• 제목/요약/키워드: 3차원 기구

검색결과 251건 처리시간 0.03초

얇은막대 배치작업에 대한 N-R 과 EKF 방법을 이용하여 개발한 로봇 비젼 제어알고리즘의 평가 (Evaluation of Two Robot Vision Control Algorithms Developed Based on N-R and EKF Methods for Slender Bar Placement)

  • 손재경;장완식;홍성문
    • 대한기계학회논문집A
    • /
    • 제37권4호
    • /
    • pp.447-459
    • /
    • 2013
  • 실제 산업현장에서 비젼 시스템을 적용하기에는 로봇 비젼 제어알고리즘의 기구학모델의 정확도, 로봇이 움직이는 동안 카메라 초점거리와 방위에 대한 보정, 3 차원 물리적 좌표에서 2 차원 카메라 좌표로의 매핑에 대한 이해 등 해결해야 할 많은 문제점들이 있다. 본 논문에 제안된 비젼 시스템 모델은 카메라와 로봇 사이의 상대적인 위치가 알려지지 않아도 제어가 가능하고, 카메라 보정 문제를 해결하기 위해 6 개의 카메라 매개변수를 가지는 비젼 시스템 모델을 제시하였으며, 이를 이용하여 로봇 비젼 제어알고리즘 개발에 N-R 방법과 EKF 방법을 적용하였다. 최종적으로 N-R 과 EKF 방법에 의하여 개발된 로봇 비젼 제어 알고리즘의 위치 정밀도와 데이터 처리 시간을 얇은 막대 배치작업을 수행하여 비교하였다.

국가 간 가상수 거래 산정 (Calculation of Virtual Water Trading Between Countries)

  • 박성제;강인혜;박주이;유시생
    • 한국수자원학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국수자원학회 2018년도 학술발표회
    • /
    • pp.210-210
    • /
    • 2018
  • 효과적인 물 사용과 물 관리 정책을 수립하기 위해서는 산업적 차원에서의 물 발자국 연구를 통해 산업 전반적인 수자원 활용 상황을 비교 분석할 필요가 있다. 또한 앞으로 국가 차원의 물 안보 정책을 수립하기 위해서는 기후변화와 국제환경 변화로 인해 우리나라의 물발자국 변화를 예측하는 것이 필수적이다. 국외에서는 일찍이 물과 환경전문 교육기관인 UNESCO-IHE를 중심으로 물발자국 산정방식의 이론적 연구와 함께 가상수 무역에 대한 연구를 진행해왔으며, 국제표준화기구(International Organization for Standardization, 이하 ISO)는 2014년 물발자국에 대한 가이드라인을 국제표준으로 지정하였다. 국내에서는 2009년 가상수와 물발자국에 대한 이론이 소개되어 공공기관의 주도로 가상수 및 물발자국과 관련된 연구가 진행되어 왔다. 이러한 연구결과를 바탕으로 데이터베이스를 구축하기도 하였으나 1차 산업 위주로 구성되어 있어 2차, 3차 산업 등 다른 산업에 대한 정보는 부족한 상태이다. 따라서 앞으로는 2차, 3차 산업 등에 대한 연구가 필요하다. 국제 가상수 거래의 도출을 위한 기초자료로서 WIOD의 input-output tables와 environmental accounts 등을 활용하였다. 본 연구에서는 생산량, 물사용량과 관련된 지표를 결합하여 가상수량을 도출하는 과정을 제시하고, 가상수 이동흐름 및 추이를 분석하였다. 이를 위해 주요 16개국(아르헨티나, 호주, 브라질, 캐나다, 중국, 프랑스, 독일, 인도, 일본, 한국, 러시아, 사우디아라비아, 태국, 미국, 베트남)의 농축산물 주요 10개 품목(쌀, 보리, 옥수수, 밀, 콩, 감자, 채소, 소고기, 돼지고기, 계란)을 대상으로 분석을 실시했다. 또한 국가별 가상수 교역량, 국가 간 가상수 교역량에 대한 1989년부터 2014년까지의 데이터셋을 구축하고 이에 대해 분석을 수행하였다. 가상수 교역의 품목별 분석결과 주요 16개국의 주요 가상수 수입 품목은 콩, 옥수수, 밀, 보리 순이며, 주요 가상수 수출 품목은 밀, 콩, 옥수수, 쌀 순으로 파악되었다. 가상수의 종류별로 분석한 결과 가상수 교역량은 지난 25년간 녹색 가상수가 94%의 압도적으로 많은 비중을 차지하고 있었다. 국가별로 가상수 수출입량을 분석한 결과 1989년에서 2013년까지 미국, 브라질, 아르헨티나, 호주 등 주요 농업 국가들이 전 세계 가상수 수출에서 우위를 점하고 있는 것으로 분석되었다.

