• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제17권2호
• /
• pp.69-76
• /
• 2014

This paper proposes a new approach to the design of cruise control system of a mobile robot with two drive wheel. The proposed control scheme uses a Gaussian function as a unit function in the fuzzy neural network, and back propagation algorithm to train the fuzzy neural network controller in the framework of the specialized learning architecture. It is proposed a learning controller consisting of two neural network-fuzzy based on independent reasoning and a connection net with fixed weights to simply the neural networks-fuzzy. The performance of the proposed controller is shown by performing the computer simulation for trajectory tracking of the speed and azimuth of a mobile robot driven by two independent wheels.

• 항공우주기술
• /
• 제3권2호
• /
• pp.7-10
• /
• 2004

인공위성은 임무에 따라 위성의 모든 항목에 대한 요구조건이 설정된다. 지구정밀관측 및 해양관측에 따른 요구조건으로는 보다 정밀한 자세지향이 필수적이고, 그 성능을 갖춘 자세센서와 자세 구동기를 설계하게 된다. 본 소형위성의 정밀 자세 센서로는 별추적기가 사용되고, 그에 따른 구동기로는 반작용휠로서 토크를 발생시킨다. 위성에 각 센서 및 구동기와 같은 유닛들이 장착될 경우, 요구되는 성능 및 기능시험을 수행하여야 한다. 본 논문에서는 해당 반작용휠을 위성에 장착하는 과정에서 수행되었던 성능시험의 방법과 결과를 분석하였다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 2003년도 추계학술대회논문집
• /
• pp.1048-1052
• /
• 2003

This study aims to derive frequency weighting curves for the estimation of driver's discomfort by steering wheel vibration in the vertical and rotational direction with respect to a steering column. Subjective tests for the determination of equal sensation curves, inverse of frequency weighting curves, for the two kinds of vibrations were performed using the sinusoidal signals with reference amplitudes from 0.2m/s$^2$ to 0.4 m/s$^2$ in the frequency range from 5㎐ to 100㎐. Twelve subjects joined at the tests, and median values of the twelve judgments were used to determine the frequency weighting curves. Second experiment was followed to determine relative magnitude between the two frequency weighting curves by direct comparison of discomfort due to the two kinds of vibrations at 50㎐, which showed discomfort by the rotational vibration was 1.5 times of that by the vertical vibration.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
• /
• 제5권1호
• /
• pp.79-83
• /
• 2001

We find a cutting formula of the Diamond wheel with two radii.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제30권2호
• /
• pp.69-74
• /
• 2005

This study was carried out to investigate experimentally the effect of the ground condition and tire inflation pressure on rolling characteristics of towed wheel, including the deformation, sinkage, effective rolling radius and motion resistance of tire. The experiment was performed at soil bin for the three levels of off-road conditions(ground-I, ground-II and ground-III) and a on-road condition(ground-IV), and for the four levels of tire inflation pressure which were 80 kPa, 160 kPa, 240 kPa and 320 kPa. The results of this study are summarized as follows: 1. As the tire inflation pressure of towed wheel increased, the tire deformation decreased exponentially, but the tire sinkage increased exponentially. This trend was getting bigger as ground condition was getting softer. 2. The increase of tire inflation pressure increased the effective rolling radius of towed wheel, and this kind of trend occurred greatly as ground condition was soft. As a result, the effective rolling radius for the off-road condition was always larger than that for on-road condition. 3. For the on-road condition, as the tire inflation pressure of towed wheel increased, the motion resistance decreased, but for the off-road condition, augmentation of tire inflation pressure increased the motion resistance. Also, the effect of inflation pressure on motion resistance appeared great as ground condition was soft. Therefore, in order to improve the tire performance by the control of inflation pressure, it is desirable to reduce the tire inflation pressure for off-road condition and to increase the tire inflation pressure for on-road condition.

