• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제20권2호
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• pp.153-162
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• 2003

인공우주물체의 추적 및 관측을 위해 LX-200 12인치 망원경시스템을 도입하여 시스템의 구동부(모터, 모터드라이버, 모션컨트롤러)를 응답특성이 빠르고 능동제어가 가능한 것으로 개선하였다. 또한, PC를 이용하여 대상물의 실시간 궤적정보를 계산하여 모터 드라이버 내의 PID 제어기에 신호를 제공하였고, 명령신호 제어주기도 20ms까지 줄였다. 그 결과, 가대의 구동속도는 $18^{circ}/sec$로 향상되고 상용시스템보다 응답속도가 빠르며 대상물의 이미지 관측시 flipping 현상을 최소화하는 시스템을 개발하였다.

• 에너지공학
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• 제25권4호
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• pp.62-73
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• 2016

자연채광 시스템은 자연광의 건물 실내 유입을 통한 실내조명에 상당히 효율적으로 적용될 수 있다. 특히, 건물에서 사용되는 에너지 중 28%는 조명에너지에 사용되는 점을 감안하면, 인공조명에의 의존도를 낮출 수 있는 자연채광시스템의 역할은 상당히 중요하다고 할 수 있다. 본 연구에서는 최근 국내에 보급된 다양한 추적식 자연채광시스템(Active Daylighting System)의 특성 및 이용 현황에 대한 조사와 분석을 수행하였다.

• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
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• 제5권4호
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• pp.41-47
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• 2002

2001년 12월 27일, 마라도 부근 해역에 설치된 파랑계측용 부이가 사고로 이탈하였고, 이 부이는 표층 해류를 따라 제주 및 일본 남부를 거쳐 태평양으로 표류하였다. 이 유실된 부이를 위성통신을 이용한 위치확인 방식으로 추적함으로써 2002년 6월 29일까지의 표층해류정보를 파악할 수 있었다 부이의 이동 경로에 해당하는 해역에서의 취득 가능 바람자료를 부이의 위치와 함께 정리하여 각종 해류에 관련된 연구에 실용적인 정보를 제공하고자 하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.27-32
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• 2014

본 연구에서는 근래 활성화되고 있는 직업재활 분야의 장애인의 1차 산업 종사에 활성화를 도모하고자 업무 수행을 보조할 수 있는 장치인 수확물 카트 혹은 업무수행 공구함과 같은 장치의 무인 추적 시스템 개발하였다. 개발된 시스템은 사용자가 원거리에서 수동으로 이동을 제어할 수 있으며 또한, 무인으로 사용자를 추적하는 기능을 탑재하고 있다. 본 연구에서 개발된 시스템의 직업재활 분야의 허용성을 평가하기 위하여 사방이 3미터 이상 개방되어 있는 공간에서 시스템을 Y자와 W자 코스를 주행하여 최종 목적지로부터 오차 범위를 5회 기간 분석하였다. 분석 결과 개발된 시스템이 사용자의 추적을 문제없이 하고 있음을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
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• pp.30-34
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• 1998

Path Planning is one of the important fields in robot technologies. Local path planning may be done in on-line modes while recognizing an environment of robot by itself. In dynamic environments to obtain fluent information for environments vision system as a sensing equipment is a one of the most necessary devices for safe and effective guidance of robots. If there is a predictor that tells what future sensing outputs will be, robot can respond to anticipated environmental changes in advance. The tracking of obstacles has a deep relationship to the prediction for safe navigation. We tried to deal with active contours, that is snakes, to find out the possibilities of stable tracking of objects in image plane. Snakes are defined based on energy functions, and can be deformed to a certain contour form which would converge to the minimum energy states by the forces produced from energy differences. By using point algorithm we could have more speedy convergence time because the Brent's method gives the solution to find the local minima fast. The snake algorithm may be applied to sequential image frames to track objects in the images by these characteristics of speedy convergence and robust edge detection ability.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제20권4호
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• pp.365-374
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• 2003

Satellite formation flying is currently an active area of research in the aerospace engineering. So it has been researched by various authors. In this study, a tracking controller using sliding mode techniques was designed to control a satellite for the satellite formation flying. In general, Hill's equations are used to describe the relative motion of the follower satellite with respect to the leader satellite. However the modified Hill's equations considering the $J_2$ perturbation were used for the design of sliding mode controller. The extended Kalman filter was applied to estimate the state vector based on the measurements of relative distance and velocity between two satellites. The simulation results show that the follower satellite tracks the desired trajectory well by thruster operations based on the sliding mode control law.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제5권1호
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• pp.61-69
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• 2007

In this paper, we developed not only a reliable sound localization system including a VAD(Voice Activity Detection) component using three microphones but also a face tracking system using a vision camera. Moreover, we proposed a way to integrate three systems in the human-robot interaction to compensate errors in the localization of a speaker and to reject unnecessary speech or noise signals entering from undesired directions effectively. For the purpose of verifying our system's performances, we installed the proposed audio-visual system in a prototype robot, called IROBAA(Intelligent ROBot for Active Audition), and demonstrated how to integrate the audio-visual system.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.69-74
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• 2004

본 논문에서는 CONDENSATION 알고리즘을 이용하여 입자 필터(particle filter)에 기반한 물체 추적 알고리즘을 제안한다. 입자 필터는 조건 확률 전파 모델(Conditional Density Propagation)인 베이지안(Bayesian) 추론 규칙을 적용하는 추적 구조를 갖고 있기 때문에 다른 어떤 종류의 추적 알고리즘보다 뛰어난 성능을 보인다. 논문에서는 실험 결과를 통해, 외곽(Contour) 추적 입자 필터가 복잡한 환경 속에서 강인한 추적 성능을 나타냄을 증명한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.779-781
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• 1999

In this paper we consider the TORA system and use backstepping to design active controllers for tracking; this problem is much more challenging than stabilization. We show that the control effort of the closed-loop system can be significantly improved by exploiting the backstepping design.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1999년도 제14차 학술회의논문집
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• pp.181-184
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• 1999

Leading vehicle states are useful and essential elements in adaptive cruise control (ACC) system, collision warning (CW) and collision avoidance (CA) system, and automated highway system (AHS). There are many approaches in ACC using Kalman filter. Mostly only distance to leading vehicle and velocity difference are estimated and used for the above systems. Applications in road vehicle in curved road need to obtain more informations such as yaw angle, steering angle which can be estimated using vision system. Since vision system is not robust to environment change, we used Kalman filter to estimate distance, velocity, yaw angle, and steering angle. Application to active tracking of target vehicle is shown.