• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
• /
• v.18 no.6
• /
• pp.1542-1550
• /
• 1994

For a class of singularly perturbed uncertain system, an output feedback control law is designed. The controller structure is designed based on the uncertain reduced-order system, and the controller parameters are determined by information on the reduced-order and full-order systems. It has been shown that the reduces-order system with the designed controller possesses a stability property(specifically, a global uniform attractivity). Furthermore, the stability property of this control scheme is robust with respect to singular perturbation ; i.e., the full-order system, subject to the same controller, possesses the global uniform attractivity, provided the singular perturbation parameter $\mu<\mu^{*}$, where a threshold value $\mu^{*}$ can be computed from the information available on the full-order system.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.6 no.10
• /
• pp.881-887
• /
• 2000

There are significant nonlinearities and uncertainties in hard disk drive actuators. In particular, pivot bearing nonlinearity and repeatable run-out make track-following control difficult as track density increases. In this paper, we design a robust track-following controller using a robust deterministic control scheme in which the pivot bearing nonlinearity and repeatable run-out are considered as uncertainties. Simulation study is conducted to evaluate the control performance of the proposed control scheme.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.7 no.5
• /
• pp.1139-1144
• /
• 2012

The ration of payload to weight of industrial robot amounts form 1:10 to 1:30. Compared with man who have a ration of 3:1, it is very low. One of the goals for the next generation of robots will be a ration. This might be possible only by developing lightweight robots. When two-link flexible arm is rotated about an joint axis, transverse vibration may occur. In this paper, vibration dynamics of flexible arm is modeled by using Bernoulli-Euler beam theory and Lagrange equation. Using the fact that matrix $\dot{D}-2C$ is skew symmetric, new controllers which have a simplified structure with less computational burden is proposed by using Lyapunov stability theory. We propose deterministic and adaptive control laws for two link flexible arm, and the validity of the proposed control scheme is shown in computer simulation for two-link flexible arm.

• The Science & Technology
• /
• v.16 no.4 s.167
• /
• pp.8-20
• /
• 1983

- '83 학술회의춘계 워크샵 개최(전기화학. 심해저 광물자원, 소프트웨어 엔지니어링 분과서 21편 발표 - 635개 핵심 거점기술 확정(과기처 9개분야 100개 전략부문에서) - 발전소 훈련용 시뮬레이터 개발제작(에너지연구소 계측제어연구실) - 모노클로날 항체 생산에 성공(과기원 효소공학연구실)

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1988.10a
• /
• pp.649-653
• /
• 1988

The inertial measurement units in Strapdown System are characterized by the fact that sensors directly mounted to the vehicle frame. So the sensors are subjected to the translatory and rotation dynamics of the vehicle. The sensor outputs involve many error terms. We must compensate the error terms for accuracy improvement. The method which identify the error parameter is studied and suggested.

• ICROS
• /
• v.18 no.3
• /
• pp.37-42
• /
• 2012

이번 편에서는 첫 번째 편에서 소개된 블랙박스 모델을 결정하는 기법 중의 하나인 매개변수 시스템 식별법을 소개한다. 이 기법은 식별하고자 하는 대상 시스템에 대하여 매개변수들로 표현되는 여러 가지 후보 모델들을 선정한 후 확정된 입출력 데이터와 추정 알고리즘을 적용하고 여러 가지 검증과정을 통하여 실제 시스템의 데이터에 가장 가까운 특성을 보이는 모델을 선정하는 방법이다. 이를 위해서 본 편에서는 선형-시불변 시스템의 블랙박스 식별에서 종종 사용되는 여러 가지 모델구조들을 소개한다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• v.22 no.6
• /
• pp.928-934
• /
• 1998

This paper describes a fully digitalized driver for BLDC motors which is realized by a single chip microprocessor. The speed change can be done by using the signal obtained from the position detecting sensor and adjusting the pulse width at the input channel of power module. In order to establish a speed control system a repetitive control method is adopted to track a periodic refer-ence change in the BLDC motor system. The experimental results show accurate reference track-ing performance under the given periodic reference in the repetitive controller design.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2003.07b
• /
• pp.1338-1340
• /
• 2003

