• 대한기계학회논문집A
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• 제40권1호
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• pp.103-111
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• 2016

본 논문에서는 차량의 횡방향 안정성을 향상시키기 위해 자세 제어 장치(ESC)와 능동 전륜 조향(AFS)을 이용하는 통합 새시 제어의 적응 가변 가중치 조절 방법을 제안한다. 제어기 설계 방법론을 적용하여 차량을 안정화시키는데 필요한 제어 요 모멘트를 구한 후 이를 가중 역행렬 기반 제어 할당 방법(WPCA)을 이용하여 ESC 의 제동력과 AFS 의 추가 조향각으로 분배한다. 저마찰 노면에서는 차량의 속도가 높다면 횡슬립각이 증가하여 횡방향 안정성이 저하되므로 이를 방지하기 위해 WPCA 의 가변가중치를 상황에 따라 조절하는 방법을 제안한다. 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim 에서 시뮬레이션을 수행하여 제안된 방법이 통합 섀시 제어기의 횡방향 안정성을 향상시킨다는 사실을 검증한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권7호
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• pp.591-597
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• 2017

이 논문은 횡방향 안정성 및 조향성능 개선을 위한 차량 통합운동제어시스템(IDCB)의 개발에 관한 것이다. IDCB의 개발을 위하여 8자유도의 차량 모델 및 비선형 관측기를 설계하였다. 퍼지 로직 제어 방법 및 슬라이딩 모드 제어 방법을 이용하여 전륜 및 후륜의 제동압력을 독립적으로 제어하여 차량의 요 속도 및 횡방향 미끄러짐 각이 목표값을 추종하도록 하였다. 결과를 살펴보면 비선형 관측기는 만족할 만한 수준의 관측 결과를 보여주었다. 개발된 IDBC는 다양한 노면 조건 및 운전 조건에서 요속도 및 횡방향 미끄러짐 각이 목표값을 잘 추종하도록 하여 차량의 횡방향 안정성 및 조향성을 개선시키는 것을 확인할 수 있다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1148-1153
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• 2004

This paper presents the mechanism to increase lateral stability of a mobile robot using an energy stability margin theory. Previous measure of stability used in a wheeled mobile robot has been based on a static stability margin. However, the static stability margin is independent of the height of the robot and does not provide sufficient measure for the amount of stability when the terrain is not a horizontal plane. In this work, the energy stability margin theory, which is dependent on robot's height is used to develop a 2 dof mechanism to increase lateral stability. This proposed mechanism shifts the center of gravity of the robot to the point where the energy stability margin is maximized and overall stability of the robot equipped with this mechanism will be increased.

• 한국가스학회지
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• 제21권1호
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• pp.27-33
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• 2017

동토지역에서의 파이프라인 시공 시 계절변화와 그에 따른 지반의 강도변화가 트렌치의 안정성에 영향을 미칠 수 있다. 영국, 러시아, 국내 파이프라인 기준들을 분석하여 직경 30in. 파이프의 트렌치 형상을 도출하였다. 러시아 야쿠츠크(Yakutsk) 지역의 계절별 지반조건에서 횡방향 사면경사($0^{\circ}$, $10^{\circ}$, $20^{\circ}$, $30^{\circ}$)와 종방향 사면경사($20^{\circ}$, $30^{\circ}$, $40^{\circ}$)에 따른 트렌치의 안정성을 분석하였다. 강도감소법을 이용하여 트렌치와 사면의 안정성 해석을 수행하였다. 그 결과, 사면의 경사가 높을수록 안전율이 낮게 나왔으며 여름철 지반조건에서는 횡방향 사면경사가 $30^{\circ}$일 때 트렌치의 안정성을 확보하기 어려우며 지상으로부터 1m 아래에서 예상 파괴면을 확인하였다. 종방향 사면의 경사가 낮을 때에는 트렌치 부근의 파괴가 일어날 가능성이 높았지만 종방향 사면의 경사가 높을 때에는 트렌치 부근의 파괴 보다는 사면 전체의 파괴가 주를 이루는 것으로 분석되었다. 겨울철 지반조건에서는 지표면의 온도가 영하로 내려가서 지반 공극 내 얼음 발생으로 인하여 점착력이 발생되는 효과가 있어, 특수한 외부 하중이나 급격한 온도변화가 없을 경우에는 트렌치 사면 경사 $0{\sim}40^{\circ}$에서 안전성의 문제는 없을 것으로 판단되었다.

• 자동차안전학회지
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• 제13권3호
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• pp.6-12
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• 2021

This paper presents a lateral stability control for rear wheel drive (RWD) vehicles using electronic limited slip differentials (eLSD). The proposed eLSD controller is designed to increase the understeer characteristic by transferring torque from the outside to inside wheel. The proposed algorithm is devised to improve the lateral responses at the steady state and transient cornering. In the steady state response, the proposed algorithm can extend the region of linear cornering response and can increase the maximum limit of available lateral acceleration. In the transient response, the proposed controller can reduce the yaw rate overshoot by increasing the understeer characteristic. The proposed algorithm has been investigated via computer simulations. In the simulation results, the performance of the proposed controller is compared with uncontrolled cases. The simulation results show that the proposed algorithm can improve the vehicle lateral stability and handling performance.

