• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제30권2호
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• pp.142-146
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• 2009

The purpose of this study is to investigate the angular velocity of forearm pronation/supination movement in Parkinson's disease patients, as a quantitative measure of the bradykinesia. Thirteen Parkinson's disease patients ($64{\pm}11.0$ yrs, male:6, female:7) participated in the experiments. The subjects' both right and left forearms were scored by a rater according to rapid alternating movement of hands category in the UPDRS (unified Parkinson's disease rating scale) and the angular velocity of forearm pronation/supination was measured at the same time. As analysis parameters, RMS (root mean square) angular velocity and RMS angle were used. The parameters showed negative correlation with the clinical score (RMS angular velocity: r= - 0.914, RMS angle: r= -0.749). The RMS angular velocity of all clinical scales were significantly different one another except for the non significant difference between those of scale 3 and 4. RMS angle of scale 0 was significantly different from those of scale 2, 3, 4 and that of scale 1 was significantly different from those of scale 3 and 4. This suggests that RMS angular velocity can be used for a quantitative measure of bradykinesia in motor examination.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제20권1호
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• pp.22-28
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• 2016

The monitoring and measurement of the motion of a human joint is very important in screening for degenerative brain diseases and tracking the rehabilitation process. Since there are various medical fields to benefit from angular motion measurement, the necessity for monitoring of human joint movement is increasing. In this study, the optical sensor is composed of a light emission unit with a red LED and an optical fiber, and a reception unit with an arrangement of three photodiodes. The angular detection range was widened with the use of multiple photodiodes and the developed algorithm. The result will be useful for designing an effective angular sensor with low cost and small size.

• 한국터널지하공간학회 논문집
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• 제15권5호
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• pp.469-481
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• 2013

워터젯 절삭기술을 이용한 자유면 생성에 있어서, 생성된 자유면 내부의 모니터링은 효율적인 작업 진행을 위해서 매우 중요하다. 본 연구에서는 레이저 센서를 이용하여 자유면 측정 실험을 수행하고 실질적 현장적용을 위한 변수의 영향 정도와 최적변수 범위를 제시하였다. 영향을 미치는 변수를 레이저의 분해각(angular resolution), 측정 이격거리(measurement distance), 그리고 자유면의 절삭형상(cutting shape)으로 나누어 실험 수행 및 결과 분석을 하였다. 그 결과 분해각과 측정 이격거리가 감소할수록 그리고 절삭 폭이 증가할수록 보다 정밀한 모니터링이 가능함을 확인할 수 있었다. 본 레이저 측정 시스템을 이용하면 자유면 형상과 깊이의 측정이 실제 현장에서 충분히 적용 가능할 것으로 판단된다.

• 대한전자공학회논문지TE
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• 제42권2호
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• pp.1-6
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• 2005

Ryu 등은 선형 선배열센서를 이용하여 표적의 방위각 궤적을 추적하는 알고리즘을 제안하였다. Ryu 등이 제안한 방위각 추적 알고리즘은 선형 선배열센서의 출력신호를 이용하여 신호부공간을 추정하고, 추정된 신호공간으로부터 각 표적의 방위각 이노베이션을 구하며, 이렇게 구한 방위각 이노베이션을 각 표적에 할당된 칼만필터의 입력으로 사용함으로써 표적의 방위각 궤적을 추적한다. 이러한 구조를 가지는 Ryu의 방위각 추적 알고리즘은 별도의 데이터연관 필터가 필요 없으며 효율적이라는 장점을 가지고 있다. 그러나 Ryu의 방위각 추적 알고리즘은 선형 선배열센서를 사용하는 환경에서 제안되었기 때문에 임의형상 배열센서에 적용하기에는 부적합하다. 배열센서를 사용하는 여러 응용분야에서 배열센서를 구성하는 센서들은 실제로 위치오차를 가지며, 배열센서는 임의형상 배열센서가 된다. 본 논문에서는 Ryu 알고리즘의 장점과 추적 성능을 그대로 유지하면서 임의형상 배열센서에 적용할 수 있는 방위각 추적 알고리즘을 제안한다.

• 센서학회지
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• 제14권2호
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• pp.85-90
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• 2005

In this study, we have fabricated a three branches vertical Hall sensor for detecting three phases rotation informations of miniaturized brushless motor. The sensor gives three position signals phase shifted by $120^{\circ}$, corresponding to the motor driving signals. The branch has one Hall output and one input each other. The central part acts as common driving input. Sensor has branch width of $150{\mu}m$ and distance from central electrode to Hall electrode of $100{\mu}m$. The sensitivity of sensor is 250 V/$A{\cdot}T$ at magnetic field of 0.1 T. It has also showed three sine waves of Hall voltages with $120^{\circ}$ phase over a $360^{\circ}$ rotation. A packaged sensing part are $2{\times}2mm^{2}$ and has been successfully tested on a motor rotation at a speed up to 60,000 rpm.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.533-535
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• 2006

