• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1965-1966
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• 2006

휴머노이드 로봇 연구의 목표는 인간의 생활환경에서 휴머노이드 로봇이 인간과 같은 동작을 수행하는 것이다. 지금까지 많은 연구자들은 안정된 동작을 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇에 대한 연구를 많이 해왔지만 주로 보행에 국한되어 있고 이에 비해 자세 제어에 관한 연구는 아직까지 많지 않다. 이 논문에서는 이러한 점을 보완하기 위해서 정확하고 반응속도가 빠른 경사계를 이용하여 자세를 제어하는 방법을 제시한다. 경사계로부터 얻은 데이터를 바탕으로 지면의 상태를 파악하고 현재의 지면에서 알맞은 자세를 유지할 수 있도록 휴머노이드 로봇의 질량중심을 조절하여 자세를 제어한다.

• ICROS
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• v.10 no.4
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• pp.13-18
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• 2004

로봇(Robot)이란 단어는 1921년에 최초로 연극이름에서 사용되었고. 체코언어인 robota(강제노동)와 robotik (노동자)의 합성어이다. 이러한 로봇은 현대 사회에서 보통 산업용 로봇을 뜻한다. 곧, 공장에서 하기 힘든 반복적인 일들을 인간을 대신하여 작업하는 기계들을 가르켜 로봇이라고 하였다. 그런데 최근에 와서 컴퓨터와 각종 기계, 전자 산업이 발전하면서 로봇이라는 의미가 공장안의 매니퓰레이터에서 점차 지능적이고 인간 생활환경에서 적응하고 인간과 친근할 수 있는 지능형 로봇으로 바뀌어 가고 있다. 대표적으로 휴머노이드(Humanoid)라는 인간과 닮은 2족 보행로봇을 예로 들 수 있다. (중략)

• ICROS
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• v.10 no.4
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• pp.29-34
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• 2004

로봇 공학의 최종 목표는 인간의 행동, 지능 그리고 상호작용을 모방할 수 있는 인간형 로봇을 만드는데 있다[1]. 그 중에서 지능을 모방하는 것이 미래 인간형 로봇의 핵심 기술이 되겠지만, 현재로서는 인간형 로봇을 개발하는데 있어 필요한 로봇의 동작이나 상호작용 기술을 개발하기 위한 로봇 플랫폼 기술 개발이 중요한 부분을 차지하고 있다. 로봇 플랫폼을 개발함에 있어서는 로봇 메커니즘 설계와 구동 제어기 설계가 중요한 기본 요소이다. 휴머노이드의 메커니즘을 설계함에 있어서는 인간의 표준 기구학 데이터를 이용하고, 구동 제어기를 설계함에 있어서는 인간의 동역학적 데이터를 사용하는 것이 좋은 방법이라 생각된다. (중략)

• 전자공학회논문지 IE
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• v.45 no.2
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• pp.28-33
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• 2008

The paper is represented active robot soccer system using humanoid. many robot we implement the control method of several robot and the algorithm of robot soccer system. the position and direction of the robot is recognized quickly using color tag on the shoulder of robot and special personal computer. Humanoid robot soccer system in this paper develops better in existent wheel-driven soccer robot. Forward, through a lot of studies, self-moving soccer game like human with humanoid is possible.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1827-1828
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• 2008

지능형 휴머노이드 로봇에서 환경에 따른 행동결정능력은 로봇이 필수적으로 갖추어야 할 기능이다. 특히 비전기반의 환경인식 기술은 로봇에서 가장 많은 보행 환경 정보를 제공한다. 따라서 보다 정확한 환경인식 성능을 위해서는 상체의 움직임이 많은 휴머노이드 로봇에서 비전기반의 높은 환경에 대한 인식 기능을 위해 전처리 단계로 로봇 자체의 움직임을 상쇄 시켜주는 기능이 필수적이다. 본 논문에서는 Gaussian 모델과 Wavelet Transform을 사용하여 추적하고자 하는 영역을 추출하고 PCA를 이용하여 로봇 자체의 움직임을 상쇄시키는 방법을 제안한다. 본 방법은 영상 전체를 분석함으로써 기존의 픽셀 단위로 움직임을 분석하는 방법에 비하여 간단하면서도 우수한 성능을 보인다. 본 시스템을 제작한 로봇에 적용한 결과 보다 높은 인식 성능을 얻을 수 있었다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.3
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• pp.248-253
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• 2015

