• 대한토목학회논문집
• /
• 제33권3호
• /
• pp.1191-1202
• /
• 2013

기존의 토공 자동화 연구들은 주로 GPS와 센서의 응용, 작업환경 모델링, 장비 진로계획, 작업 정보관리, 원격조정 등과 같은 주제에 관심을 두었다. 최근에는 건설자동화 연구분야에서 $CO_2$ 감축이 주요 관심사의 하나로 대두되었다. 토공작업의 경우에는 많은 종류의 건설장비나 로봇들이 관여되므로 건설현장에서 많은 양의 $CO_2$를 배출하는 작업이 되고 있다. 효과적인 토공계획과 건설장비 운영은 생산성 및 안전성을 증가시킬 뿐만 아니라 $CO_2$ 배출량도 줄일 수 있다. 본 연구에서는 3D 토공현장 모델, 2가지 시공법에 의한 3D 토량배분 방법, 토공작업 패키지 구성방법과 같은 그린 토공을 위한 몇 가지 자동화 개념을 제시하고 있다. 엑셀로 작성된 시뮬레이터를 개발을 통하여 주어진 토공작업에 대하여 3D 토량배분 계획을 수립하였고 $CO_2$ 배출량을 추정하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2009년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.155-156
• /
• 2009

In this paper we present 3D image analysis of liver and blood vessels using MDCT. The purpose is to enhance the performance of clinician in assessing anatomical information of liver and blood vessels. The system consists of two parts: 3D image reconstruction and analysis of the 3D liver and blood vessel image. The central vein of the liver is the most important blood vessel for the liver transplantation. We will find the central vein's location and characteristic, and will scheme out a computer assistant liver transplantation planning. It will be an effective tool for interventional radiology, surgical planning, and quantitative diagnosis.

• 한국농공학회지
• /
• 제44권6호
• /
• pp.71-82
• /
• 2002

The purpose of this study is to develop a 3 dimensional spatial planning model (3DSPLAM) for facilities allocation and visual evaluation in improvement planning of rural village. For the model development, this study developed both planning layers and a modelling process for spatial planning of rural villages. The 3DSPLAM generates road networks and village facilities location automatically from built area plan map and digital elevation model generated by geographic information system. The model also simulates 3-dimensional villagescape for visual presentation of the planned results. The 3DSPLAM could be conveniently used for automatic allocation of roads, easy partition of land lots and reasonable locating of facilities. The planned results could be also presented in the stereoscopic models with varied viewing positions and angles.

• 한국CDE학회논문집
• /
• 제17권4호
• /
• pp.253-261
• /
• 2012

In order to make dental implant surgery successful, it is important to perform proper planning for dental implant placement. In this paper, we propose a decent approach to dental implant placement planning based on geometric processing of 3D models of jawbones, a nerve curve and neighboring teeth around a missing tooth. Basically, the minimum enclosing cylinders of the neighboring teeth around the missing tooth are properly used to determine the position and direction of the implant placement. The position is computed according to the radii of the cylinders and the center points of their top faces. The direction is computed by the weighted average of the axes of the cylinders. For a cylinder whose axis passes the position along the direction, its largest radius and longest length are estimated such that it does not interfere with the neighboring teeth and the nerve curve, and they are used to select the size and type of an implant fixture. From the geometric and spatial information of the jawbones, the teeth and the fixture, we can construct the 3D model of a surgical guide stent which is crucial to perform the drilling operation with ease and accuracy. We have shown the validity of the proposed approach by performing the finite element analysis of the influence of implant placement on bone stress distribution. Adopted in 3D simulation of dental implant placement, the approach can be used to provide dental students with good educational contents. It is also expected that, with further work, the approach can be used as a useful tool to plan for dental implant surgery.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
• /
• 제11권9호
• /
• pp.363-370
• /
• 2022

다중 사물 환경에서 목표 사물만의 정밀한 파지를 위해서는 장애물과의 충돌 회피 지능과 정교한 파지 지능이 필요하다. 이 작업을 위해선 다중 사물 환경 인지, 목표 사물 인식, 경로 설정, 로봇손의 사물 파지 지능이 필요하다. 본 연구에서는 RGB-D 영상 센서를 이용하여 다중 사물 환경과 사물을 인지하고 3D 공간을 매핑한 후, 충돌 회피 경로 탐색 알고리즘을 활용하여 목표 사물까지의 경로를 탐색 및 설정하고, 강화학습을 통해 학습된 사람형 로봇손의 목표 사물 파지 지능을 활용해 최종적으로 시뮬레이션 및 하드웨어 사물 파지 시스템을 구현하고 검증하였다. 사람형 로봇손을 구현한 시뮬레이션 환경에서 5개의 사물 중 목표 사물을 지정하고 파지한 결과 경로 탐색 없는 파지 시스템이 평균 78.8%의 성공률과 34%의 충돌률을 보일 때, 경로 탐색 지능과 결합된 시스템은 평균 94%의 성공률과 평균 20%의 충돌률을 보였다. UR3와 QB-Soft Hand를 사용한 하드웨어 환경에서는 3개의 사물 중 목표 사물을 지정하고 파지한 결과 경로 탐색 없는 파지 시스템이 평균 30%의 성공률과 97%의 충돌률을 보일 때, 경로 탐색 지능과 결합된 시스템은 평균 90%의 성공률과 평균 23%의 충돌률을 보였다. 본 연구에서는 RGB-D 시각 지능, 충돌 회피 경로 탐색, 사물 파지 심층 강화학습 지능의 결합을 통하여, 사람형 로봇손의 목표 사물 파지가 가능함을 제시하였다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제50권3호
• /
• pp.157-164
• /
• 2022