Cleaning robot that is selling in present city has various cleaning algorithm. However, error of most products happens on progress direction by small obstacle that do not properly and miss cleaning thereby happens. There is robot that correct own position, but is hard to use in general home because economical strain is very big because is high price product very. In this paper measures angular velocity of robot using deviation sensor, and do to correct error using turning angular velocity and vertical angular velocity. Because detailed cleaning such as high pice style is available without addition of expensive hardware in middle and low price style cleaning product thereby, can possess price competitive power.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제16권4호
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• pp.485-491
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• 2002

The gyroscopes have been used as a suitable inertial instrument for the navigation guidance and attitude controls. The accuracy as very sensitive sensor is limited by the lock-in region (dead band) by the frequency coupling between two counter-propagating waves at low rotation rates. This frequency coupling gives no phase difference and an angular increment is not detected. This problem can be overcome by the mechanical dithering. The purpose of the mechanical dithering is to suppress the dead band, oscillate the monoblock about the rotation axis and add an external rotation rate. This paper presents the theoretical considerations of the mechanical performances of dither on the basis of the loading condition and angular characteristics due to the piezoelement deformation and the validity of theoretical equations are compared through FEM (Finite Element Method) simulations.

• 로봇학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.42-48
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• 2011

It is very important for a mobile robot to recognize and model its environments for navigation. However, the grid map constructed by sonar sensors cannot accurately represent the environment, especially the narrow environment, due to the angular uncertainty of sonar data. Therefore, we propose a map building scheme which combines sonar sensors and IR sensors. The maps built by sonar sensors and IR sensors are combined with different weights which are determined by the degree of translational and rotational motion of a robot. To increase the effectiveness of sensor fusion, we also propose optimal sensor arrangement through various experiments. The experimental results show that the proposed method can represent the environment such as narrow corridor and open door more accurately than conventional sonar sensor-based map building methods.

• 한국정밀공학회지
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• 제17권8호
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• pp.120-125
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• 2000

This paper proposes a tilt sensor made by MEMS technology. The sensor consists of an electrode glass a small mercury drop a circular channel and a cover glass. The mercury drop is used as medium of a current flow and in contact with two circular chromel electrodes used as an angular-motion resistance When this sensor inclines the mercury drop inside the circular channel moves into the bottom under the influence of gravity. A tilt angle can be measured by changed resistance as tilting this sensor, This sensor has a linear section between +50.$^{\circ}$ and -50.$^{\circ}$ with the accuracy of 2.$^{\circ}$. We are also studying about the enlargement of the linear section and the effect of the size of the mercury drop.

• 대한정형외과학회지
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• 제56권1호
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• pp.68-75
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• 2021

목적: 견관절의 운동 기능에 대한 평가는 견관절 질환의 진단 및 경과를 파악하는 데 있어 중요하다. 본 연구는 정상군 및 견관절질환을 가진 환자군에 대해 깊이 센서 기반 동작 분석 시스템을 통한 관절 운동을 동적으로 분석하여 문헌 고찰과 함께 보고하는 바이다. 대상 및 방법: 70명의 피험자가 연구에 참여하였으며 정상군 30명과 견관절 질환을 가진 환자 40명으로 분류하였다. 견관절 질환을 가진 환자 40명은 4가지 질환(회전근개 파열, 유착성 활액막염, 충돌 증후군, 회전근개 관절병증)으로 세분화하였다. 총 3회 반복된 외전 및 내전 운동 시 시간에 따른 각도를 깊이 센서 기반 동작 분석 시스템으로 측정하였으며, 최대 외전 각도, 최대 외전 각 속도, 최대 내전 각속도, 외전/내전 시간 비를 계산하였다. 상기 매개 변수들에 대해 정상군 30명과 환자군 40명을 비교하는 한편, 정상군 30명과 4가지 질환군별 10명, 총 5개 군을 비교하였다. 결과: 견관절 질환을 가진 환자군에서는 정상군에 비해 감소된 최대 외전 각도(θ_max), 최대 외전 각속도(ω_max), 최대 내전 각속도(ω_min)를 보였으며, 증가된 외전/내전 시간 비(t_abd/t_add)를 보였다. 세분화된 질환군별 비교에서는 최대 외전 각도(θ_max)와 최대 외전각속도(ω_max)가 정상군에 비해 유착성 활액막염 환자군 및 회전근개 관절병증 환자군에서 감소되었고, 외전/내전 시간 비(t_abd/t_add)가 정상군에 비해 유착성 활액막염 환자군, 회전근개 파열 환자군 및 회전근개 관절병증 환자군에서 증가되었다. 결론: 깊이 센서 기반 동작 분석 시스템을 사용한 견관절의 운동 분석을 통해 관절 운동 범위뿐 아니라 각속도 등의 동적 운동 변수를 측정할 수 있었으며, 이를 통해 견관절의 더 정확한 기능 평가 및 심도 있는 질환의 이해가 가능할 것이다.