• 대한교통학회지
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• 제14권3호
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• pp.75-90
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• 1996

The objective of study is to examine relationship between traffic flow characteristics of two lane entrance terminal and acceleration length, and to suggest the acceleration length by level of service. The relationship between the speed ratio and the distance from the ramp appeared to be a quadratic concave from. In the case of two lane entrance ramp, the acceleration length is suggested as 1.4~2.0 times longer than the acceleration length of one lane entrance ramp. It is also recommended that acceleration length for two lane entrance ramp should be designed according to the level of service at the right most lane (level of service A : 1.4 B : 1.6 C : 1.8 D : 2.0 times of the one lane entrance ramp acceleration length) on freeway.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권6호
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• pp.54-66
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• 2018

본 연구에서는 고속도로 졸음쉼터의 진 출입 차량 주행속도 조사를 통해 졸음쉼터 가 감속차로 길이, 설치위치의 종단경사 및 곡선반경이 주행차량에 미치는 영향을 분석하였다. 또한, 졸음쉼터 적정 가 감속차로 길이 산정을 위해, VISSM을 활용하여 진출입부 길이 별 시나리오를 구축하고, 가 감속차로를 이용하는 차량의 개별차량 주행궤적 자료를 추출하여 차량의 감속 및 가속도의 표준 편차를 산출하였다. 주행속도 조사 결과 졸음쉼터 설치위치의 곡선반경 및 종단경사에 따른 속도차이가 있는 것으로 나타났으며 무엇보다 가 감속차로 길이에 따른 차량 간의 속도차이가 크게 나타났다. 특히 가 감속차로 길이가 짧게 설치된 졸음쉼터의 경우 차량 간의 속도차이가 큰 것으로 조사되었으며 차량이 졸음쉼터 진입 시 충분히 감속을 하지 못하고 진입하거나 졸음쉼터 이용 후 본선 진입 시 충분히 가속을 하지 못한 채로 본선에 진입하는 것으로 조사되어 위험성이 높은 것으로 분석되었다. 가 감속차로 길이에 따른 시뮬레이션 분석결과 진입부의 경우 245m 이상의 감속차로 길이 확보가 필요할 것으로 분석되었으며, 가속차로의 경우 370m 이상으로 설치하였을 때 안전한 진출이 가능한 것으로 분석되었다.

• 자동차안전학회지
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• 제15권3호
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• pp.17-26
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• 2023

This paper presents extended state feedback control based on impulse response for lane change of autonomous driving vehicle. The triple characteristic root of path tracking system and longitudinal velocity determine feedback gains. We suggest a resemblance of impulse response curve of the system and lane change trajectory of the vehicle. The root affects the duration of lane change and lateral acceleration. The effect of limited lateral acceleration and saturation of steering angle will be analyzed and discussed. Finally, simulation results will show the trajectory of lane change based on impulse response under limitation of lateral acceleration.

• 대한교통학회지
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• 제23권8호
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• pp.53-66
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• 2005

본 연구는 고속도로 가속차로 길이에 따른 합류부의 교통특성과 지정체양상 및 혼잡수준을 분석하여 가속차로의 길이가 합류부 교통소통상태에 미치는 영향을 파악하는데 목적이 있다. 이를 위해 가속차로의 길이가 확연히 다른 두 합류부(수원IC 및 신갈JC)에 대하여 합류부(가속차로구간)를 여러 소구간으로 나누어 카메라로 교통자료를 수집하였으며, 합류부 상하류 구간 조사하였다. 조사자료의 분석에 있어서는 교통류 특성변수인 교통량, 속도, 밀도자료를 사용하였고, 합류부에서 합류의 영향과 지정체양상을 파악하기 위하여 밀도변화량이란 새로운 척도를 도입하여 분석하였다. 가속차로의 길이가 긴 신갈JC의 혼잡도가 수원IC에 비하여 확연히 심하게 나타났으며, 그 원인과 특징 등을 확인할 수 있었다.

• 대한토목학회논문집
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• 제42권3호
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• pp.409-415
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• 2022

국내 연결로 가속차로 길이는 13 PS/ton 마력의 화물차를 기준으로 산정되어 연결로를 주행하는 대부분의 차량 성능에 비해 과다하게 산출되어있다. 이로 인해, 대부분의 운전자들은 고속도로로 진입하기 위해 가속차로 전 구간에서 본선으로의 무분별한 진입 경향으로 본선 교통흐름에 영향을 미쳐 이에 대한 개선이 필요하다. 양지, 수석, 용인, 오산 각각IC의 연결로 유입부에서 차량의 속도와 진입률 및 차량별 교통량을 조사하여 VISSIM 시뮬레이션 분석을 통해 교통흐름의 개선정도를 검토하였다. 조사결과 곡선부의 단순화와 본선 교통흐름의 인지가능 시점인 노즈부에서 부터 전체차량의 74.0 %가 연결로 규정속도 이상으로 주행하였고, 가속차로 길이대비 0.8 l 지점까지 88.6 %의 차량이 본선으로 진입하였다. 실측교통량을 기반으로 연결로 유입부를 0.265 l 지점까지 의도적으로 본선으로의 교통진입을 제한하여 시뮬레이션한 결과 본선과 연결로의 흐름을 평균속도 60.1 km/h에서 68.5 km/h까지 개선할 수 있었다.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권8호
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• pp.112-119
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• 2004