본 논문에서는 무인기의 경로 계획을 위한 산악 지형, 레이더 그리고 방공망 등을 3차원 환경으로 구현하고, Sampling 기반의 경로 계획 알고리즘인 PRM 알고리즘을 사용하여 경로 계획 및 재계획을 수행하는 방안에 대해 서술한다. 기존의 PRM 알고리즘의 경우 생성된 노드 사이에 장애물 존재 여부를 확인하기 위한 계산이 노드 간 1:1로 이루어지고 연속적으로 수행되어 노드 수나 노드를 연결하는 거리에 계산량이 크게 영향을 받는다. 이러한 부분을 개선하기 위해 제안하는 LineGridMask 기법을 통해 장애물 존재 여부 확인 방식을 단순화하고, 병렬화를 통해 경로 계획의 계산 시간을 감소시킨다. 마지막으로 기존 PRM 알고리즘과의 성능을 비교한 결과, 경로 계획에서는 최대 88%, 재계획의 경우 최대 94%까지 계산 시간이 감소하였음을 확인하였다.

• 한국기계가공학회지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.1-8
• /
• 2017

Tool path generation is a part of process planning in 3D printing. This is done before actual printing by a computer rather than an AM machine. The mesh geometry of the 3D model is sliced layer-by-layer along the Z-axis and tool paths are generated from the sliced layers. Each 2-dimensional layer can have two types of printing paths: (i) shell and (ii) infill. Shell paths are made of offset loops. During shell generation, twists can be produced in offset loops which will cause twisted tool paths. As a twisted tool path cannot be printed, it is necessary to remove these twists during process planning. In this research, An algorithm is presented to remove twists from the offset loops. To do so the path segments are traversed to identify twisted points. Outer offset loops are represented in the counter-clockwise segment order and clockwise rotation for the inner offset loop to decide which twisted loop should be removed. After testing practical 3D models, the proposed algorithm is verified to use in tool path generation for 3D printing.

• 기술혁신학회지
• /
• 제2권3호
• /
• pp.118-128
• /
• 1999

This study attempts to provide an efficient method for managing the Nuclear R&D projects. It should be noted that the technology and experiences to develop a well-balanced plan and mon-itoring for the R&D project are not yet well established when compared with the commercial con-structionand engineering projects. This study recommends that the R&D project manager utilize the scheduling techniques to establish an integral management system taking in to account the un-certainties in the research environment. Based upon the results of a case study for the Liquid Metal Reactor Design Technology Development Project which is led by the KAERI this study also con-firms that it is possible to run the national nuclear R&D projects with the Scheduling & Planning.

• 로봇학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.121-128
• /
• 2018

Obstacle avoidance is one of the most important parts of autonomous mobile robot. In this study, we proposed safe and efficient local path planning of robot for obstacle avoidance. The proposed method detects and tracks obstacles using the 3D depth information of an RGB-D sensor for path prediction. Based on the tracked information of obstacles, the paths of the obstacles are predicted with probability circle-based spatial search (PCSS) method and Gaussian modeling is performed to reduce uncertainty and to create the cost function of caution. The possibility of collision with the robot is considered through the predicted path of the obstacles, and a local path is generated. This enables safe and efficient navigation of the robot. The results in various experiments show that the proposed method enables robots to navigate safely and effectively.

• 대한조선학회논문집
• /
• 제51권3호
• /
• pp.239-245
• /
• 2014

This paper deal with the block storage planning problem of storing and retrieving assembly blocks in a temporary storage yard with limited capacity, which is one of the critical managerial problems in shipbuilding. The block storage planning problem is required to minimize the number of relocations of blocks while the constraints for storage and retrieval time windows are satisfied. We first show NP-hardness of the block storage planning problem. Next we propose a heuristic algorithm to generate good quality solutions for larger instances in very short computational time. The proposed heuristic algorithm was validated by comparing the results with the mathematical model presented in the previous study.