• 한국작물학회지
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• 제34권s02호
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• pp.34-44
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• 1989

우리나라의 벼안전재배는 기상환경에 의해서 크게 좌우된다. 그러므로 기상재해를 경감시키기 위한 신품종의 육성 및 재배법 연구는 매우 중요하다. 그중에서도 벼의 냉해는 그동안 여러번에 걸쳐 심한 피해를 가져다 주어 그 중요성이 확인되어 많은 연구가 실시되었다. 본 논문에서는 이와 같은 냉해의 발생원인과 기작을 살펴보고 그 경감대책을 종합하여 보다 더 효율적인 연구와 실질적인 재배의 기초자료로 활용하고저 한다. 1. 우리나라 벼 냉해 상습지는 전국적으로 1,709개소에 약 15,522ha에 분포하고 있다. 2. 벼유묘기 냉해는 발아불량, 적고현상, 고사 및 뜸묘의 발생 등으로 나타난다. 3. 영양생장기의 냉해는 활착불량으로 분얼수가 감소하여 단위면적당 수수가 적고, 생육지연 및 유수형성 지연으로 출수가 지연된다. 4. 생식생장 초기의 냉해는 지경 및 영화의 퇴화, 발육정지가 되고, 감수분열기에는 화분발육의 조해로 불념이 증가되고 수장이 단축되며 출수지연으로 수량감소에 큰 영향을 준다. 5. 출수 및 등숙기 냉해는 개화, 출수 지연으로 수분, 수정이 불량하며 이삭목의 추출불량, 등숙불량 및 쌀의 미질이 불량하게 된다. 이상과 같은 냉해를 경감시키기 위한 기술시책으로는 6. 중산간지 및 산간고냉지에 적용되며, 내냉성이 높은 품종육성 7. 밭못리 육묘와 ABA, 후치왕, 다찌에스 등의 생장조정제를 이용한 건묘육성 8. 냉수답이나 냉해상습지에는 토양개량 및 육기작 시용으로 보비로 튼튼한 벼생육을 가져 온다. 9. 냉해시에는 깊게 물대기와 냉수관개시에는 우회수로, 비닐튜브 등을 이용한 물온도 높여 주기 등 합리적인 물관리가 필요하다. 10. 각 지역의 최고, 평균, 최저온도를 기본으로 한 안전작기를 책정하여 적기에 적품종을 재배하여야 한다.

• 분석과학
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• 제8권1호
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• pp.91-99
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• 1995

축산폐기물의 처리에 이용되는 혐기성 및 호기성 소화법은 복잡한 처리기술과 유지관리 및 과다한 처리비용 등의 문제점이 있으며, 재활용법인 퇴비화는 긴 부숙기간, 수분조절제 사용 및 완숙도 판정의 어려움 등의 문제점이 있다. 이와 같은 축산폐기물의 기존 처리법의 문제점을 탈피하고 축산폐기물을 이화학적 및 위생학적으로 안정화시켜 축산폐기물 자체의 환경 부적인 측면인 악취, 기생충 및 병원균, 혐오감 등을 해소하며 처리물을 토양개량제 또는 유기질비료로 이용할 수 있는 축산폐기물의 안정화 처리 및 자원 재활용공정을 연구하였다. 본 논문은 대표적 축산폐기물의 하나인 돈분을 대상으로 안정화 반응조건을 확립하고 처리물의 안정성, 안전성, 위생성 및 비효성 등을 평가하는 목적으로 수행하였다. 연구결과 최적 안정화를 위한 첨가제의 투여량은 고형분 대비 약 30%, 반응시간은 약 5분이며, 건조는 자연건조 후 강제건조가 적합한 것으로 나타났다. 최종 안정화 처리물은 약알칼리성으로서 유기물 함량은 약 50% 내외, 비료성분인 총 질소, 인산 및 칼리의 합은 약 5.3%였다. 또한 안정화 처리시 암모니아, 황화수소 등의 악취물질이 거의 제거되었고, 일반세균과 대장균은 98% 이상, 기생충은 완전 사멸되었다. 따라서 돈분의 안정화 처리물은 토양개량제 또는 유기질비료로 사용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 원예과학기술지
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• 제35권1호
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• pp.69-78
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• 2017

