• 재활복지공학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.109-115
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• 2013

본 논문에서는 전동휠체어용 압력분포 측정시스템을 개발하고, 실제 휠체어 사용자들을 대상으로 동작분석과 연계한 압력분포 변화실험을 통해 유의성을 검증하고자 하였다. 측정시스템은 휠체어 이동방향에 따른 압력분포 변화 측정을 위해 64ch의 시트쿠션 FSR 센서신호 및 좌 우 각 30ch의 팔걸이 FSR 센서신호를 2ch의 좌 우 바퀴형 엔코더 신호와 동시에 12bit, 10Hz의 샘플링 속도로 획득할 수 있도록 개발하였으며, 이 신호들을 USB 인터페이스를 통해 휠체어 뒤쪽에 장착 가능한 노트북PC로 전송 후 실시간으로 화면표시, 저장, 재생을 수행할 수 있는 실시간 신호처리 소프트웨어를 개발하였다. 개발된 측정시스템을 사용한 압력분포 변화 실험은 실제 휠체어 사용자 10인을 대상으로 적외선 마커 기반의 동작분석실에서 3D 동작분석과 연계하여 실시하였다. 실험결과, 휠체어 진행 중 회전구간에서 몸이 회전의 바깥 방향으로 기울어지는 것을 확인할 수 있었으며 실험결과 및 실험 후 인터뷰를 통해 전동휠체어 설계 시 시트의 형태에 대한 개선요구사항을 획득할 수 있었다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.133-139
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• 2016

전동휠체어는 장애인들이 편리하게 이동할 수 있는 이동수단이다. 하지만 전동휠체어를 사용하다가 전복되는 사고가 매년 증가하고 있다. 현재 전동휠체어 관련한 KS P 7176 규격에는 동적안전성 시험항목이 있지만 이는 전동휠체어의 안전성을 확보하지 못하였다. 본 연구에서는 새롭게 개발한 장애인 차량에 적재 가능한 접이식 전동휠체어를 소개하고 본 휠체어를 기본으로 주행 중 동적 전도해석 기법에 관한 내용을 소개하고자 한다. 전도해석은 force-moment 안정성 측정법을 사용하였으며 회전반경, 가속도, 무게중심점에 대한 영향을 평가하였다. 본 해석 방법으로 전동휠체어의 안정성을 확보할 수 있으며 동적 안정성 평가 항목 개발에 기초자료로 제공할 수 있다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제16권3호
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• pp.355-363
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• 2015

본 논문에서는 ATmega기반의 스마트 제어보드를 이용하여, 지형의 경사로에 따라 실시간으로 전동휠체어의 시트를 제어하는 시스템을 제안한다. 스마트 제어보드에는 자이로 및 가속도 센서와 Tilt센서가 포함되어 있으며, 전동휠체어가 다양한 경사로 지형을 지나갈 때 실시간으로 2개의 센서를 이용하여, 지형을 파악할 수 있도록 구성되었다. 본 논문에서는 정확한 지형을 파악할 수 있도록 자이로 센서와 가속도 센서 기반에 상호보안 필터를 적용하여, 전동휠체어가 이동 중에 출력되는 센서 값의 노이즈를 해결하였다. 이를 기반으로 전동휠체어가 이동시 센서 출력 값의 노이즈로 인하여, 시트가 지속적으로 흔들리지 않고 안정적으로 시트 평행을 유지하는 것을 확인할 수 있다. 본 논문에서는 사용자의 편의를 위해 전동휠체어에 익숙하지 않은 사람들이 쉽게 제어할 수 있도록 스마트 폰 기반의 제어 플랫폼을 제공한다. 스마트 폰의 제어플랫폼은 전동휠체어의 현재 상태를 실시간으로 모니터링 할 수 있으며, 욕창 방지와 관련하여, 시트의 기울기를 임의적으로 제어할 수 있도록 도와준다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.727-730
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• 2009

최근 그린 성장산업의 발전과 더불어 이슈화되고 있는 장애인들을 위한 전동휠체어와 일반인들의 자전거가 급격하게 보급되고 발전하고 있는 것에 반하여, 이동수단을 사용할 때 발생할 수 있는 위험으로부터의 대책은 예전과 전혀 다를 바가 없는 상황이라 할 수 있다. 이에 본 연구는 자동차 중심으로 개발되어 있는 네비게이션 기능과 그 서비스에 가장 적합한 도로 및 주변정보 콘텐츠를 전동휠체어와 자전거 중심의 시스템으로 재설계하여 그들을 위험으로부터 최소한의 보호하고 사고를 예방을 할 수 있는 전용 네비게이션을 개발하고자 한다. 본 연구에 의하여 제시된 연구결과가 자전거 사용자와 전동휠체어를 사용하는 장애인들의 생활을 더욱 안전하게하고, Slow-Moving 기기들의 보급 확장에도 도움이 되기를 기대한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.1006-1007
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• 2023

휠체어의 사용자는 꾸준히 증가하며 휠체어 시장 또한 빠른 속도로 성장중이다. 하지만 휠체어 사용에 많은 문제점이 있고 자율주행 모빌리티 휠체어를 통해 이를 해결하고자 한다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.1-6
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• 2009

