• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.23 no.3
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• pp.202-207
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• 2013

In the paper, we design a autonomous mobile robot for freight transportation and propose an operation method of the robot in the warehouse. In order to implement autonomous navigation, it is needed to recognize the position of the robot and track the path to the target. Previous methods are hard to change the workspace environment and need high cost to install and keep a maintenance of the system. The lifter of freight transportation robot is designed to load and unload a baggage through up and down motion. Also, ultrasonic sensor, RFID, QR-code and camera sensor is used to carry out various functions while the robot navigates in the various environment. We design an operation method of the mobile robot in order to effectively arrive a goal position and transport a freight. The proposed methods are verified through various experiments.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.560-563
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• 2017

물류 창고에서 화물 이송 자동화를 위해서 기존의 여러 방식들이 제안 되었지만 설치 및 유지 보수에 대한 비용이 많이 들고 목적에 따라 유동적으로 작업환경을 바꾸기 어려울뿐더러 갑작스러운 작업환경변화에 대처하기 힘들다는 단점이 있다. 본 논문은 무인 화물 이송 이동 로봇이 다양한 환경에서 여러 가지 기능들을 수행하기 위해 초음파 센서 적외선센서를 장착하였으며 라인을 다라 목표점까지 주행하기 위한 알고리즘을 제안하고 시뮬레이터를 제작하여 실험을 해 보았다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2019.11a
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• pp.218-220
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• 2019

전 세계 주요 항만에서 컨테이너터미널의 자동화가 추진되고 있으나, 기존 터미널 자동화 모형은 수출입 화물의 단순 양하에 초점을 둔 서구형 수직 배열 중심으로 개발되었다. 이로 인해 다양한 On Dock 서비스가 이루어지는 우리나라 컨테이너 항만의 경우, 터미널 자동화 추진에 많은 어려움이 존재한다. 이에 본 연구는 컨테이너터미널 On Dock 서비스 중 주요 업무인 공컨테이너 관리의 효율성 제고를 위해, 수직 배열 자동화 컨테이너터미널에서 활용할 수 있는 새로운 구내 이송모델을 제시하고 효과를 분석하였다.

• Journal of Energy Engineering
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• v.1 no.1
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• pp.19-26
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• 1992

인류사회 발전의 원동력은 "움직인다"는 것이다. 예를 들면 동물의 움직임, 물의 흐름, 식물의 성장, 화살의 날음, 자동차가 굴러가는 것 등이 그것이다. 뿐만 아니라, 인류는 식량을 모으기 위해서 움직여야 하고 또한 생존을 위해서는 기본적인 기능을 수행하여야 한다. 특히 현대 사회는 사람과 생활필요품을 이송시키기 위해서 승용차, 항공기, 화물자동차 그리고 기차 등을 이용한다. (중략)

• Journal of Digital Convergence
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• v.15 no.12
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• pp.273-282
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• 2017

The purpose of this study is to investigate the changes in the recovery of equipment using full containers loaded with freight instead of direct container transportation according to the sales policy considering the cost of transporting the containers. The EMU operation case was analyzed. The policies implemented by Company A to provide EMU credits depended only on the relative accountability contribution margin per box (RA CMPB) for the profitability of backhaul full freight. Therefore, these policies resulted in limitations in sales based on profitable accountability (PA) CMPB, which is more profitable. Moreover, while some Asian regions have surplus equipment, many Asian destinations to which their freight is exported have equipment shortages. Thus, in some cases, service sales to the regions with surplus equipment generated greater company-wide profits when compared with the return of empty containers or sales to the regions with insufficient equipment. In other words, the conditions for providing EMU credits should be changed, and even the full freight between regions with surplus equipment should be provided with credit amounts in which potential factory and transport costs in a destination are pre-reflected.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2017.11a
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• pp.54-55
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• 2017

본 연구는 항만에 설치된 방사선감시기의 검색기능 극대화를 위하여 방사선감시기의 검색환경을 분석하고 물류흐름 관점에서 운영환경 개선방안 도출을 목적으로 한다. 본 연구 목적 달성을 위해 원자력안전위원회에서 제시한 방사선 위험화물의 수입 물동량 분석을 수행하여 방사선감시기 설치 타당성을 확보하였다. 문헌조사와 현장 전문가 인터뷰를 통해 항만의 방사선감시기 설치환경 및 운영에 따른 물류 장애요인을 분석하였다. 또한, 항만 내 방사선감시기 설치가 가능한 위치를 3단계(본선하역작업, 야드 이송 및 적재 작업, 게이트 반출)로 구분하여 각 위치별 장 단점을 분석하고 최적의 감시기 설치 위치를 도출하였다. 연구결과, 감시기 설치 위치 단계별 비용, 물류흐름, 관리 운영적 측면을 고려하였을 때, 게이트 반출 단계가 방사선 감시기 설치를 위한 최적위치로 적합한 것으로 확인하였다. 방사선감시기의 운영최적화 방안으로는 첫째, 반출 게이트 내부의 2차 검색부지 확보를 통해 게이트 통과 전 방사선감시기를 통한 화물 검색이 이루어질 수 있도록 해야 한다. 둘째, 화물인도지시서(Delivery Order: D/O)를 활용한 신속한 화물정보 파악을 통해 물류흐름의 방해요인을 제거 할 수 있음을 알 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Soil and Groundwater Environment Conference
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• 2003.09a
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• pp.318-321
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• 2003