고온기 고추재배시 고온과 침수에 따른 피해를 구명하고자 시험을 실시하였다. 온도처리는 비가림하우스 1동은 적온구, 다른 1동은 고온구로 하여 적온구는 하우스내 온도가 $25^{\circ}C$가 되면 자동으로 환기팬 및 측장이 열려서 환기가 되도록 하였고, 고온구는 $35^{\circ}C$가 되면 자동으로 환기팬 및 측창이 열리도록 설정하였다. 침수처리는 정식후 54일(정식후 2화방 착과가 완료된 시점)에 하우스를 5등분하여 무침수(0시간) 처리구와 침수(12, 24, 48 및 72시간) 처리구를 두었고, 점적호스를 이용하여 계속적으로 관수를 하였다. 그 결과 생육특성은 $25^{\circ}C$ 무침수 처리구가 다른 처리구보다 좋은 경향을 보였다. 광합성속도는 $25^{\circ}C$ 무침수 처리구가 $19.6{\mu}mol\;CO_2{\cdot}m^{-2}{\cdot}s^{-1}$로 처리구중에서 가장 좋았으며 $25^{\circ}C$ 72시간 침수처리구가 $16.5{\mu}mol\;CO_2{\cdot}m^{-2}{\cdot}s^{-1}$로 가장 낮았다. 근활력은 $25^{\circ}C$ 24시간 침수처리구와 $35^{\circ}C$ 72시간 침수처리구가 0.042로 처리구중에서 가장 높았으며 $25^{\circ}C$ 12시간 침수처리구가 0.02로, $25^{\circ}C$ 무침수처리구의 0.032에 비해서 63% 수준으로 가장 낮았다. 주당 적과의 수확과수 및 수량 역시 고온구인 $35^{\circ}C$ 무침수 처리구가 162개/주, 1,662g/주로 처리구중에서 가장 많았고, 적온구인 $25^{\circ}C$의 12, 24 및 48시간 침수처리구가 적었다. 수량은 고온인 $35^{\circ}C$ 무침수 처리구가 수확과수가 많아서 3,697kg/10a 로 처리구중에서 가장 높았으며 적온구인 $25^{\circ}C$ 12시간, 24시간 및 48시간 처리구가 $25^{\circ}C$ 무침수처리구 대비 수량지수가 75‚70% 수준으로 낮았다. 따라서 고추는 침수시간이 길어질수록 생육, 광합성률, 근활력 및 수량을 감소시키며, 72시간 침수된 고추포장은 물을 빼주고 정상적인 환경관리를 9일정도 해주면 광합성과 기공전도도가 정상으로 회복되는 것으로 나타났다.

• 대한소아치과학회지
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• 제29권2호
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• pp.226-236
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• 2002

본 연구에서는 조기 유아기 우식증의 위험 인자를 규명하고 일치된 조기 유아기 우식증의 정의를 수립하는데 기초연구로서 층화집락추출법으로 선출된 강릉시 만 5세 유치원 아동들의 보호자 364명을 대상으로 이들 아동들의 조기 유아기 우식증과 관련된 행동 식이 요인, 태아기나 출생기의 상태에 대한 설문조사연구를 시행한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 조사대상의 4분의 3이상(76.1%)의 아동이 생후 12개월 이후까지 연장된 수유를 하였으나 수면과 연관된 부적절한 수유의 빈도는 21.3%로 낮게 나타났다. 2. 대부분 보호자들(91.3%)이 이가 날 때부터 이를 닦아 주어야 한다는 사실을 알고있었음에도 불구하고, 맹출 직후 이를 닦기 시작한 경우는 35.1%에 지나지 않고 특히 2세 이후에야 이닦기를 시작하는 경우가 약 40%이상으로 조사되었다. 3. 현재 하루 칫솔질 회수는 1회 이상이 90%이상으로 매우 높게 나타났으나 5명 중 3명의 아동(61.4%)이 보호자의 도움 없이 혼자 이를 닦는 것으로 나타났으며, 간식섭취 빈도는 하루 1-3회가 약 60%, 수시로 섭취하는 대상이 약40%를 차지하여 비교적 높은 것으로 밝혀졌다($x^2-test$, p<.05 or Fisher's exact test, p>.05). 4. 대부분(87%)의 첫 치과방문시기가 3세 이상인 경우로 나타나, 조기 유아기 우식증 예방에 대한 관심이 필요한 것으로 생각되었으나, 5세 아동의 예방적 치과방문 경험이 비교적 높은 것(40.2%)으로 보아 강릉지역 보호자의 구강건강에 대한 높은 의식수준을 반영한다고 볼 수 있다. 5. 보호자의 구강환경관리상태와 아동의 일일 평균 칫솔질 회수, 예방적 치과방문, 최초 치과 방문 시기와의 상관관계 및 지역별, 공사립 유치원별 및 남녀별 차이는 통계학적으로 유의하지 않았다($x^2-test$, p>.05 or Fisher's exact test, p>.05).

