• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권3호
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• pp.1296-1301
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• 2012

본 논문은 힘 보조형 휠체어에 있어 사용자의 구동 의지력을 측정하고 이를 통해 사용자의 구동 의지에 따른 휠체어 구동 제어를 수행할 수 있는 시스템 개발에 관한 논문이다. 최근 고령자의 증가에 따른 다양한 편의 기구가 증가되고 있으며 이에 따라 휠체어에 대한 관심이 증가되고 있다. 특히 힘 보조형 휠체어의 경우 기존의 전동 휠체어가 갖고 있는 운동 부족 등의 문제점을 해결할 수 있도록 고안된 휠체어이다. 본 논문에서는 이러한 힘 보조형 휠체어에 있어 사용자의 구동 의지력을 측정할 수 있는 센서를 제안하였고 이를 통해 사용자의 구동 의지력에 따른 휠체어 제어를 수행하였으며 이를 실험을 통해 검증하였다.

• 철학연구
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• 제148권
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• pp.327-356
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• 2018

본 논문은 바울의 가치전도에 대한 니체의 비판을 목적으로 한다. 이 목적을 달성하기 위해 첫째, 바울과 니체에 앞서 가치전도의 길을 열었던 소크라테스의 경우, 가치전도를 통해 어떻게 그리스문화를 해체하고, 자신의 가치 중심으로 그리스문화를 재편했는지를 살펴본다. 또한 소크라테스의 가치전도 뒤에 숨어있는 '힘에의 의지'를 분석할 것이다. 둘째, 바울의 가치전도의 본질이 무엇인지 살펴볼 것이다. 바울의 경우 가치전도를 통해 좁게는 어떻게 그리스도교의 중심이 될 수 있었고, 더 나아가 유럽문명을 지배하게 되었는지를 추적할 것이다. 이때 우리는 예수의 가르침과 바울의 주장의 차이도 드러낼 것이다. 셋째, 니체의 바울 비판을 살펴볼 것이다. 니체의 바울비판의 핵심은 바울의 가치전도를 힘에의 의지의 관점에서 평가하는 것이다. 또한 우리는 니체의 바울비판의 문제점도 살펴볼 것이다. 넷째, 니체의 가치전도를 살펴볼 것이다. 니체의 가치전도는 소크라테스와 바울의 가치전도를 재전도 시키는 방식으로 성취된다. 그의 가치전도가 두 사람의 가치전도에 비해 삶과 세계의 이해에 어떤 장점이 있는지를 비판적으로 살펴볼 것이다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.259-260
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• 2008

이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행 보조 로봇의 조향 장치를 구현 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지 고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분의 경우 보행보조기의 제어가 조정한다는 의미가 적합하였다. 그러나 이 논문에서는 사용자의 움직임이 손에 전달되는 힘에 의해 사용자의 의지력을 파악 하는 두가지형태의 조향장치를 구현하였다. 첫째로 가변저항을 이용하여 보행의지를 파악하고, 두 번째로 힘센서를 이용하여 보행의지를 파악하였다. 위 두가지 센서를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동 속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동 구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권8호
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• pp.3360-3365
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• 2011

본 논문은 힘 보조형 휠체어에 있어 힘 센서 없이 사용자의 구동 의지를 측정하는 방법과 이를 통한 차량제어 방법을 제시한다. 이를 위해 먼저 모터의 수학적 모델을 이용하여 사용자의 구동 의지력을 추정하는 알고리즘을 도출한다. 이후 도출된 외력을 기반으로 사용자가 원하는 차량 속도 및 방향을 추정한다. 이를 토대로 차량의 이동량을 결정하고 차량이 이에 따라 구동되도록 알고리즘을 구성하였으며 이를 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.80-85
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• 2011

본 논문은 인휠형 휠체어에 있어 휠 림에 걸리는 외력을 차량의 전압과 회전 속도를 통해 예측하고 이를 통해 각 바퀴에 사용자의 힘에 따라 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있도록 고안된 제어기 설계에 관한 논문이다. 최근 노인 인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 이동기기에 대한 관심이 증가되고 있다. 특히 많은 수의 고령자들이 휠체어를 이용하고 있다. 하지만 고령자의 경우 수동 휠체어 사용 시 국내 지형상의 문제로 인해 구동에 어려움을 겪는다. 또한 전동 휠체어의 경우 조이스틱으로 구동하므로 하체 근력 약화로 인해 휠체어를 이용하는 고령자의 경우, 상체 근력 또한 약화될 수 있다. 이를 극복하기 위해 림(rim)에 힘이 가해지는 힘의 크기를 파악하여 이에 상응하는 모터를 구동시키는 힘 보조형 인휠 전동기에 대한 연구가 진행되고 있다. 하지만 대부분의 힘 보조형 인휠 전동기의 경우 힘의 크기를 측정하기 위한 센서 모듈이 장착되어야 하며 이를 위해 힘의 크기를 측정하기 위한 별도의 림을 설계해야 하는 등 기구적 장치가 요구된다. 이에 본 논문에서는 이러한 힘의 크기를 측정하기 위한 림 설계 대신에 모터의 수학적 모델을 기초로 모터에 전달되는 전압과 바퀴의 현재 속도를 토대로 인휠형 모터에 걸리는 외력을 추정하고 이를 토대로 사용자의 이동 속도와 방향을 추정하여 모터를 이동시킬 수 있도록 하였다. 본 논문은 제안된 수학적 모델을 기초로 사용자의 구동 의지력을 정확하게 측정할 있었다. 또한 이를 기초로 한 제어기를 적용할 경우 인휠 휠체어를 사용자의 의지에 따라 이동할 수 있음을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.236-237
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• 2008

이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 핵심 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행의지 파악시스템 구현을 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대만 관심이 증가되고 있으나, 대부분의 경우 보행보조기 조종이 여의치 않다. 이에 본 논문에서는 사용자의 보행의지를 파악할 수 있는 시스템을 도입하고 이를 기초로 보행자의 안정적인 구동을 수행할 수 있도록 하였다. 사용자의 의지력은 FSR 센서를 이용하여 파악하고, 이를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다. 이를 통해 사용자의 이동하려는 의지에 대해 안정적으로 차량을 이동시킬 수 있도록 보행 시스템을 구축하였다. 또한 사용자자의 힘에 대한 속도 및 방향 매핑 기법을 개발하여 보행의지의 정확성을 높였다.