  • PDF

전환기 미얀마 정치사회변화와 신(新)고등교육 개혁: 정책·지식·권력의 역동을 중심으로 (An Analysis of the Policy-Knowledge-Power Dynamics in Higher Education Reform in Transitional Myanmar)

  • 홍문숙
    • 비교교육연구
    • /
    • 제28권3호
    • /
    • pp.135-159
    • /
    • 2018
  • 본 연구의 목적은 미얀마의 정치 사회변화 속의 고등교육 개혁을 중심으로 첫째,개혁개방이후 고등교육 개혁의 과정을 소개하고, 둘째, 미얀마 개혁개방 시대(1988년~2015년)와 신(新)민주정부시대(2015년~현재)의 고등교육 정책의 내용을 비교 분석하며, 셋째, Thein Sein 정부와 Aung San Suu Kyi 문민정부의 고등교육 정책개혁 과정에서 나타난 정책-지식-권력의 역동을 비판적으로 고찰하고자 하였다. 연구결과, 대규모의 국제정책협력의 과정으로 수립된 교육분야종합검토(CESR) 및 신(新)국가교육전략 2016~2020(NESP)은 '미얀마 고등교육 거버넌스 및 교육 질과 적절성 개선에 집중하여 향후 5년간 고등교육 법, 정책, 전략, 환경, 역량차원에서 야심찬 개혁을 진행한다'는 목표를 선정하였음을 확인하였다. 특히, 국제공동작업으로 진행된 본 교육개혁안 수립은 미얀마 고등교육의 지형, 구조, 주요 이해관계자들 간의 관계에 큰 변화를 나았다. 현재 결과로 표출되고 있는 연방교육부-고등교육부-대학차원의 교육권력 구조재편은 미얀마 교육의 민주적인 거버넌스 구축에 중요한 첫 단계를 시작한 것으로 평가 할 수 있는데, 특히 수십 년간 외부와의 교류가 단절되었던 미얀마 교육전문가들에 '국제적인 수준'의 교육정보 및 지식에의 접근성을 높이고 국내외 교육이해관계자간의 네트워크가 강화되는 결정적 계기를 제공하였다. 본 교육정책 수립을 계기로 국제적인 지식, 경험, 막대한 재원을 보유한 다자금융기구, 국제기구, 양자기구 및 국제전문가들은 미얀마 교육개혁의 주류담론으로 고등교육 교육국제화(Internationalization) 및 기술화(Technocratization)의 논의를 안착시키는데 결정적으로 기여하였다. 이와같은 미얀마의 교육개혁의 정책담론은 미얀마 지식인, 대학생 그리고 시민사회 등의 교육주체들의 참여가 구조적으로 제한된 본 교육개혁의 권력구조 속에서 군사정권 하에 체계적으로 파괴된 미얀마의 대학사회의 재건 및 미얀마의 신(新)교육철학 수립 등의 근본적인 문제제기를 하고 있지 않다는 점에서 비판의 견지를 유지할 필요가 있다. 나아가 본 연구는 개발도상국의 교육개혁의 방향성, 목표, 우선순위 수립에 영향을 미치는 권력의 역동에 대한 이해가 이제 한 국가 단위의 분석을 넘어 국제-국가-지역차원의 다면적이고 다차원적인 관점에서 접근해야 할 것을 제안하고 있다.