• Journal of Radiation Protection and Research
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• 제23권3호
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• pp.123-138
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• 1998

개인피폭선량 평가용 열형광선량계인 UD802 선량재에 대한 X-선장, 감마선장, 베타선장 및 중성자선장의 순수선장과 X-선장/감마선장, 베타선장/감마선장 및 중성자장/감마선장의 혼합선장에서의 반응특성을 조사하였으며 소자반응이 확률적으로 분포하는 성질을 이용한 개인피폭선량 평가 방법을 개발하였다. 선량계 특성조사를 위한 기준조사는 한국원자력안전기술원의 X-선장, 베타선장 및 감마선장을 이용하였으며 중성자선장은 미국 PNL에 의뢰하여 수행하였다. 특성조사 결과 광자 선장에 대한 소자1과 소자2는 에너지에 대한 의존성이 매우 적어 선량당량의 계산시 매우 유용한 자료로 사용되어질 수 있으며 소자3과 소자4는 저에너지 및 중에너지의 광자선장에 대해 매우 민감한 변화를 보이고 있다. 소자1/소자3 및 소자1/소자4의 반응비는 베타선장과 중성자선장에 대하여 에너지의존성이 큰 반응비를 나타내며, 소자3/소자2의 반응비는 중성자선장에 대해서만 1이하의 값을 나타내고 있다. 저에너지 및 중에너지 광자선장에 대한 에너지 분별은 소자3/소자2 및 소자3/소자4의 반응비로서 가능함을 확인하였다. 본 연구에서 개발한 확률분포 분석법의 적용가능성을 보이기 위하여 Panasonic UD716AGL/UD802 판독시스템에 적용하여 ANSI N13.11-1993에 따른 성능검증을 수행하였다. 성능검증 결과 모든 범주에 대하여 성능지수, ${\mid}B{\mid}+S$가 최대 0.232의 성능이 확인되었다. 특히 일부 소자의 비정상적 반응에 대해서도 최적의 피폭선량평가를 수행하고 있음이 확인되었으며, 실험실에서 재현될 수 없는 실제 방사선작업 환경에서의 선량평가 수행시, 본 논문에서 제시한 선량평가방법을 적용할 경우 계획된 피폭과 예상하지 못한 방사선장에 대한 피폭을 구분할 수 있어 보다 심도 있는 피폭선량평가 및 방사선관리가 가능할 것으로 판단된다.

• 벤딩인더스트리
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• 제2권5호통권6호
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• pp.56-62
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• 2002