• 출판저널
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• 통권228호
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• pp.8-8
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• 1998

인간한계에 도전하는 이야기가 담긴 다양한 산악도서는 사람들에게 귀중한 정보와 간접체험, 인간의지에 대한 감동을 준다. IMF 한파가 몰아닥친 이즈음 사람들에게 육체적, 정신적 고난을 이길 힘과 용기를 준다.

• 한국시스템다이내믹스학회:학술대회논문집
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• 한국시스템다이내믹스학회 2004년도 춘계 학술대회 발표논문집
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• pp.53-81
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• 2004

본 연구는 기업의 행동범위를 결정해주는 주인과 대리인간의 계약을 통한 통제 메커니즘이 실제 기업의 의사결정에 어떠한 영향을 주는지 알아본다. 소유주와 경영자의 양자관계를 통제 이론의 관점에서 시스템 다이내믹스로 구축하여 경영자 윤리적 또는 자율 의지적 의사결정의 동태성에 대해서 고찰한다. 특히 시스템 다이내믹스의 특징이라고 할 수 있는 피드백 구조와 시뮬레이션을 통해서 계약이라는 통제 메커니즘과 소유주와 경영자의 양 행위자간의 힘의 대립관계를 동태적으로 분석한다. 연구결과 계약과 같은 통제의 정도에 따라 경영자의 의사결정에 있어서 의도하지 않은 결과가 나타나는 패러독스 현상을 찾아내었으며 이와 더불어 경영자의 의사결정이 지속가능하고 효율적으로 이루어지기 위한 통제 메커니즘에 대해서 논의한다.

• 국방과기술
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• 1호통권239호
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• pp.92-103
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• 1999

이제 우리는 잠수함을 독자 설계할 수 있는 문턱에 서 있으며 이 문턱을 넘기 위해서는 정부의 보다 확고한 의지와 국민의 성원이 필요하고 조선소를 포함한 국내 기술진의 합쳐진 힘과 노력이 더 없이 중요한 시기임에 틀림없다. 우리 손으로 직접 설계.건조한 차세대 한국형 잠수함이 조국 해양 수호에 기여할 시기가 빨리 도래하기를 기대하며 그 동안의 경험적 사실을 토대로 "잠수함 기술자립 방안"을 제시 하고자 한다

• 철학연구
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• 제137권
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• pp.323-356
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• 2016

삶을 의지현상으로 해석하는 쇼펜하우어의 철학은 니체의 철학에 많은 영향을 주었다. 그러나 삶의 가치에 대한 문제에서 니체는 쇼펜하우어를 비판한다. 맹목적인 삶에의 의지가 가져오는 고통 때문에 궁극적으로 삶에의 의지를 전적으로 부정하는 쇼펜하우어의 입장을 니체는 받아들이지 않는다. 니체는 모든 존재를 이끌어가는 것은 삶에 대한 적극적인 긍정을 의미하는 힘에의 의지(Wille zur Macht)이기 때문이다. 물론 쇼펜하우어와 니체의 철학은 이성에 대한 적극적인 신뢰에서 추상적인 개념을 통해서 인간의 삶과 세계를 묘사하려는 전통철학에 대해서 비판적이라는 점에서 긴밀한 철학적 연대를 형성하고 있다. 그러나 삶의 가치에 대한 해석은 이들을 각자의 길로 걷게 만든다. 특히 니체는 도덕의 문제와 관련하여 쇼펜하우어의 입장을 비판한다. 계보학적 사유를 통해서 도덕의 기원과 인간의 도덕감정을 분석하는 니체는 동정심(Mitleid)을 도덕의 토대로 설정하는 쇼펜하우어에 대해서 원한감정(Ressentiment)을 도덕의 출발점으로 설정한다. 니체는 나약한 노예계급이 강자에 대한 원한감정 속에서 강자를 극복하기 위한 방편으로 선과 악의 개념을 만들어냈으며, 여기에서 도덕의 가치는 허구적인 기원을 갖는다고 지적한다. 니체의 이러한 해석은 도덕의 가치를 해체하며, 이러한 형태의 도덕가치는 결코 삶의 의미들을 구축할 수 없다고 지적한다. 특히 이러한 도덕의 이상이 금욕적 이상과 연결될 때 그 위험성을 증가한다는 것이 니체의 지적이다. 니체는 이러한 금욕적 이상의 대표자로 쇼펜하우어의 도덕을 언급하는데, 이러한 금욕적 이상은 도덕의 가치가 어떤 식으로든 삶의 긍정을 의미해야 한다고 보는 니체의 입장에서는 해체되어야 할 것이다. 이 논문에서는 도덕개념을 중심으로 쇼펜하우어철학에 니체의 비판이 지닌 특징들과 문제점들에 대해서 고찰하도록 한다.