This paper develops a computer model of a cabover type large truck for estimating the effects of the mounted method of frame on handling performance. The computer model considers two mounted methods of frame; flange mounted and web mounted. Frame is modeled by finite elements using MSC/NASTRAN in order to consider the flexibility of frame. The reliability of the developed computer model is verified by comparing the actual vehicle test results with the simulation results. The actual vehicle test is performed in a double lane change course, and lateral acceleration, yaw rate, and roll angle are measured. To estimate the effects of the mounted method of frame on handling performance, simulations are performed with the flange mounted and web mounted frame. Simulation results show that the web mounted frame＇s variations of roll angle, lateral acceleration, and yaw rate are larger than the flange mounted frame＇s variations, especially in the high test velocity and the second part of the double lane course. Also, simulation results show that the web mounted frame＇s tendencies of roll angle, lateral acceleration, and yaw rate advance the flange mounted frame＇s tendencies, especially in the high test velocity and the second part of the double lane course.

• 대한교통학회지
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• 제27권6호
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• pp.109-118
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• 2009

90년대 교통 시설의 이용효율성 및 안전을 제고하고자 ITS가 도입되었다. 최근 정보통신기술의 발달로 인해 첨단차량 및 도로에 대한 관심이 급증하고 있다. 차량제어모형 중 차로변경모형은 중요한 요소이지만 기존의 연구에서는 대상차량이 등속주행 상황에서 차로변경 여부를 판단하므로 실제적용에 한계성을 가진다. 따라서 본 연구에서는 차로변경 시 대상차량의 가감속을 통해 주위차량 간 안전성을 판단하여 차로변경을 수행하였다. 본 연구에서 개발된 차로변경모형의 적합성을 검증하고자 시나리오별 시뮬레이션을 수행하였다. 수행 결과, 목표차로의 선행차량을 추월하여 현차로의 선행차량과의 차간거리가 안전거리 이상이면 차로변경을 하였다. 또한, 현차로의 선행차량과의 차간거리가 안전거리 이하이면 목표차로의 선행차량, 후행차량과의 차간거리를 고려하여 차로변경을 적절히 수행하는 것으로 나타났다. 이러한 차로변경 모형은 안전주행 지원시스템, 자동운행시스템에 활용되어 첨단차량 및 첨단도로 시스템 분야 발전에 기여할 것으로 사료된다.

• 대한교통학회지
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• 제20권6호
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• pp.115-128
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• 2002

고속도로 합류부는 본선과 유입램프가 만나는 부분으로 유입교통에 의한 교통량의 증가로 빈번히 고속도로 상류부 혼잡의 원인이 되어 고속도로 운영관리에 있어 중요한 관심을 요구한다. 근래에 들어 이러한 합류부 교통류의 분석을 위하여 운전자의 다양한 운행행태를 고려하는 모의실험모형이 적용되어왔다. 그러나 현존하는 모의실험모형은 운전자의 운행행태가 주어진 교통상황에 따라 능동적으로 변하지 않아 상황에 따라 변하는 복잡한 합류부에서의 운전자 간격수락행태를 현실적으로 모사함에 문제가 있다. 본 연구에서 수행한 현장자료 분석을 통하여 진입차량의 간격수락행태는 정규분포를 따르며 '가속차로 상의 주행위치' 대 '가속차로 길이'의 비율에 의해 영향을 받아 그러한 정규분포의 평균과 분산이 변화하는 것으로 도출되었으며, 합류 운전자는 본선 주행 전방차량과의 간격보다 후방 차량과간의 간격에 더 많은 영향을 받는 것으로 도출되었다. 본 논문은 모의실험 전산모형으로의 적용을 위하여 현장자료를 토대로 개발된 새로운 합류 차량 간격 수락 행태 모형을 제시한다. 제시된 간격수락모형을 사용하여 수행된 모의실험 결과와 현장자료를 비교한 결과 합류 시(1)본선 밀도수준별 가속 차로에서 본선으로의 차로 변경 위치분포, (2)합류 시 본선 후방차량과의 간격분포, (3)본선 후방차량과의 상대속도가 95% 신뢰수준에서 현장자료(모형개발에 사용되지 않은 자료)와 통계적으로 동일한 것으로 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제14권3호
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• pp.155-172
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• 1996

This study is to analyze speed variation at merging section of successive entrance ramp and to suggest design criterion of ramp spacing at successive entrance ramp in urban area. The major findings are as follows ; (1) The relationship between the speed at merging section of successive entrance ramp and the distance from the merging point represents concave curve. (2) The 85 percentile speed(S) at outside lane (lane 1) is modeled S = 49.5 + 355.7(D/Q) - 0.94(D2/Q) + 6.78(D/AL2) where, D = Distance from merging point(m), Q = Lane 1 volume(vph) AL2 = Acceleration length at second entrance ramp(m) (3) The more traffic volume and the shorter acceleration length of the second entrance ramp, longer ramp terminal spacing is needed.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.932-937
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• 2003

In this paper, we will explain about the unmanned vehicle control and modeling for combined obstacle avoidance and lane tracking. First, obstacle avoidance is considered as one of the important technologies in the unmanned vehicle. It is consisted by two parts: the first part includes the longitudinal control system for the acceleration and deceleration and the second part is the lateral control system for the steering control. Each system uses to the obstacle avoidance during the vehicle moving. Therefore, we propose the method of vehicle control, modeling and obstacle avoidance. Second, we describe a method of lane tracking by means of vision system. It is important in the unmanned vehicle and mobile robot system. In this paper, we deal with lane tracking and image processing method and it is including lane detection method, image processing algorithm and filtering method.