현재의 공장 자동화, 국방, 항공, 철도, 금융 등을 포함하는 실시간 시스템은 여러 개의 컴퓨터가 다수의 장소에서 서로의 데이터 교환을 통한 협동 작업으로 여러 가지 기능 및 업무를 수행한다. 이는 마치 멀티프로세서를 가진 컴퓨터같이 생각할 수 있으며 이와같은 시스템에 있어서 업무 수행의 효율은 각 프로세서의 계산 능력에 비례함과 동시에 각 노드간의 데이터 전송 능력에 비례한다고 할 수 있다. 이와 같은 실시간 시스템이 올바르게 동작하기 위해서는 한정된 시간 내에 일정한 양의 데이터의 전달을 확정적으로 보장해 줄 수 있는 네트워크를 필요로 하는데 이를 실시간 네트워크(Real time network)라고 한다. 현대의 분산제어 시스템에 있어서 확정적인 시간 내의 데이터 전달은 전체 제어 시스템의 응동 특성에 중요한 요인이 된다. 본 논문은 한국형 고속 전철의 시제차(Prototype train)에 적용된 국제 표준 실시간 네트워크인 열차 통신 네트워크(Train Communication Network)에 관련한 내용이다. 실시간 네트워크는 실시간성을 보장하기 위해서 상호 교환될 데이터가 필요에 따라(온라인 상에서) 변경되는 것이 아니라 오프라인 디자인의 결과로 미리 결정되어진다. 즉 통신장치 사이에 전달되는 네트워크 데이터는 미리 설계된 네트워크 테이블을 기초로 정해진 시간에, 정해진 데이터가, 정해진 방식으로 전달되어 진다. 본 논문에서는 실시간 네트워크의 오프라인 설계를 하기 위한 도구로서 개발되어진 네트워크 데이터 테이블 작성 프로그램에 대해서 설명한다.

• Proceedings of the CALSEC Conference
• /
• 2000.08a
• /
• pp.137-149
• /
• 2000

ㆍ STEP-NC : ISO 14649 부문 - CAO/CAPP/CAM과 다양한 CNC application을 대상 - CAD/CAM 도메인과 CNC를 연결시킴으로서 상위 정보와 shop floor 정보의 information highway 개통 의의 - IMS Project의 일환으로 Aachen대학을 중심으로 현재는 문법의 제정 단계 - 수년내에 ISO 14649는 새로운 CNC 표준언어로 확정 확실시 ㆍ STEP-NC: 제어기 부문 - ISO 14649 정보를 활용하면 다양한 지적기능을 보유하는 자율제어 시스템 구축가능 - 개방형 제어구조가 권역별로 제시되고 구현되고 있는 단계 - ISO 14649 정보에 기반한 지적제어기는 아직 미달의 연구과제 ㆍ 파급효과 및 대응 (국제적인 기술경쟁력 확보) - CAD/CAM 시스템에의 ISO 14649 포용 필요 - CNC 제어기의 ISO 14649 판독 능력 필요 - ISO 14649에 기반 한 지적제어기의 구현에 관한 연구 필요 - 적극적인 International Interface 필요 - 방대한 연구: 산학연의 연구 개발과 국가적인 정책 배려 필요

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.18 no.9
• /
• pp.1368-1375
• /
• 1993

This paper deals with the decentralized robust adaptive controller design for large-scale interconnected systems. We consider an arbitrary interconnection of subsystems with unkown parameters and bounded disturbances. When the disturbance and uncertain interconnections are present, the stability of the controlled large scale system is ensured if there exists a positive definite M-matrix which is related to the bound of the interconnections. The possible bound of the interconnections is assumed to be known Pth order polynomials for the decentralized adaptive controller. A modified adaptive law is proposed guaranteeing the existence of a region of attraction from which all signals converge to a residual set Do, which contains the equilibrium.