Cu/Sn-3.5Ag 미세범프 구조에 따른 실시간 금속간화합물 성장거동 분석 (Effect of Solder Structure on the In-situ Intermetallic Compounds growth Characteristics of Cu/Sn-3.5Ag Microbump)

  • 이병록;박종명;고영기;이창우;박영배
    • 마이크로전자및패키징학회지
    • /
    • 제20권3호
    • /
    • pp.45-51
    • /
    • 2013
  • 3차원 적층 패키지를 위한 Cu/Sn-3.5Ag 미세범프의 솔더 구조에 따른 금속간화합물 성장거동을 분석하기 위해 솔더 두께가 각각 $6{\mu}m$, $4{\mu}m$인 서로 다른 구조의 미세범프를 $130^{\circ}C$, $150^{\circ}C$, $170^{\circ}C$ 조건에서 실시간 주사전자현미경을 이용하여 실시간 금속간화합물 성장 거동을 분석하였다. Cu/Sn-3.5Ag($6{\mu}m$) 미세범프의 경우, 많은 양의 솔더로 인해 접합 직후 솔더가 넓게 퍼진 형상을 나타내었고, 열처리 시간경과에 따라 $Cu_6Sn_5$$Cu_3Sn$금속간화합물이 성장한 후, 잔류 Sn 소모 시점 이후 $Cu_6Sn_5$$Cu_3Sn$으로 상전이 되는 구간이 존재하였다. 반면, Cu/Sn-3.5Ag($4{\mu}m$) 미세범프의 경우, 적은양의 솔더로 인해 접합 직후 솔더의 퍼짐 현상이 억제 되었고, 접합 직후 잔류 Sn상이 존재하지 않아서 금속간화합물 성장구간이 억제되고, 열처리 시간경과에 따라 $Cu_6Sn_5$$Cu_3Sn$으로 상전이 되는 구간만 존재하였다. 두 시편의 $Cu_3Sn$상의 활성화 에너지의 값은 Cu/Sn-3.5Ag($6{\mu}m$) 및 Cu/Sn-3.5Ag($4{\mu}m$) 미세범프가 각각 0.80eV, 0.71eV로 나타났고, 이러한 차이는 반응기구 구간의 차이에 따른 것으로 판단된다. 따라서, 솔더의 측면 퍼짐 보다는 접합 두께가 미세범프의 금속간화합물 반응 기구를 지배하는 것으로 판단된다.

공동관리 초등학교의 안전한 오징어덮밥 생산을 위한 HACCP적용 (Implementation of HACCP Model for Steamed Rice with Squid Served from Elementary School with Joint-Lunch Management System)

  • 박금순;이인숙;금경운
    • 한국식품영양과학회지
    • /
    • 제33권2호
    • /
    • pp.365-372
    • /
    • 2004
  • 본 연구는 공동관리 급식을 시행하는 초등학교의 안전한 급식을 위하여 HACCP 시스템 적용 지침을 개발하고자 경북 경산지역에 위치한 W와 D초등학교의 급식메뉴를 선정하여 2002년 12월∼2003년 2월에 실시하였다. 급식 메뉴에서 학생들의 편식을 교정하데 도움이 되며, 미생물에 의한 오염 가능성이 높은 냉동 해산물을 사용하는 오징어덮밥을 HACCP 적용메뉴로 결정하였다. 오징어 덮밥의 생산 단계에 따라 공정흐름도를 작성하여 생산단계에서 반드시 점검해야 할 HACCP을 적용 지침를 제시하였다 (1) 해동 및 세정: 냉동 오징어는 흐르는 수도물로 해동하여 손질한 후 조리직전까지 식품의 내부온도는 가능한 1$0^{\circ}C$ 이하로 유지 또는 냉장보관하고, 소요시 간은 30분을 초과하지 않도록 한다. 채소는 3구 세정대에서 세정하고, 지하수 사용은 배제해야 하며 작업은 20분 이내에 완료되도록 한다. (2) 썰기: 오징어와 채소를 사용하는 칼과 도마는 구별하여 사용하며, 조리원의 개인위생을 점검하고, 칼과 도마를 포함한 조리기구의 사용 전 후의 세정 및 소독상태를 확인한다. (3)조리: 오징어와 채소는 각각 조리(데치기와 볶기)한 후 함께 섞어 끓인다. 오징어는 완전히 익혀야 하며, 완성된 음식의 내부온도는 94$^{\circ}C$ 이상이어야 하며, 21분 이상 가열한다. 맛보기 는 올바른 방법으로 실시해야 한다. (4) 배식: 조리원의 위생습관(마스크, 머리수건 및 일회용 장갑착용)을 확인하고, 음식 (오징어덮밥)의 내부온도(84.4$^{\circ}C$이상)와 조리실의 이상적 실내온도(15∼18$^{\circ}C$), 조리기구 취급이 위생적으로 이루어지는지 확인한다. 공동관리교의 안전한 급식은 표준화된 메뉴에 따라 공정 흐름도를 작성해야 하며, HACCP이 적용된 지침서가 모든 메뉴에 따라 갖추어 져야 비로소 실행될 수 있다. 따라서 정확한 온도를 측정하고 HACCP을 이해할 수 있는 교육프로그램과 다양한 종류의 식단을 생산할 수 있는 기본적인 시설과 기구를 갖춘 조리실, 전문 영양사와 고용 조리원 확보 및 안전한 식수공급이 이루어 져야 하며 이를 뒷받침하는 국가차원의 지원과 지속적인 연구가 필요하다고 사료된다.