본 조사는 휠체어를 사용하는 장애인이 차량을 탑승할 때 휠체어 수납에 대한 불편함을 파악하여, 향후 관련 제품 개발에 개념설계를 하고자 실시하였다. 연구는 수동휠체어를 사용하고 있으며, 자가 운전을 할 수 있는 장애인 50명을 대상으로 직접 면담하는 설문조사 방식으로 실시하였다. 그 결과 설문에 참여한 88%의 장애인이 차량에 휠체어를 수납할 수 있는 보조 장치의 개발이 필요하다고 응답하였다. 이러한 장치로써 차량 트렁크에서 로봇팔이 차량의 운전석 문까지 나와서 휠체어를 트렁크에 수납하는 방법을 가장 선호하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2002년도 춘계학술대회 및 임시총회
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• pp.10-13
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• 2002

본 연구에서는 다기능 휠체어 시스템을 개발하기 위해 제어부를 16bit의 마이크로 프로세서인 80C196KC 사용하였고, 조이스틱을 통해서 된 시스템을 제어하는 것을 구현하였다. 전체시스템은 제작된 전동 휠체어 기본 Plant를 사용하였으며, 모터에서 Encoder로 입력받아 MCU를 통해서 휠체어 회전수를 이용하여 제어시켰다. 휠체어 모터의 제어 방법은 PWM(Pulse Width Mudulation)을 이용하였으면, 여기에 H-브릿지 회로를 구성하였다. 조이스틱을 사람의 손으로 제어하는데 있어서 조이스틱 위치 변화에 따른 전동휠체어에 부착된 DC모터 동작을 퍼지 제어 알고리즘을 사랑하였으며, DC모터의 속력과 방향을 제어하고 아울러 위치 정보까지도 제어할 누 있게끔 하였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.103-110
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• 2011

본 논문에서는 지능형 휠체어를 위한 시선 인식 인터페이스에 대해 제안한다. 시선 인식 인터페이스는 조이스틱을 움직이기 힘든 중증 장애인을 위해 시선 인식 및 추적을 이용하여 전동휠체어를 움직일 수 있게 하는 사용자 인터페이스이다. 지능형 휠체어는 시선인식 및 추적 모듈, 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 시선인식 및 추적 모듈은 적외선 카메라와 두개의 광원으로 사용자 눈의 각막 표면에 두 개의 반사점을 생성하고, 중심점을 구한 뒤, 동공의 중심점과 두 반사점의 중심을 이용하여 시선을 인식하고 추적 한다. 제안된 방법의 시선 인식 인터페이스는 실험을 통해 시선을 이용하여 지능형 휠체어에 명령을 하달하고 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 감지하고 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제20권5호
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• pp.83-89
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• 2015

본 논문에서는 휠체어 장애인이 마트에서 손쉽게 장을 볼 수 있도록 도와줄 수 있는 자율주행 쇼핑카트 시스템의 개발 방법을 제안한다. 이 시스템은 휠체어 장애인이 직접 쇼핑카트를 끌지 않아도 휠체어 장애인의 움직임 인식하고 자동으로 따라올 수 있도록 개발되었다. 이 시스템은 휠체어 장애인의 움직임을 인식하기 위해 키넥트를 활용하며, 이를 통해 직진, 우회전, 좌회전을 판단하고, 그 결과에 따라 RC-car를 이용하여 쇼핑카트 주행을 제어한다. 이 시스템을 이용함으로써 휠체어 장애인의 쇼핑 불편함을 해소시킬 수 있을 것이다.

• 한국의류학회지
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• 제25권10호
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• pp.1791-1800
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• 2001

연구의 목적은 지체장애인들의 신체적 특성을 고려하여 움직이기 편하면서 외관이 보기 좋은 기능성 의복을 제작하는데 있다. 휠체어, 크러치를 사용하는 여성 장애인을 대상으로 쟈켓, 바지, 휠체어 랩을 제작하여 외관상 기성복과 차이가 나지 않으면서 보조기구를 사용하는데 불편함이 없는 디자인을 제시하였다. 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 휠체어사용자 쟈켓은 어깨와 팔의 동작을 쉽게 하기 위해서 뒤 bodice 소매둘레부위에 artion pleats를 주었으며 팔꿈치 부위에 주름으로 처리하여 당김과 움직임을 수월하게 하였다. 바지는 허리선 위치를 수정하고 굽혀져 있는 무릎부위에 앞은 주름, 뒤는 다아트로 처리하였다. 둘째, 크러치 사용자는 전체적으로 외관이 올라간 것처럼 보이는 것을 막기 위하여 쟈켓 길이를 길게 하고 쟈켓 위에 조끼를 덧입은 것처럼 보이게 하였다. 바지의 허리선은 고무벨트를 달았으며 양쪽 옆트임을 하여 지퍼를 달았다. 셋째, 휠체어 랩은 방수와 방한을 대비하여 만든 옷으로 전체적인 외관이 롱 원피스 형이며 발부위에 사각형 발판을 만들어 바람이 들어오지 못하도록 하였고, 양쪽 옆 지퍼를 사용하여 여밈 처리하였다.