In order to adapt to human's life and perform missions, a humanoid robot needs a height at least similar with children's. In this paper, we proposed a humanoid robot which is like a child who is taller than 1m. We presented showing the humanoid robot's kinematics, designing of a three-dimensional model, developing mechanisms, and the hardware structures using servo motors and compact size PC. Through this process, we designed and manufactured child humanoid robot 'CHARLES(Cognitive Humanoid Autonomous Robot with Learning and Evolutionary Systems)' that is robot is 1m 10cm tall and 8.16kg in weight. For robot's walking, we applied to ZMP-based walking technique and the creation algorithm is applied for walking patterns. Through experiments, we analyzed walking patterns according to the creation and changing parameter values.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.220-223
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• 2009

현재 지능형 휴머노이드 로봇에 관한 연구는 다가오는 유비쿼터스 시대에 가장 중요한 연구 중 하나로 인식되고 있다. 또한, 유비쿼터스 환경에서의 새로운 사용자 환경으로 주목받고 있는 증강현실은 여러 응용분야와 함께 결합함으로서 그 활용도를 넓혀 가고 있다. 본 논문에서는 사용자에게 높은 몰입감과 효과적인 정보전달을 가능하게 하는 증강현실 기술을 휴머노이드 로봇 시스템 제어에 접목함으로서 로봇의 상태정보를 사용자가 보다 쉽게 이해하고 또한 사용자의 요구를 마커를 사용하여 직접 로봇에게 전달함으로써 로봇과 사람사이의 중계역할을 담당하는 부분을 줄이고 로봇과 사람사이의 보다 자연스러운 인터페이스를 구축하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.24 no.4
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• pp.450-456
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• 2014

Humanoid robot is the most suitable robot platform for effective human and robot interaction. However, the robot's complicated body structure containing more than twenty joint actuators makes it difficult to generate stable and elaborate postures using the conventional inverse kinematic method. This paper proposes an alternative approach to generate difficult postures of touching an object placed in front of the foot by the left or right hand with its torso bent forward in single support phase using the fast computational optimization method, particle swarm optimization. The simulated postures are also applied to a commercial humanoid robot platform, which validates the feasibility of the proposed approach.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.79-80
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• 2008

본 논문은 FPGA 기반에서 실수형 프로세서의 설계 및 구현에 대한 내용과 이를 이용하여 휴머노이드 로봇 팔의 위치제어를 위한 PD 제어기반의 신경회로망 제어기의 구현에 대한 내용이다. 설계된 프로세서는 명령어 기반의 처리를 통해 산술 연산 뿐만 아니라 로봇의 제어에 사용되는 외부 모듈의 사용이 가능하도록 설계하였으며, 신경회로망 구현에 사용되는 지수함수를 효율적으로 근사화하기 위한 Taylor series를 이용한 알고리즘을 하드웨어 레벨에서 구현하였다. 휴머노이드 로봇 팔의 위치 추종을 위해 고전적인 PD 제어기를 설계하고 PD 기반의 신경회로망 제어기를 설계하였다. 로봇 팔의 6축 제어를 위한 신경회로망 제어기에 요구되는 많은 연산을 감당하도록 하기 위해 설계된 프로세서를 통해 정의된 프로그래밍언어로 제어 프로그램을 작성하였다. PD 제어기와 PD 기반의 신경회로망 제어기를 하드웨어에 설계하여 로봇팔의 위치 추종을 실험하였으며 성능을 비교 검증하였다. 프로세서는 Altera의 Stratix II EP2S180 DSP development board에 구현되었으며 실험적으로 25MIPS의 성능을 가지는 것으로 나타났다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.16 no.4
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• pp.485-492
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• 2006

This paper deals with implementation of network for distributed control system of a humanoid robot ISHURO(Inha Semyung Humanoid Robot). A humanoid robot needs much degree of freedom structurally and much data for having flexible movement. To realize such a humanoid robot, distributed control method is preferred to the centralized one since it gives a compactness, modularity and flexibility for the controllers. For organizing distributed control system of a humanoid robot, a control processor on a board is needed to individually control the joint motor and communication technology between the processors is required to transmit its information within control time. The processor is DSP-based processor and includes CAN network on a chip. It shares the computational load such as monitoring the sensor information and controlling the actuator between each of modules. In this paper, the communication architecture is suggested and its message protocol are discussed including message structure, time consumption for transmission, and controller structure at the view of distributed control for a humanoid robot. All of the sequence are simulated with Matlab and then verified with real walking experiment by ISHURO.