담배자판기의 신규설치를 금지하고 기존 설치된 자판기마저 전면철거하도록 하는 보건복지부의 초강력 규제안이 마침내 철회가 되게 되었다. 보건복지부는 올 들어 확대되는 금연정책에 편승, 기존 흡연 구역 내 담배자판기 신규설치를 금지하고, 기존 설치된 제품들마저 전면철거하는 규제를 담은 국민건강증진법 시행령 개정안을 지난 4월 공고하며 그 입법추진을 진행한 바 있다. 이 공고안은 그간 국무총리실 산하 규제개혁위원회 분과위원회에 상정되어 1,2차 심의를 진행해 오다 지난 9월 27일 본회의를 통해 '보건복지부의 흡연구역 내 담배자판기 신규설치 금지 및 기존 자판기 철거는 명백히 영업활동 자유 및 재산권 침해에 해당된다.'는 이유로 이를 철회토록 하는 결정을 진행했다. 이 결정을 담은 국민건강증진법 개정안은 조만간 법제처 심사 및 차관회의 등을 거쳐 최종 확정 되게 된다. 이같은 규제개혁위원회의 결정은 협회를 중심으로 한 산업의 적극적인 대응이 있었기에 가능했다. 성인인증장치 도입을 통해 청소년 흡연문제를 완전, 해결하겠다는 산업계의 적극적인 자율대책에도 불구하고 아예 담배자판기를 뿌리 채 뽑겠다는 보건복지부의 행정만능주의적인 발상은 도저히 수용하지 못할 부당한 처사라는 데 관련업계가 인식을 같이 했다. 따라서 이를 반대하는 산업계 입장을 분명히 하며 분명히 하며 적극적인 저지 대응을 최근까지 진행해 왔다. 협회에서는 1차적으로 보건복지부 건강증진과에 담배자판기 전면철거에 대한 산업계 반대 입장을 피력하는 소견서 제출하고 적극적인 산업계의 반대의지를 피력하는 작업을 진행했다. 또한 청소년보호위원회를 통해 청소년 흡연감소를 위한 성인인증 담배자판기 설치 활용방안 건의하며 담배자판기의 긍정적인 활용측면을 집중 부각시키기도 했다. 재정경제부를 통해서는 담배사업법 관련 담배자판기 설치기준에 대한 질의를 통해 현행 관련법 내에서의 설치기준을 명확히 하기도 했다. 이같은 대응에 있어서의 핵심 설득 논리는 담배자판기가 이제는 성인인증장치 부착을 통해 청소년 및 사회적 위해 요인을 극소화 할 수 있다는 점에 있었다. 과거와는 달리 담배자판기가 오히려 청소년의 담배 구입루트 차단이라는 긍정적 역할을 할 수 있는 시점에 있어 이를 전면규제하기보다는 합법적인 설치 환경을 확보하여 사회적으로 떳떳하게 존재가치를 평가받을 수 있게 해달라는게 산업계의 초지일관의 주장이었던 것. 협회는 이같은 주장이 결코 산업계의 이기만이 아니라 세계적인 추세라는 점, 또 담배자판기를 전면철거까지 하면서 과당규제를 할 명분이 부족하다는 점을 반대논리로 적극 내세웠다. 규제개혁위원회가 이번 공공 이용시설 중 흡연구역으로 지정된 장소 내에 담배자판기는 설치 금지 및 철거규제에 철회권고를 내리게 된 것은 이러한 산업계의 주장을 적극 수용함에 힘입은 바 크다. 규제개혁위원회는 이번 결정의 주된 이유로 우선 기설치된 자판기에 대한 철거는 재산권 침해로 위헌 소지가 있음을 들고 있다. 또한 흡연자를 위한 흡연구역내에서마저 자판기 설치를 금지하는 등의 규제는 과도하며 흡연자의 권익보호 역시도 필요함을 인정하고 있다. 따라서 전면적인 규제보다는 청소년 이용통제 가능한 흡연구역에 한하여 담배자판기를 설치토록한 현행규정의 실질적 관리를 강화하며, 전체적으로 흡연구역을 축소 제한하는 방향으로 추진함이 바람직하다는 의견을 제시했다. 규제개혁위원회의 이번 결정으로 흡연구역 내 담배자판기의 설치는 현행법의 적용을 받게 되며, 산업계의 자율대책대로 성인인증 장치를 부착한 담배자판기의 설치 확대가 크게 촉발될 수 있을 것으로 기대된다. 담배자판기가 적극적이고 능동적인 사회적 역할을 할 수 있을 때 자연 이를 반대할 수 있는 명분도 약해질 수 밖에 없다. 산업계는 보다 신뢰성 있게 청소년 이용을 차단할 수 있는 담배자판기 관련 기술 수준을 향상시켜야 할 것이며, 협회에서는 담배자판기의 공공성과 역할에 대한 지속적인 계몽 홍보를 통해 소비자 인식을 고양시켜 나갈 수 있게 해야 할 것이다. 비록 전면 규제 완화가 어렵고 힘든 길이기는 하지만 소비자에게 신뢰성을 부여하고 청소년의 담배 구입 루트 차단에 혁혁한 역할을 다할 수 있게 된다면 그 입지기반을 재평가 받을 수 있게 될 것이다. 담배자판기의 내일은 이제 암울함이 아닌 서서히 희망을 비치는 쪽으로 급선회되고 있다.

