• KIEE International Transaction on Systems and Control
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• 제12D권1호
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• pp.43-50
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• 2002

In the recent years neural networks have fulfilled the promise of providing model-free learning controllers for nonlinear systems; however, it is very difficult to guarantee the stability and robustness of neural network control systems. This paper proposes an adaptive neural network control for robot manipulators based on the radial basis function netwo.k (RBFN). The RBFN is a branch of the neural networks and is mathematically tractable. So we adopt the RBFN to approximate nonlinear robot dynamics. The RBFN generates control input signals based on the Lyapunov stability that is often used in the conventional control schemes. The saturation function is also chosen as an auxiliary controller to guarantee the stability and robustness of the control system under the external disturbances and modeling uncertainties.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.449-453
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• 2001

본 논문에서는 F-투영법과 기하학적인 성장기준을 적용하여 웨이블렛 신경망의 적응적인 구조를 설계할수 있는 알고리즘을 제안한다. 기하학적인 성장기준은 지역오차를 고려한 예측 오차기준과 준직교성을 보장하는 웨이블렛 신경망의 노드를 추가하기 위한 각도기준으로 구성되어 있다. 이러한 성장기준을 웨이블렛 신경망을 설계자 의도에 부합하도록 구성할 수 있는 방법론을 제시할 수 있다. 제안한 웨이블렛 신경망의 적응구조 설계 알고리즘을 1차원과 2차원 함수 근사화 문제에 적용하여 rsm사한 능력의 우수성을 검증하였다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제40권1호
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• pp.139-147
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• 2003

동적 신경망은 신호예측과 같이 temporal 신호처리가 요구되는 여러 분야에 적용되어 왔다. 본 논문에서는 다층 리커런트 신경망(RNN)의 동특성을 향상시키기 위해 지역 궤환 신경망(LRNN)과 광역 궤환 신경망(CRNN)으로 구성된 합성 신경망을 제안하고, 적응필터로 제안된 신경망을 사용하여 비선형 적응예측을 다루고 있다. 합성 신경망은 LRNN으로 IIR-MLP와 CRNN으로 Elman RNN 신경망으로 구성되어 있다. 제안된 신경망은 비선형 신호예측을 통해 평가되었으며, 예측 성능의 상대적인 비교를 위해 Elman RNN과 IIR-MLP 신경망과 상호 비교하였다. 실험결과에 의하면 합성 신경망은 수렴속도과 정확도에서 더 우수한 성능을 보여줌으로써, 제안된 신경망이 기존의 다층 리커런트 신경망보다 비정적 신호에 대한 비선형 예측에 더 효과적인 예측모델임을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제7권8호
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• pp.1802-1808
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• 2003

본 논문은 자동 보행자 추적 시스템에 필요한 배경 이미지를 추출하는 방법과 추출되어진 배경 이미지를 이용하여 보행자를 탐지하고 적응적 신경망을 이용하여 보행자의 이동 궤적을 추적하는 시스템을 구현하였다. 본 논문은 고스트(ghost) 현상을 극복하기 위하여 모자이크 배경 이미지 추출 법으로 배경 이미지를 추출하였으며, 보행자의 탐지에 차영상 분석법을 기반으로 하여 보행자를 탐지하였다. ART2 네트워크는 프레임에 존재하는 이동 물체의 중심점을 탐지할 수 있다. 그리고, 이전 프레임에서 탐지되어진 물체의 정보를 이용하여 물체의 이동궤적을 추적할 수 있다. 제안하는 방법으로 실험한 결과 비강체(non­rigid)형태 운동을 하는 보행자를 탐지하고 그 궤적 추적에 대한 실시간 시스템 구성의 가능성에 대하여 알 수 있었다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.53-61
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• 2006

