• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.67-72
• /
• 2004

AC 서보 시스템은 고 정밀도가 요구되는 공장 자동화 시스템(FA)에 적용 되어왔고 시스템의 성능에 직접적인 관계가 있다. 최근 전력용 소자와 AC 서보 제어를 위한 여러 기능이 내장된 DSP의 발전은 AC서보 기술에 큰 전환점을 주게되었다. 본 연구에서는 가장 최근 출시되었고, 150MIPS의 빠른 연산 속도와 AC서보 시스템을 위한 여러 회로들이 내장된 DSP인 TMX320F2812를 이용하여 3상 PMSM 기반의 AC서보 시스템을 구현하였다. 또한 SVPWM과 디지털 PI제어기를 적용하여 모터의 효율 및 제어 특성을 향상시키었다.

• 전기의세계
• /
• 제43권2호
• /
• pp.4-10
• /
• 1994

산업현장에서 사용되고 있는 산업용로보트와 CNC 공작기계에 부착된 AC 서보모타는 아직까지 대부분 아나로그소자들로 구성된 아나로그제어기에 의해 구동되고 있으나, 최근들어 몇몇 선진업체가 고속의 DSP(Digital Signal Processor)를 채택하여, 전류(토오크), 속도, 위치를 디지틀제어하는 디지틀제어기를 개발하여 산업용로보트와 CNC 공작기계의 운동축을 구동하는 AC 서보모타를 제어하고 있다. 디지틀 AC 서보모타제어기는 아나로그 제어기로는 실현 할 수 없거나, 실현에 한계를 가지는 기능과 성능의 확보를 가능하게 하며, 산업용로보트와 CNC공작기계 제어기의 컴팩트(compact)화, 용이한 유지보수, 제어기가격의 절감등을 실현할 수 있게 한다. 본고에서는 산업용로보트와 CNC 공작기계의 고성능 동특성, 고정밀 제어를 가능하게 하는 AC 서보모타의 디지틀 제어기 개발시 고려해야 하는 사항과 실제 개발 및 적용사례를 소개한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제6권6호
• /
• pp.453-456
• /
• 2005

본 논문에서는 리얼게인사의 DSP를 사용하는 고속설계시스템에 의한 AC 서보 시스템의 속도관측기 및 속도제어기의 설계에 대하여 소개한다. CEMTool/SIMTool 소프트웨어 프로그램과 RG-DSPIO 제어보드, AC 서보 드라이버와 AUTOTool 프로그램으로 구성되어 있는 "AC Servo-Designer" 시스템이 본 연구에서 사용되었다. "AC Servo-Designer" 시스템은 SIMTool 블록들을 사용함으로써 짧은 시간동안에 다양한 형태의 제어기를 설계 및 구현할 수 있도록 해 주는 장점이 있기 때문에 AC 서보 시스템의 속도 관측기 및 속도제어기를 제어 목적에 따라서 쉽게 설계하고 구현할 수 있다.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제20권6호
• /
• pp.96-103
• /
• 2006

서보 드라이브의 성능 향상을 위해 AC 서보 전동기의 MRAC (Model Reference Adaptive Control) 기반 적응 전류 제어 기법이 제시된다. 인버터 구동 전류 제어 기법 중 예측형 전류 제어 기법은 이상적인 과도 응답 및 정상 상태 응답을 주지만, 전동기 파라미터 변화 시 정상상태 응답 성능이 저하된다. 이러한 제한 점을 극복하기 위해 파라미터 변화에 의한 외란이 MRAC 기법에 의해 추정되어 전향 제어에 의해 보상된다. 제안된 방식은 기존의 외란 추정 방식과 달리 관측기 구성을 위한 인버터의 상전압 측정을 필요로 하지 않는다. 제안된 적응 제어 방식의 점근안정성과 효과적으로 서보 드라이브에 적용될 수 있음이 입증된다. 제안된 방식이 DSP TMS320C31을 이용하여 구현되고 유용성이 시뮬레이션과 실험을 통해 입증된다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제7권3호
• /
• pp.553-558
• /
• 2012

최근에 로봇에서 다축 모션 제어를 위한 노력이 계속되고 있다. 본 논문에서는 로봇에서 다축 모션 제어를 쉽게 할 수 있는 AC 서보 드라이버를 구현 기법을 제안한다. 제안한 방법은 먼저 상위의 제어기 단과 드라이버단 사이의 통신을 위해 WDM 방식을 적용한 싱글 광 코어 기반의 양방향 광 EtherCAT 통신 기술을 적용하여 구현한다.