• 유통과학연구
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• 제7권4호
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• pp.47-56
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• 2009

전자부품생산 중·소 제조업체의 물적유통시스템의 효율성과 합리성을 향상시키기 위한 개선방안과 성력화, 정보화 내지 국제화 등의 기업환경변화에 대응해 물적유통을 전략적 측면의 「제3의 이윤원」으로 활용하도록 하는데 필요한 자료를 제공하기 위해서 2009년 6월부터 2009년 8월까지 약 3개월간의 기간을 거쳐 문헌조사방법과 설문지 조사방법을 병행하여 자료를 수집하였다. 연구조사 대상기업으로는 전자부품생산 제조업체 가운데 중·소기업을 중심으로 서울지역에서 27개사, 광주지역에서 10개사, 부산지역에서 12개사, 기타지역에서 10개사, 총 59개사를 선정하여 실태분석을 한 결과 물적유통시스템 구성요인의 효율성과 합리성을 향상시키기 위한 방안으로는 제품부문에서 고객과의 관계지향성을, 시장부문에서는 유통경로구조의 변경과 컨소시엄을 통한 자체 브랜드 개발 및 국내·외 시장에서의 판매계획을, 보관·창고부문의 경우에는 대기업과 연계할 수 있는 방안과 제3자 물류운영체계로의 전환 그리고 정부의 지원을, 수송부문에서는 철도수송의 활용과 「일괄수송협동체계」 내지 전국적인 「네트워크」망 구축 및 단위화물의 적정화를, 포장부문에서는 「유닛 로드 시스템」을 통한 포장규격화와 표준화 및 포장에 대한 전문업체의 교육프로그램 내지 포장기기에 대한 기술혁신이 선행되어야 하며, 재고부문의 경우에는 최고경영자 내지 담당자의 재고에 대한 새로운 접근인식을, 정보 및 컴퓨터 부문에서는 전산화의 정도가 유통 부분간에 상당한 차이가 있지만 궁극적으로 유통분야를 하나로 통합할 수 있는 「통합물류정보서비스(OSS:One-Stop-Service)」망의 구축을, 물류비구성부문에서는 「물류비 산정통일기준」의 제정 및 보급과 확립을, 마지막으로 물적유통시스템부문에서는 전문인력과 투자재원의 확보 및 아웃소싱의 활용을 들 수 있겠다. 결국 물적유통시스템의 합리적인 관리방안은 그 구성요인들의 체계화에 달려있다고 할 수 있으며 그 범위가 워낙 광대함으로 개별 경제적 입장에서 다루기보다는 사회경제적 관점하에서 전체적인 물적유통시스템을 체계화하는 방안으로 접근해야 할 것이다. 그리고 연구의 분석 틀을 가지고 전자부품 생산업체의 물적유통시스템을 개개의 요인으로 나누어 실태분석을 한 결과, 시사점으로는 ① 물적유통시스템의 구성요인이 통합물적유통 시스템으로 흐르지 않는 한 그 구성요인의 운영이 효율적으로 이루어지지 않을 것이다. ② 물적유통분야가 단순한 원가비용절감 분야가 아니라 기업의 중요한 전략적 의사결정분야로 그 중요성이 점차 증대될 것이다. ③ 물적유통 분야를 기업의 주요 경쟁전략 도구로 이용할 수 있다는 점을 들 수 있다. 그리고 연구의 한계점으로는 ① 실태조사를 통한 이론적 고찰에 그쳐 실증적 분석까지 이르지 못했다는 점, ② 임의표본추출에 의한 표본의 설정으로 그 결과에 대한 대표성에 상당한 문제가 있고 또한 결과에 대한 일반화에 제약이 있다는 점을 들 수 있을 것이다. 따라서 향후 이러한 한계점을 극복하기 위한 보다 체계적인 연구가 이루어져야 할 것이다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권7호
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• pp.1218-1226
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• 2008

