• 전기전자학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.324-331
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• 2010

본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 다차로, 다차량 주행 환경에서 몇 가지 가상 도로 환경을 구축하여 시뮬레이션 하였고 자율주행 차량의주행 궤적을 인접 주행차량의 주행 궤적과 비교 확인함으로써 알고리즘의 타당성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과 제시된 안정성 기반 자율주행 알고리즘은 다차로, 다차량 주행 환경에서 주변 차량과 충돌 없이 안정적인주행 성능을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송∙미디어공학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.4-5
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• 2016

최근 현실 세계의 기반 위에 가상의 정보를 증강하여 사용자와 상호작용하며 즐기는 증강 현실 컨텐츠가 대중들에게 많은 인기를 얻고 있다. 이러한 증강 현실 콘텐츠는 현실 세계를 기반으로 한다는 점에서 실제의 3차원 공간을 정확하게 복원하는 것이 중요하다. 초기의 3차원 복원 방법으로 RGB-D 카메라를 이용한 KinectFusion 방법이 제안되었고 많은 연구자들에 의해 다루어지고 있다. 하지만 기존의 방법은 시간이 흐름에 따라 누적되는 오차에 의해 3차원 모델이 정확하게 복원되지 않는 객체 표류 문제가 발생한다. 이러한 문제는 깊이 카메라 센서의 잡음 때문에 정확하지 않은 표면 법선 벡터가 계산되는 것에 기인한다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 잡음에 강건한 표면 법선 벡터를 계산하는 방법을 제안한다. 실험결과에서는 기존의 방법과 비교하여 제안하는 방법이 절대 궤적 오차 (absolute trajectory error)가 감소하는 것을 확인 했고 카메라 궤적이 정확하게 예측되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국항공운항학회지
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• 제23권3호
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• pp.28-34
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• 2015

An analysis method of trajectory prediction has been suggested and the developed trajectory prediction module, which is an important functional component of the Arrival Manager (AMAN) of Jeju airport, has been tested by applying the suggested method. The objective of this method is to improve prediction performance of the trajectory prediction module. The trajectory prediction module predicts the trajectories based on the real-time track data and flight plans. Therefore, the suggested analysis method includes the simulation framework which is based on real-time playback, recording, and graphic display systems for testing. Besides, the definition of time error, which is a important index for the time based scheduling system, such as AMAN, is included in the suggested analysis method. An example of arrival time prediction accuracy improvement through the suggested analysis method has also been presented.

• 한국항공우주학회지
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• 제39권4호
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• pp.354-361
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• 2011

본 연구에서는 단일 함정에 대해 근접방어용 대공방어유도탄을 이용한 대함유도탄 방어 기법 로직을 제안한다. 방어함정은 레이더 정보를 이용해 대함유도탄 궤적을 예측하고, 예측된 궤적을 바탕으로 방어 기법 로직에 의해 교전 계획을 수립한다. 방어 기법 로직은 최대한 많은 수의 대함유도탄을 함정으로부터 최대한 먼 곳에서 요격하는 로직으로 이전 발사가 요격에 실패했을 경우에 대비하기 위함이다. 방어유도탄의 할당에 관한 결정은 통합 격추 확률과 예상 요격 지점 비교를 통해 이루어진다. 제안한 로직의 성능은 비선형 2차원 평면 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• 유변학
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• 제8권2호
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• pp.139-146
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• 1996

2차원 비점성 Euler 방정식의 Stuart 해에 의하여 주어지는 주기적인 유동장, 소위 말하여 Stuart와동장내에 놓여있는 아주 작은 비대칭성 입자의 다양한 부력 변수에 따른 침 강운동을 고찰하엿다. 본 연구에서 사용한 수치방법은 매질의 준전적인 Stokes 방정식과 입 자의 평형방정식을 연계하였다. 다양한 초기 배향각 또는 형상비에 따른 궤적이나 각변화를 예측하기 위하여 힘과 토오크 관계식을 입자의 운동방정식에 적용하였으며 4차 Runge-Kutta 방정식을 이용하여 입자의 운동을 규명하였다.