항공 Lidar와 멀티빔 음향측심 자료를 이용한 해상과 육상의 통합 지형공간정보 구축 (Integrated Geospatial Information Construction of Ocean and Terrain Using Multibeam Echo Sounder Data and Airborne Lidar Data)

  • 이재원;최혜원;윤부열;박치영
    • 한국지리정보학회지
    • /
    • 제17권4호
    • /
    • pp.28-39
    • /
    • 2014
  • 최근 국내외적으로 육상과 해상에 대한 3차원 지리정보의 연계 활용이 가능한 통합시스템 구축을 위한 다양한 연구가 진행되고 있다. 육상에 대한 3차원 지리정보구축 작업은 항공 Lidar의 도입으로 인하여 높은 정확도로 넓은 지역의 위치정보 획득이 용이해짐에 따라 3차원 지형모델링에 관한 연구도 활발히 진행되고 있다. 또한 해상분야에서도 관련기관들이 해양지리정보체계(MGIS : Marine Geographic Information System) 구축과 활용을 위한 연안해역에 대한 각종 해양정보를 조사 및 측량하고 있다. 그러나 아직까지 육상과 해상에 대한 통합 지리정보시스템을 구축하기에는 육상과 해상의 좌표계와 기준면 등이 일치하지 않아 많은 어려움이 있다. 이에 본 연구에서는 항공 Lidar 자료와 멀티빔 음향측심(Multibeam Echo Sounder) 자료를 이용하여 육상과 해상에 대한 좌표계와 기준면을 일치시킨 후 통합 지형도를 제작하여 통합 지형공간정보를 구축하였다. 통합 지형공간정보 데이터에 대한 정확도 검증을 위하여 임의의 지점 10곳을 선정하여 분석한 결과 수심에 대한 RMSE가 0.46m로 IHO(국제수로기준 : International Hydrographic Organization)에서 규정하는 수심정확도 0.5m에 만족함을 알 수 있었다.

터널 화재 시 환기 방식에 따른 배연 특성의 수치해석 연구 (A Numerical Study on Characteristics of Smoke Exhaust in Road Tunnel Fires for Different Ventilation System)

  • 김종윤;유지오
    • 한국화재소방학회논문지
    • /
    • 제22권3호
    • /
    • pp.201-207
    • /
    • 2008
  • 본 연구에서는 양방향 도로 터널 내에서 화재 발생 시, 3차원 수치해석 프로그램인 FLUENT를 이용하여 효과적인 배연방식시스템을 도출하였다. 수치해석은 횡류방식과 반횡류방식의 환기방식에서 균일배기와 대배기의 배연방식을 각각 적용하는 경우에 대한 해석을 실시하였으며, 종류환기 방식을 적용한 경우에 대하여 연기의 이동특성의 해석을 실시하였다. 연기의 확산은 CO농도를 이용하였으며 터널 내의 풍속 및 배기구의 크기, 배기방식의 변화에 따른 배연 특성 해석을 실시하였다. 연구결과로서 양방향 도로터널에서는 횡류환기방식의 배연이 적절하며, 대배기구의 경우가 균일배기의 경우보다 효과적으로 연기의 이동을 억제하였다.