반도체 집적 기술의 발달과 컴퓨터에서 멀티미디어 기능의 사용이 많아지면서 보다 많은 기능들이 하드웨어로 구현되기를 원하는 요구가 증가되고 있다. 그래서 현재 사용되는 대부분의 32 비트 마이크로프로세서는 정수 곱셈기를 하드웨어로 구현하고 있다. 그러나 나눗셈기는 기존의 알고리즘인 SRT 알고리즘의 방식이 하드웨어 구현상의 복잡도와 느린 동작 속도로 인해 특정 마이크로프로세서에 한해서만 하드웨어로 구현되고 있다. 본 논문에서는 'w bit $\times$ w bit = 2w bit' 곱셈기를 사용하여 $\frac{N}{D}$ 정수 나눗셈을 수행하는 알고리즘을 제안한다. 즉, 제수 D 의 역수를 구하고 이를 피제수 N 에 곱해서 정수 나눗셈을 수행한다. 본 논문에서는 제수 D 가 '$D=0.d{\times}2^L$, 0.5<0.d<1.0'일 때, '$0.d{\times}1.g=1+e$, $e<2^{-w}$'가 되는 '$\frac{1}{D}$'의 근사 값 '$1.g{\times}2^{-L}$'을 가칭 상역수라고 정의하고, 상역수를 구하는 알고리즘을 제안하고, 이렇게 구한 상역수 '$1.g{\times}2^{-L}$'을 피제수 N에 곱하여 $\frac{N}{D}$ 정수 나눗셈을 수행한다. 제안한 알고리즘은 정확한 역수를 계산하기 때문에 추가적인 보정이 요구되지 않는다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 곱셈기만을 사용하므로 마이크로프로세서를 구현할 때 나눗셈을 위한 추가적인 하드웨어가 필요 없다. 그리고 기존 알고리즘인 SRT 방식에 비해 빠른 동작속도를 가지며, 워드 단위로 연산을 수행하기 때문에 기존의 나눗셈 알고리즘보다 컴파일러 작성에도 적합하다. 따라서, 본 논문의 연구 결과는 마이크로프로세서 및 하드웨어 크기에 제한적인 SOC(System on Chip) 구현 등에 폭넓게 사용될 수 있다.

• 한국지리정보학회지
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• 제24권2호
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• pp.12-28
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• 2021

글로벌 스마트도시 추진 동향을 기반으로 2018년 '4차산업혁명위원회'는 국내 스마트도시 정책의 방향과 관련하여 '지속가능성'과 '사람중심'을 핵심 키워드로 선정하였다. 이에 따라 국내 스마트도시사업 추진단계별로 적극적인 시민중심의 혁신 방법론인 리빙랩 프로그램을 적용하고 있다. 스마트도시는 리빙랩을 통해 시민이 중심이 되어 지역문제를 발굴하고, 공공·전문가와 함께 시민의 니즈(Needs)를 반영한 해결방안 도출을 통해 지속가능한 도시문제 해결방안 및 지역발전 방안을 마련하고 있다. 그러나 상대적으로 오랜 시간 운영된 도시재생사업과 비교할 때 스마트도시사업의 시민참여는 그 수준이나 지속가능성에서 상당한 차이가 있는 것으로 나타났다. 이에 본 연구는 2018년부터 2019년까지 추진된 스마트도시사업에서 수행한 리빙랩 프로그램 사례를 대상으로 도시재생사업 단계별 시민참여 특성과의 비교 분석과 Arnstein의 '참여의 사다리' 모형을 기준으로 한 시민참여 활동 수준진단을 수행하였다. 진단결과, 스마트도시사업에서 수행된 리빙랩에 나타난 시민참여 활동은 스마트도시서비스의 선정이나 해결책 구성 등에 상대적으로 높은 수준의 권한을 기반으로 지역주민의 수요에 맞는 스마트도시서비스를 선택하고 지역에 맞는 서비스의 기술수준이 결정되는 데 큰 영향을 보이고 있었다. 그러나 스마트도시 구축사업만을 위한 단발성 성격의 시민참여단 모집으로 사업 종료 후 에는 대부분의 시민참여활동이 중단되고 있었다. 이에 반해 도시재생사업의 시민참여 활동은 지역공동체 중심으로 사업 계획 단계부터 사업 종료 후 운영단계까지 지속적인 운영·관리 방안이 도출되고 있었다. 본 연구는 이와 같은 도시재생사업과 스마트도시사업간의 시민참여의 특성 비교와 수준진단을 통해 보다 지속가능한 스마트도시 구현을 위한 시민참여활성화 방안을 제시하였다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제38권6_3호
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• pp.1827-1836
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• 2022

재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.