• 한국노년학
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• 제39권4호
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• pp.941-958
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• 2019

본 연구는 중·장년기 주관적 건강상태의 변화궤적 유형을 탐색적 차원에서 확인하고, 도출된 주관적 건강상태 변화궤적 유형과 사회경제적 요인, 개인 내적 요인, 가족관계 요인의 관계를 검증하여 중·장년기의 건강한 노후를 맞이하는 방안을 모색하는데 목적을 두고 있다. 이를 위해 한국복지패널 2~12차(2007년~2017년)의 종단자료를 활용하여 중·장년기 2,418명을 최종 분석대상으로 삼았다. 연구방법으로는 주관적 건강상태의 변화궤적 유형을 확인하기 위하여 잠재계층성장분석을 적용하였으며, 건강상태에 있어 안정집단과 위험집단을 예측하는 요인을 검증하기 위하여 다항 로지스틱 회귀분석을 실시하였다. 연구결과, '고수준-유지형(46.3%)', '저수준-유지형(19.6%)', '감소형(17.5%)', '증가형(16.6%)'의 4가지 유형이 확인되었다. 건강상태와 밀접한 요인인 만성질환 변화를 통제하였음에도, 지속해서 경제활동을 할수록 '저수준-유지형'보다'고수준-유지형'에 속하는 것으로 나타났다. 또한, 자아존중감이 높아질수록 '감소형' 보다 '고수준-유지형'에 속하고, 가족관계에 대한 만족이 증가할수록 '저수준-유지형' 보다 '고수준-유지형'으로, 가족 스트레스를 덜 받을수록 '저수준-유지형'보다 '증가형'에 속하게 되는 것으로 나타났다. 본 연구를 바탕으로 중·장년의 건강을 지속해서 관리할 수 있도록 돕는 국가 체계의 정책적 제언과 현장 중심의 실천적 제언을 제시하였다.

• 수산해양기술연구
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• 제31권4호
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• pp.326-339
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• 1995

이 연구에서는 전보에서 어군의 유영공간을 3차원으로 고려하여 제안한 어군행동을 나타내는 수치 모델의 타당성을 검토하기 위하여 수치 모델의 잔차에 대한 백색성검정 및 실험과 시뮬레이션에 의한 결과를 비교하는 두 가지 방법을 사용하였다. 모형 그물이 없는 경우와 모형 그물이 있는 경우 모두 잔치의 평균이 0에 가까우며, 그 표준편차는 대체로 $\pm$7 이내로서 잔차의 거동이 안정된 것으로 나타났다. 또한, 개체수가 5마리 이상이고 유속이 20cm/sec 이하인 경우에는 수치 모델에 의한 잔차의 자기상관함수가 95%의 유음수준에서 유음한 것으로 나타났으므로, 잔차는 백색잡음의 양상으로 나타나는 것으로 볼 수 있으며, 이 수치 모델은 대체로 타당한 것으로 간주할 수 있다. 실험과 시뮬레이션에 의한 결과에 대하여 어군의 유영특성을 나타내는 지표로서 유영궤적, 수조벽과 개체 사이의 거리, 유영속도, 유영 깊이, 개체상호간의 최근접거리 등을 비교하면, 실험과 시뮬레이션에 의한 결과가 완전히 일치하지는 않으나 대체로 그 경향이 유사한 것으로 나타났다. 이상의 결과에서 어군의 유영공간을 3차원으로 고려하여 유속의 변화에 따른 어군행동의 추정이 어느 정도 가능해짐으로서, 앞으로 보다 발전된 모델링 기법을 도입하면 현장에서의 적용가능성이 있을 것으로 생각된다. 그러나, 이러한 일련의 연구에서는 실험의 편의를 위하여 시간의 변화에 따른 유향과 유속의 변화를 고려하지 않고 일정 방향의 일정 유속만을 고려하였기 때문에, 현장에서의 적용을 위해서는 환경요인, 공간상의 환경조건 및 어군의 규모에 의한 차이 등 해결해야 할 문제점이 많이 남아 있다. 현단계에서의 과제는 축양장과 같은 제한된 공간에서의 어군행동의 예측, 제어등이 가능하도록 모델링에 관한 연구가 계속되어야 할 것이다.