중국 북경지역의 구현당안관에 대한 연구 (A Study of Local Government's Archives in Beijing, China)

  • 한미경
    • 한국문헌정보학회지
    • /
    • 제48권3호
    • /
    • pp.411-430
    • /
    • 2014
  • 중국의 구현당안관은 해당 구(區)와 현(縣)의 각 기관과 단체 및 개인의 당안과 사료를 수집 관리 및 보존하여 이용에 제공하는 기관이다. 이 연구는 지방자치단체 기록관에 대한 해외 사례연구의 일환으로 중국 북경지역의 16개 구현당안관을 조사 분석하였다. 구현당안관의 경영 측면으로 설립현황과 기능 및 기구에 대하여 조사 분석하였으며, 구현당안관의 당안 측면으로 당안의 수집범위와 수집방법 및 소장당안의 특징에 대하여 조사 분석하였다. 중국의 당안의 정보자원화 구축과 국가적 차원의 통합검색 시스템의 구축을 기대하며, 우리나라 지방자치단체 기록관 설립과 운영을 위한 해외 사례로 참고되기를 기대한다.

우리나라 해양보호구역의 효과적 관리를 위한 정책 제안 (Key Recommendations for MPA Management in Korea)

  • 채동렬
    • 해양환경안전학회지
    • /
    • 제18권3호
    • /
    • pp.207-212
    • /
    • 2012
  • 본 연구의 목적은 우리나라의 해양보호구역 제도를 개관하고 제도의 문제점을 도출한 후 해양보호구역의 효과적인 관리를 위한 대안을 제시하는 것이다. 연구결과, 우리나라에는 다양한 법률에 기인해 여러 형태의 해양보호구역이 존재하고 있으나 이를 통합적으로 관리할 수 있는 제도는 마련되지 못한 실정이며 보호구역내 유해행위의 규제에 대한 규정이 미흡하며 해양보호구역의 기능을 제대로 활용하지 못하는 것으로 나타났다. 이들 문제점을 해결하기 위한 방법으로 해양보호구역 지정 및 관리를 총괄하는 단일법률의 제정, 국가차원의 전담 관리기구 조직, 어업금지 해양보호구역 설정 및 해양보호구역 네트워크 구축 등 네 가지의 정책이 제안되었다.

한국근해에서의 전파항법 적용에 관한 고찰 (Brief Note On The Radio Navigation Systems In The Sea Around Korea)

  • 송무영
    • 한국해양학회지
    • /
    • 제14권2호
    • /
    • pp.78-85
    • /
    • 1979
  • 해양탐사에서의 정밀한 위치측정은 해저지형이나 지질, 지구물리등 유동성이 없는 해저 정보를 얻고자 할 때 차후 동일지점을 다시 찾을 수 있어야 한다는 시점에서 매우 중요시된다. 긴급한 해난구조나 적의 출현에 대한 신속한 대응, 또는 해저 석유자원을 탐사할 때 시추공의 선정등에서는 위치 측정의 약간의 오차가 큰 실패의 원인이 될 수 있다. 그러나 해상에서는 물표가 많은 육상에서와 달리 적합한 측정기구 없이 위치나 방향을 파악하기가 매우 곤란하다. 한반도 근해에는 동해, 남해의 일부에서만 LORAN에 의한 선위측정이이 가능할 뿐, 그외 타 해역에서는 현대적인 전파항법적용이 곤란한 상태이다. 더구나 이 LORAN의 오차범위는 1∼2km에 달한다. 그러므로 때로는 비교적 원거리해역에서 추측항법(Dead Reckonin)으로 예정지점에 접근하는 경우, 그 관측 자료의 신빙서이 문제시 될 수 있다. 따라서 본 소고에서는 전파항법이 보다 정밀한 선위 결정을 위해 장차 국가적 차원에서 추진될 것으로 가정하여 현시점에서도 이용가능한 인공위성전파항법과 Omega 법을 검토하고 Decca 관측망을 설치할 경우 송신국의 후보지점과 기타 근거리 전파항법을 고찰하고자 한다.

  • PDF