Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2008.04a
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- Pages.259-260
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- 2008
Walk assistance robot handlebar development that grasp of walk will
보행의지를 파악하는 보행보조로봇 핸들바 구현
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Lee, Dong-Kwang
(Electronic Engineering Korea Polytechnic University) ;
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Kong, Jung-Shik
(Microrobot Daeduk College) ;
- Kwon, Oh-Sang (Automation and Robot Kyonggi College) ;
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Nam, Eun-Suk
(Mechatronics Engineering Korea Polytechnic University) ;
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Lee, Eung-Hyuk
(Electronic Engineering Korea Polytechnic University)
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이동광
(한국산업기술대학교 전자공학과) ;
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공정식
(대덕대학 마이크로로봇과) ;
- 권오상 (경기공업대학 자동화로봇과) ;
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남윤석
(한국산업기술대학교 메카트로닉스공학과) ;
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이응혁
(한국산업기술대학교 전자공학과)
- Published : 2008.04.25
Abstract
이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행 보조 로봇의 조향 장치를 구현 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지 고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분의 경우 보행보조기의 제어가 조정한다는 의미가 적합하였다. 그러나 이 논문에서는 사용자의 움직임이 손에 전달되는 힘에 의해 사용자의 의지력을 파악 하는 두가지형태의 조향장치를 구현하였다. 첫째로 가변저항을 이용하여 보행의지를 파악하고, 두 번째로 힘센서를 이용하여 보행의지를 파악하였다. 위 두가지 센서를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동 속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동 구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다.
Keywords