• 콘크리트학회논문집
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• 제27권4호
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• pp.377-385
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• 2015

PSC I 거더의 장경간화는 단면의 세장비와 자중의 영향 등을 증가시켜 거더의 횡적 불안정에 대한 위험성을 높였다. 특히 최근에는 시공 중 거더의 전도 붕괴사고가 증가하고 있어 거더의 횡적 불안정성에 대한 평가 기술이 절실히 요구되고 있다. 따라서, 본 연구에서는 시공 중 전도 붕괴의 한 원인으로 판단되어지고 있는 풍하중에 대하여 PSC I 거더의 횡방향 거동 특성과 안정성을 평가하였다. 거더의 횡방향 불안정성은 주로 거더의 길이와 받침의 강성 변화에 의해 영향을 받는다. 해석결과에 의하면 거더의 경간장이 증가함에 따라 거더의 횡적 불안정성을 유발할 수 있는 임계 풍하중은 감소하고, 거더의 변형과 회전각, 받침의 회전각은 모두 증가하였다. 최종적으로 시공 시 PSC I 거더의 임계 풍하중과 임계 횡변위량을 계산할 수 있는 해석식을 제시함으로써, 시공 시 거더의 횡적 안정성을 유지하기 위한 정량적 관리 수치를 제공할 수 있으리라 판단된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.310-316
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• 2016

도전성 평판에 부분적으로 걸쳐 회전하는 축형 동전기 휠을 구동원으로 이용하는 비접촉 반송 시스템을 제안한다. 회전하는 동전기 휠에는 3축력이 발생되는데 이 중 중력방향 힘과 횡방향 힘은 자기안정성을 갖고 있으므로 공간상에서 반송 시스템의 동적 안정성을 확보하기 위해서는 길이 방향 힘만을 제어하는 것으로 충분하다. 동전기 휠은 원주 방향을 따라 주기적으로 반복되는 극성을 갖는 영구자석으로 구성되어있으므로 기본 극의 기하학적 형상이나 극수 등은 안정성 여유에 큰 영향을 미친다. 또한 휠과 전도판간의 중첩된 영역 역시 횡방향으로의 강성을 결정하는 주요 인자이므로 본 논문에서는 안정성을 성능 지표로 휠을 구성하는 주요 설계 변수에 대한 민감도 해석을 수행한다. 얻어진 설계 값을 이용하여 제작된 시스템으로 휠을 포함하는 이동 개체의 수동적인 안정성을 실험적으로 검증한다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제9권2호통권31호
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• pp.259-267
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• 1997

본 연구에서는 주 케이블에 횡방향 새그를 가진 자정식 현수교의 내풍안정성을 검토하기 위하여 풍동실험을 수행하고, 주형의 거동을 중심으로 그 결과를 분석하였다. 등류와 난류하에서 수행한 부분 모형 실험에서 가장 내풍안정성이 뛰어난 단면을 최종단면으로 선정하고, 전교 모형 실험을 통하여 검증하였다. 또한 차후 연구를 위한 플러터 계수를 측정하여 제시하였다. 교량의 사용성과 피로문제를 검토하기 위하여 버페팅 응답을 조사하였지만, 공학적 관점에서 만족할 만한 수준인 것으로 나타났다. 주형의 항력계수가 상당히 큼에도 불구하고 횡방향 변위가 매우 작게 나타났는데, 이는 주 케이블의 횡방향 새그가 주형의 변위를 구속하기 때문인 것으로 판단된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1093-1094
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• 2009

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2008년도 학술발표회 논문집
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• pp.1442-1446
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• 2008

하천의 호안공법은 과거에는 콘크리트 호안이 위주였으나 현재는 자연친화적인 각종 호안공법들이 개발되어 하천에 시공되고 있다. 이러한 공법들이 적용된 호안들의 수리적 안정성은 호안의 가장 중요한 기능 중 하나이다. 호안의 수리적 안정성은 대하천인 경우에는 흐름방향의 유속에 따른 소류력 이외에 횡방향으로 작용하는 힘을 고려할 필요가 있을 것이다. 횡방향으로 작용하는 외력으로는 바람에 의해 발생하거나 선박이 운항할 때 발생하는 파를 고려해야할 것이다. 본 연구에서는 선박이 운항할 때 발생하는 항주파를 계산하고, 항주파에 따른 처오름을 계산하여 호안에 미치는 파력을 검토하였다. 연구 대상 호안으로는 한강에 시험 시공된 구간을 선정하였는데 이 구간은 34가지 호안공법을 설치하여 시험하고 있다. 항주파의 파력이 호안에 미치는 영향을 알아보기 위해서 유람선과 수상택시를 선정하여 파력을 산정한 결과 유람선은 $25.70kg/m^2$ 수상 택시는 $9.48kg/m^2$으로 계산되었다.