• 전력전자학회논문지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.49-56
• /
• 2001

본 논문은 신경회로망에 근거한 교류서보전동기의 제어를 위해 새로운 기법을 제안하고자 한다. 일반적인 제어 기법을 사용하는 대선 선경회로망 PID제어가가 교류서보전동기 제어를 위해 이용되었다. 서보시스템에서 널리 이용되는 제어는 PID제어이며, 이는 간단한 구조와 안전성과 신뢰성을 지니고 있다. 그러나 복잡한 사스템에서 문제점을 나타내므로 불확실한 파라미터의 상태에서는 불완전한 동작을 나타내고 있다. 본 논문에서는 PID제어기의 개선된 제어 알고리즘을 제안하여 교류서보전동기의 시스템을 신경회로망제어를 이용한 PID제어기에 의해 구동시켜 단계적인 제어를 시뮬레이션과 실험에 의해서 제안한 제어알고리즘의 타당성을 입증하고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2018년도 추계학술대회
• /
• pp.235-237
• /
• 2018

구조물 건축분야에서의 슬라이딩 공법의 우수성에도 불구하고 유압식 동력제어 방식의 문제점을 개선하기 위하여 AC 유도전동기 서보제어장치를 구조물 건축 분야의 동력제어기술로 활용함으로서 정밀제어 및 생산성 향상에 기여 할 수 있다. Induction Motor Servo Controller를 기반으로 PC와 MITY(MS) Servo의 복잡한 조합을 이용한 이동성슬라이딩 공법 시스템 개발을 제안 하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
• /
• 전력전자학회 2011년도 전력전자학술대회
• /
• pp.541-542
• /
• 2011

최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제5권3호
• /
• pp.210-215
• /
• 2004

교류 서보전동기 동적 모델은 비선형이고 2차 저항이 변동영향이 많다. 이러한 복잡한 제어는 견실제어가 요구된다. 이러한 시스템의 동특성은 슬라이딩 모드제어를 사용함으로 파라미터나 외란 변동에 대하여 견실성을 달성할 수 있다. 본 논문은 교류 서보전동기에 의한 위치제어에 슬라이딩 모드 제어의 적용을 나타내었다. 제어방법이 유도되고 제어시스템이 설계되었다. 교류 서보전동기의 견실제어를 위해 외부 부하 파라미터에 기초한 설계방법이 제안되었다. 제안된 제어방법은 가변구조 제어기와 슬립주파수형 벡터제어에 기초하여 주어졌다. 시뮬레이션 결과는 관성모우먼트, 점성마찰 및 부하외란 변동에 결실함을 나타내었고 슬라이딩 모드를 적용한 제안된 설계방법이 유용한 것을 구명한다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제7권4호
• /
• pp.839-848
• /
• 2012

본 논문에서는 외란토크를 효과적으로 억제할 수 있는 AC 서보모터의 견실제어 방법을 제안한다. 제안된 제어기는 플랜트 모델에 기초한 피드포워드제어기와 안정화 피드백제어기로 구성된다. 피드포워드제어기는 공칭(nominal) 플랜트의 출력이 기준 속도명령을 정확히 추적하도록 설계되며 피드백제어기는 전체 폐루프시스템을 안정화시키는 역할을 한다. 피드백제어기는 임의로 선택될 수 있는 자유함수를 포함하는데 이 자유함수는 외란토크의 영향을 억제하고 제어기가 모델오차에 견실하게(robust) 동작되도록 선택될 수 있다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 제안된 제어방식이 기존의 제어방식들에 비해 우수한 제어성능을 가짐을 입증한다.