자화 오차를 OFDM 신호의 SNR로 나타내고 IEEE 802.11a의 편차주파수 교정에서 요구되는 최소한의 비트 개수를 제시한다. 끝으로, 모의실험을 통하여 짧은 훈련신호로 반송주파수편차를 추정하고 CORDIC 프로세서와 환산표에서 사용된 비트 개수에 따른 양자화 잡음을 검증한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.167-170
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• 2013

본 논문은 전자해도표시시스템 (ECDIS: Electronic Chart Display and Information System)을 기반으로 하는 충돌회피 지원 시스템의 개발 결과에 대해 기술하였다. 실제 운항 중에는 주변 경계 소홀 및 해상교통법의 오역으로 인하여 선박 충돌 상황이 빈번히 발생하는데 이를 방지하기 위하여 자동으로 충돌 위험물을 인식하고 회피 경로를 생성하고 자동 항해하는 시스템을 개발하고자 하였다. 본 시스템은 전자해도표시시스템과 이와 연동되는 각종 항해통신 장비에서 전달하는 정보를 이용하여 충돌 위험 상황을 자동으로 인식하고 해상교통법 전문가시스템을 이용하여 충돌회피 경로를 생성하여 최종적으로는 그 결과를 전자해도표시시스템에 표시하고 자동항해 장치로 전달한다. 검증은 단계별 충돌 상황을 가정한 컴퓨터 시뮬레이션으로 수행되었으며 복잡한 충돌 상황에서도 적절한 충돌회피 경로가 표시됨을 확인할 수 있었다.

• 선박안전
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• 통권23호
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• pp.78-97
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• 2007

SPM, which is an abbreviation of Single Point Mooring, also called as SBM(Single Buoy Mooring), is a special buoy besides the quays of the harbor for mooring ships, and is normally a 3m wide cone or cylinder shaped steel drum fixed underwater so it won't move, and is used for mooring cargo-work at outer port by laid-up ships and large crude oil carrier. The work of VLCC SPM mainly is accomplished on the open sea. On the open sea as a result of meteorological condition and the ocean wave influence, When the weather condition is get bed, peremptorily moving to the safety place, because of the gale and the billow, almost happened frequently, the pilot is unable to go on board and the tug is also unable to be used Now because of the bad weather the VLCC SPM moving to the other safety place frequently happened in the ulsan port. the construction of new harbor, it constructed many break water around SPM. So that it is necessary to propose the new standard about how to maneuvering area actually. The standard for handling ranges of the SPM operations was tested and verified by a simulation.. So that it is necessary to propose the new standard about how to maneuvering area actually.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.75-80
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• 2023

Unmanned drone stations for automatic charging have been developed in order to overcome the flying time limitation of rotary wing drones. Since the drone stations is an unmanned operating system, each of the drones will be required to have a high degree of landing accuracy. Drone precision landing has been mainly studied depended on image processing technologies, but the image processing systems make several problems, such as the mission weight, the drone cost, and the development complexity increases, and the flight time decrease. Thus, this paper researched accuracy of precision landing based on RTK (real time kinetics) for rotary wing drones. For the experiments of RTK based precision landing, a drone repeatedly performed three missions. The survey accuracies of the RTK about missions respectively were set as 0.3, 0.2, and 0.1 meters. Each mission has one take-off point, two way-points and one landing-point, and was repeated ten times. The experiment results revealed landing error distance means of around 0.258, 0.12 and 0.057 meters on each of RTK setting.

• 한국환경과학회지
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• 제21권12호
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• pp.1523-1528
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• 2012

This study was carried out to develop pilot plant Net3FM(Net Fit Fiber Filter Module) system and to suggest optimum operating condition for municipal wastewater reuse. SS concentration of biologically treated sewage effluent was reduced from 1.5~5.4mg/L to 0.4~1.0mg/L without coagulant injection in Net3FM system, and the SS removal efficiency was average 84.7%. And also, the removal efficiencies of COD and T-P were decreased slightly due to the SS removal by filtration. Coagulation-Filtration test was conducted to enhance the removal efficiencies of SS and T-P. The optimum dosage of coagulant was injected automatically by auto-controlling system, which is controlled by detecting value of turbidity of secondary sewage effluent. SS, COD and T-P concentrations in filtrated effluent were 0.21~0.57, 1.6~6.2 and 0.137~0.392mg/L with coagulant injection by in-line mixer in Net3FM system, respectively. The removal efficiencies of SS and T-P were highly increased to 92.8% and 89.8%, respectively. It was due to the combined the processes of coagulation and filtration. Net3FM system was evaluated that the removal efficiency of pollutants in secondary sewage effluent and the utilization potential as reclaimed water technology were very high.

• 한국통신학회논문지
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• 제32권2A호
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• pp.169-178
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• 2007

본 논문에서는 SC-FDE(Single Carrier with Frequency Domain Equalization) 시스템의 수신 성능을 최적화하기 위한 신호 구조와 수신기 설계 방안을 제안한다. 기존의 SC-FDE 시스템은 수신단에서 신호 복조를 위해 이용되는 파일럿 신호가 시간 영역에서 생성되기 때문에 주파수 영역 전력 분포가 불균일하여 채널 등화 과정에서의 오류를 발생시키며, 이는 수신기 성능 열화의 주요인으로 작용한다. 본 논문에서는 기존 방식의 단점을 보완하기 위해 시간과 주파수 영역 모두에서 전력 분포가 일정한 CAZAC(Constant Amplitude Zero Auto-Correlation) sequence를 응용하여 이를 반복하는 형태로 파일럿 신호를 생성함으로써 수신 성능을 향상시킬 수 있는 신호 구조를 설계하였으며, 이에 적합한 수신기 구조를 제시한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 이동 무선 채널 환경에서 제안된 구조가 기존의 구조에 비해 프레임과 주파수 동기 그리고 채널 등화의 관점에서 더욱 우수한 성능을 보임을 입증하였다.