본 논문은 유도전동기 드라이브의 고성능 제어를 위한 적응 퍼지-뉴로 제어기를 제시한다. 이 알고리즘의 설계는 퍼지제어와 신경회로망을 사용하는 퍼지-신경회로망 제어기에 기초한다. 적응 퍼지-뉴로 제어기는 신경회로망의 학습패턴과 같은 퍼지 룰을 사용하고 또한 지령값과 실제값 사이의 오차를 최소화하기 위하여 신경회로망의 뉴런사이의 하중을 역전파 알고리즘 방법을 사용하여 조절한다. 적응 기준 모델 설계는 기준모델의 출력과 전동기 속도 사이의 오차와 오차 변화분을 기초로 한 퍼지 로직에 의하여 실행되는 적응 메카니즘을 제시한다. 적응 퍼지-뉴로 제어기의 제어 성능은 다양한 동작 상태에 대한 분석으로 평가한다. 제안한 제어시스템의 실험 결과는 고성능과 파리미터 변동과 정상상태 정확성, 순시응답의 강인성을 가진다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.453-456
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• 1996

In this paper, the direct adaptive control using neural networks is presented for the control of chaotic nonlinear systems. The direct adaptive control method has an advantage that the additional system identification procedure is not necessary. In order to evaluate the performance of our controller design method, two direct adaptive control methods are applied to a Duffing's equation and a Lorenz equation which are continuous-time chaotic systems. Our simulation results show the effectiveness of the controllers.

• 전력전자학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.39-45
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• 1997

초고속 전동기 구동 시스템을 위하여 간접 신경회로망 제어기를 제안하였다. 고속의 가변 전동기구동에서의 속도응답은 긴 정착시간과 높은 오버슈트의 영향에 있게 되므로 고성능을 위하여 신경회로망 제어기와 신경회로망 에뮬레이터로 구성된 제어기를 사용하였으며, 신경회로망 에뮬레이터는 고속 전동기의 정수와 특성을 동정하는데 사용하였고, 제어기의 학습은 접속강도가 백프로퍼게이션에 의해 조절되도록 하였다. 그리고 시뮬레이션과 실험을 통하여 제안된 시스템의 특성과 장점을 확인하였다.

• 융합신호처리학회 학술대회논문집
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• 한국신호처리시스템학회 2000년도 하계종합학술대회논문집
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• pp.217-220
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• 2000

This paper describes the application of a neural network based adaptive line enhancer (ALE) for enhancement of the weak QRS complex corrupted with background noise. Modified fully-connected recurrent neural network is used as a nonlinear adaptive filter in the ALE. The connecting weights between network nodes as well as the parameters of the node activation function are updated at each iteration using the gradient descent algorithm. The real ECG signal buried with moderate and severe background noise is applied to the ALE. Simulation results show that the neural network based ALE performs well the enhancement of the QRS complex from noisy ECG signals.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.161.4-161
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• 2001

This paper presents adaptive control of robot manipulator using neuro-fuzzy controller Fuzzy logic is control incorrect system without correct mathematical modeling. And, neural network has learning ability, error interpolation ability of information distributed data processing, robustness for distortion and adaptive ability. To reduce the number of fuzzy rules of the FLS(fuzzy logic system), we consider the properties of robot dynamic. In fuzzy logic, speciality and optimization of rule-base creation using learning ability of neural network. This paper presents control of robot manipulator using neuro-fuzzy controller. In proposed controller, fuzzy input is trajectory following error and trajectory following error differential ...

• 전기학회논문지
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• 제58권9호
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• pp.1821-1826
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• 2009

An adaptive neural controller for perturbed strict-feedback nonlinear system is proposed. All the previous adaptive neural (or fuzzy) controllers are based on the backstepping scheme where the universal approximators are employed in every design steps. These schemes involve virtual controls and their time derivatives that make the stability analysis and implementation of the controller very complex. This fact is called 'explosion of complexty ' since the complexity grows exponentially as the system dynamic order increases. The proposed adaptive neural control scheme adopt the backstepping design procedure only for determining ideal control law and employ only one neural network to approximate the finally selected ideal controller, which makes the controller design procedure and stability analysis considerably simple compared to the previously proposed controllers. It is shown that all the time-varing signals containing tracking error are stable in the Lyapunov viewpoint.