비소로 오염된 토양, 하천 퇴적물 및 광미의 복원할 때, 토양 세척 공정에서 중요한 인자인 비소의 화학적 결합형태와 세척제에 따른 용출특성과 고효율 세척 및 세척액의 재활용도를 높이기 위한 공정을 바탕으로 토양세척장비를 설계하였다. 화학적 결합형태에 있어서 토양은 잔류 결합형태가 주되고, 퇴적물의 경우는 철산화물과의 결합형태가 강하며, 광미는 황화물과의 결합에 따른 잔류형태와 철산화물과의 결합형태가 상당부분을 차지한다. 세척제에 따른 용출특성으로부터, 철산화물과 황화물과 결합하고 있는 비소의 화학적 결합형태를 파괴하면서 비소를 추출할 수 있는 용제로 HCl, Oxalate, EDTA, M$_2$O$_2$를 사용하였다. 추출 결과, 비소가 철산화물과 결합한 형태가 비중이 높을수록 EDTA 나 Oxalate가 효율이 높으며, 황화물에 대해서는 HCl과 $H_2O$$_2$이 상대적으로 높은 추출 효율을 보였다. 구성된 세척조는 밀폐실린더형과 스크류이송형 세척조로 구성되어 각각 혼합교반에 의한 세척과 토양입자 분급에 따른 세척이 가능하다. 세척 공정중 최적 산도 조절이 중요한 인자가 되며, 세척액의 재활용도를 높일때, 세척수에 용해되어 있는 비소 및 중금속과 미립자의 동시 제거를 위한 응집 침전조에서 응집제에 의해서 미립자와 함께 제거하는 응집, 침전 및 분리공정을 배치하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2020.11a
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• pp.157-158
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• 2020

항만용 자율주행 야드트럭운행 환경은 무신호교차로 주행, 낮은 GPS정확도, 악천후상황주행, 이송 컨테이너 위치변경등과 같이 일반 도로의 센서기반의 자율주행차량 운행과 다르게 매우 복잡하다. 이를 위해서는 항만내 특성을 반영한 실시간 위치, 속도 등에 대한 정확한 인식이 중요한 요소이다. 이를 위해서 센서융합과 V2X기반의 복합적인 항만용 실시간 로컬 동적지도 (Local Dynamic Map) 생성 및 V2X기반의 협력측위를 통하여서 기존의 독립적인 자율주행차량의 위치 인식보다 더 개선된 고정밀 위치 인식 정보추출이 필요하다. 본 연구에서는 복합적인 항만용 동적지도 생성관리시스템의 설계 방안 및 협력측위 기술 적용 방안을 제시하고 이를 활용한 항만 구역내 자율주행차량 및 모든 화물 이송장비들의 실시간 위치 인식뿐만 아니라 이동체의 사전 충돌예측 및 비상정지 안전 제어 가능한 V2X 기반의 인텔리젼스 한 3차원 관제시스템 설계 방안을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2019.05a
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• pp.131-132
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• 2019

부산항 신항은 2018년도 기준으로 컨테이너 14,559천TEU를 처리하였으며, 환적은 58.89%을 점유하고 연평균 6.41% 증가되고 있다. KMI 2017년도 물동량예측량의 연평균 증가율을 적용하면 부산항 신항의 환적화물량은 2030년에는 12,326천TEU에 이를 것으로 전망된다. 아울러, 환적화물 중에서 타부두 환적물량은 2018년도 기준 26.3%이며 총 신항 물동량대비 15.51%에 이르고 있다. 이러한 증가추세를 고려하면 2030년 타부두 환적물량은 3,080천만 TEU에서 3,600천TEU에 이를 것으로 전망된다. 한편, 타부두 환적물량 증가에 따른 부두간 컨테이너 이송량이 증가되고 있으며, 이러한 화물 증가량은 배후 임항도로의 정체를 초래를 야기시키어 항만 경쟁력을 약화시키는 원인으로 작용된다. 본 연구에서는 부산항 신항에서 타부두 환적을 위한 전용시스템의 도입 평가요소 우선순위에 대하여 터미널 운영사, 선사, 항만공사 및 관련 전문가에 대하여 설문을 실시하여 도출하였다. ITT 도입 평가요소 항목으로서 생산성, 안정성, 투자효율성, 운영효율성, 정책부합성에 대하여 검토하였으며, 각 하위 평가요소로서는 각각 3개씩에 대하여 총 15개의 하위요소에 대하여 평가를 실시하였으며, 이를 통하여 항후 부산 신항의 ITT 도입시 평가 요소로 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2009.06a
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• pp.194-195
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• 2009

According to the issue "global warming", many regulations and agreements with countries in the world are becoming set and it is being fulfill now. Under the progress of Post Kyoto Protocol agreement, It will be sure that Korea rave a duty to reduce $CO_2$ emission from 2013. For them, Korea have to make a strategies about the Climatic Change Convention for all industries. Recently, a great attention about $CO_2$ emission in the world is focused on port, shipping line and airline. Most countries are establishing policies to prevent environment from these industry fields, but Korea has not yet made for them. Thus, Korea need to collect $CO_2$ emission data not only the routes of container from port but also activities in the port. In this paper, an estimation of $CO_2$ emission under the route of container transportation at Korea by using O/D analysis will be addressed. And then, it will be used to make a optimal routes of container transportation which can reduce $CO_2$ emission in future.