• 한국가스학회지
• /
• 제26권2호
• /
• pp.21-26
• /
• 2022

사륜구동은 구동력을 4바퀴에 모두 전달하기 때문에 노면과의 접지력이 상승하여 구동력이 상승한다. 하지만 그로 인해 연비가 저하되는 단점을 가지고 있다. 따라서 평소에 이륜구동으로 주행하다가 필요에 의해 선택적 사륜구동으로 변환하는 방법으로 사륜구동을 많이 사용한다. 이러한 선택적 사륜구동은 운전자가 보내는 전기적 신호를 Transfer case에서 기계적으로 바꿔서 구동력을 변환시킨다. 본 연구에서는 전기적 신호를 기계적으로 바꿔주기 위해 모터에 감속기를 적용하여 토크를 증대시켜 기능을 수행하였다. 따라서, 본 연구에서는 구동을 변환시켜주기 위해 적용되는 Transfer case내부에 있는 모터에 적용할 수 있는 감속메커니즘을 도출하고 그에 따른 유성기어형태를 적용한 감속비를 최적화하였다. 그리고 도출된 감속비를 토대로 링기어를 공통으로 사용하는 유성기어 2세트를 적용하여 입력축과 출력축이 동일상에서 감속이 진행되는 유성기어 기어치형의 개발 및 Transfer csae 내에 있는 구동변환장치 구동부의 최적화 설계를 진행하였다.

• 한국철도학회논문집
• /
• 제20권2호
• /
• pp.234-240
• /
• 2017

레일표면 품질지수(QI: Quality Index)가 동적 궤도작용력에 미치는 영향을 알아보기 위하여 현장측정을 통해 레일연마횟수(Pass)에 따른 레일표면 품질지수의 변화를 분석하였다. 이론식에 근거하여 레일표면 품질지수에 영향을 미치는 매개변수인 열차속도에 따른 상관관계를 분석하였다. 레일연마횟수에 따른 레일표면 품질지수가 동적 궤도작용력에 미치는 영향을 분석한 결과, 레일표면 품질지수는 레일연마가 진행됨에 따라 감소하고 동적 궤도작용력 역시 일정 비율로 감소하는 것으로 분석되었으며, 고속주행 시 레일표면 품질지수에 따라 동적 궤도작용력은 크게 증가하는 것으로 분석되었다. 즉, 레일연마는 레일표면 품질지수를 일정비율로 감소시킬 수 있고, 궤도시스템 전반에 영향을 미치는 동적 궤도상호작용력을 저감 시킬 수 있는 것으로 분석되어 효율적인 레일표면관리를 위해서는 운행 노선의 열차속도를 감안한 레일표면 품질지수의 관리가 필요한 것으로 분석되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.95-101
• /
• 2015

In this paper, we develop a sliding mode control for steering wheel angle control based on torque overlay in order to resolve the problem of previous methods for Electric Power Steering (EPS) systems in the Lane Keeping System (LKS) of autonomous vehicles. For the controller design, we propose a 2nd order model of the electric power steering system in an autonomous LKS. The desired state model is designed to prevent a rapid change of the steering wheel angle. The sliding mode steering wheel angle controller is developed for the robustness of the disturbance. Since the proposed method is designed based on torque overlay, torque integration with basic functions of the EPS system for the steering wheel angle control is available for the driver's convenience. The performance of the proposed method was validated via experiments.

• 한국재료학회지
• /
• 제9권7호
• /
• pp.715-723
• /
• 1999

마그네슘은 20여년간 자동차 산업에서 휠소재로 사용되어 왔다. 마그네슘 휠은 무게가 알루미늄 휠보다 25% 가벼워서 주행성이 우수하다. 이 연구의 목적은 사형주조 및 영구금형주조 공정에 의한 AZ91D 합금제 췰을 개발하는 것이다 보호개스$(SF_6+CO_2)$를 사용하는 비플럭스 용해기술을 적용하여 용탕의 산화와 불순물의 유입을 배제하였다 마그네슘 용탕은 가압식 펌프시스템을 사용하여 가열된 파이프를 통하여 모울드에 자동으로 공급된다. 열처리 및 인고트의 조성에 따른 AZ91B 합금제 휠의 기계적 특성을 조사하였다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제34권9호
• /
• pp.60-66
• /
• 2006

현재 개발 중인 통신해양기상위성은 남쪽면에만 태양전지판이 장착되어 있기 때문에 태양복사압에 의하여 누적되는 모멘텀을 줄이기 위해 휠오포로딩을 정기적으로 수행해야 한다. 일반적으로 정지궤도 위성은 경도와 이심률을 보정하기 위해서 2번의 위치유지 기동을 매 주기마다 수행하는데, 본 논문에서는 기상센서와 해양센서의 충분한 관측시간을 확보하기 위해서 2번의 동서위치보정 기동 중 1번의 기동을 휠오포로딩과 동시에 수행될 수 있다. 선형 궤도기동 방정식을 적용하여 기동시각과 기동크기를 얻었다. 이렇게 구한 기동을 적용하여 수치적분으로 시뮬레이션을 수행하였다. 또한 이를 휠오프로딩과 동시에 수행하지 않는 일반적 방법과 비교 검토 하였다.