• 융합신호처리학회논문지
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• 제14권1호
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• pp.51-56
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• 2013

PID제어기가 산업현장에서 많은 잇점 때문에 이용되고 있다. 그러나 제어계의 성능을 향상시키기 위해 PID제어기를 변형시킨 여러 가지 제어기법들이 연구개발 되고 있다. 본 논문에서는 PI제어계에 전치보상기와 PD제어기를 부가한 전치 보상기를 갖는 PI-PD제어계를 제안하였다. 그리고 정규화법으로 제안한 제어계의 전달함수의 영점과 극점의 소거로 간단한 1차계가 되도록 하였다. PI제어기 및 제어대상전달함수의 계수 값을 이용하여 전치 보상기 빛 PD제어기를 설계 할 수 있도록 하였다. 시뮬레이션의 결과로 제안한 제어계의 유효성을 확인하였다.

• 전력전자학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.92-98
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• 1998

최근 전력용 대용량 반도체 소자의 개발과 저가형 마이크로프로세서의 발전에 따라서 일반 산업현장에서도 디지털 제어방식이 일반화 되어가고 있다. 그러나 용접산업분야에서는 이러한 마이크로프로세서를 적용한 용접기 시스템에 관한 연구가 미진하고 이에 따라서 용접기에 필요한 각종 보호 및 용접성능향상을 위한 기능을 구현하기 위한 다수의 소자를 사용하여야한다. 따라서 본 본문에서는 3상 제어 정류형 CO2 가스메탈 아크 용접기의 디지털 컨트롤러 설계와 용접기에 필요한 각종 보호 및 용접성능향상을 위한 기능이 디지털화에 관하여 연구하였고, 그 결과 용접성능 향상뿐만 아니라 기존의 아날로그 컨트롤러와 비교시 제작비 절감도 가능하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1021-1023
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• 2002

최근 전력연구원에서 화력 발전소에 설치한 위상 제어 정류기 (PCR : Phasc Controled Rcctifier)에 설치된 동기 변압기 (Synchronous Transformer)의 절연 파괴에 의한 소손이 발생되어 발전소 운용에 신뢰성을 떨어뜨리고 있다. 본 논문에서는 800MW급 발전기용 다중화 정지형 여자시스템을 현장에 적용하여 설치, 운전중인 동기 변압기를 기준으로 1차측(고압측)이 절연 파괴후 소손된 변압기의 설계규격과 1차측과 2차측의 권선배치, 고조파 영향, 권선 굵기에 따른 단락 용량 기타 변압기 제작 방법에 대한 전반적 기술을 검토한 결과를 기술하고자 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.516-523
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• 2001

진화프로그래밍과 슬라이딩 모드 관측기를 이용하여 SRM의 위치 속도를 추정하고 이를 속도제어에 적용하는것을 소개하고자 한다. 회전자 정보각의 검출은 일반적으로 엔코더나 레졸버를 사용하나, 이러한 기계적인 외부 위치 센서는 가격이 비싸므로 SRM 시스템의 설치 비용과 전체 드라이버 시스템의 크기가 증가하는 요인이된다. 따라서 산업현장에 적용하는 한계의 원인이 된다. 본 연구에서는 위치 및 속도센서를 제거한 슬라이딩 모드 관측기를 사용하여 SRM 드라이브에 적용되었다. 그러나 SRM의 제어에 있어 슬라이딩 모드 관측기의 파라메터들이 매우 민감하여 작은 변화에 대해서도 위치와 속도 추정결과에 많은 영향을 미친다. 제어이득을 일정하게 유지하고, 슬라이딩 모드 관축기의 파라케터들을 크게 변화시킬 경우, 관축기의 파라메터들은 관측기의 떨림 폭을 결정하므로, 위치와 속도의 추정값의 변화가 크게 발생하여 관측기의 떨림 현상이 나타난다. 본 연구에서는 이러한 슬라이딩모드 관측기의 파라메터들과 제어기의 이득들을 방향성 벡터를 갖는 진화 프로그래밍을 사용하여 최적의 파라메터들을 선정하고, 이를 제어시스템으로 구현하고자 한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.1796-1803
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• 2006

본 연구에서는 비선형성이 강한 대표적인 불안정한 시스템으로 새로운 제어 이론의 유효성을 실증하고 평가하기에 적합한 도립 진자 시스템의 강인 안정 및 강인 제어 성능을 확보하기 위하여 $H_{\infty}$ 제어 이론을 도입하여 최적 제어기를 설계하였다. 그리고, 저역통과 필터를 제어 대상 시스템과 종속으로 결합시켜 개루프 전달함수의 형성(loop shaping)을 시도함으로서, 감도함수 및 상보감도함수가 바람직 한 주파수 특성을 갖도록 하였다. 먼저, 설계한 $H_{\infty}$제어기를 도립진자 제어시스템에 적용하여 시뮬레이션 하였고, 그 결과를 전통적인 기법으로 산업현장에서 널리 사용하고 있는 PID제어기를 채용한 시스템의 출력과 비교하여 그 가능성을 확인하였다. 그런 다음, 설계 한 제어기를 실제 시스템에 적용하여 실험하였다. 시뮬레이션 및 실험 결과를 통해, $H_{\infty}$ 제어기는 모델링 오차, 외란 및 노이즈의 영향을 줄이면서 제어목표를 잘 추종하는 것으로 나타나 안정도 및 제어성능이 우수함을 확인할 수 있었다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2000년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.335-338
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• 2000

최근에는 기존의 인버터시스템 전원으로 사용되던 다이오드정류기 또는 위상제어정류기의 단점을 개선하고 고속운전에 따르는 제어전압의 부족을 해결하기 위해 3상 PWM 컨버터의 사용이 증가하고 있는 추세이나 3상 PWM 컨버터의 제어는 입력전원이 평형일 경우를 전제로 하고 있다. 그러나 불평형전원은 실제 산업현장에서 빈번히 일어나는 현상으로 입력전원이 불평형이 되면 역상분전압에 의해 THD가 증가하고 직류링크전압에 저차 고조차성분이 나타나게 되므로 인버터의 성능에 악영향을 준다. 따라서 본 연구에서는 입력전원의 불평형에 따른 AC-DC-AC 컨버터의 문제점을 해결할 수 있는 효율적인 제어기법을 제시하는 것을 목적으로 하고 있다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2009년도 정기총회 및 추계학술대회 논문집
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• pp.246-248
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• 2009

본 논문에서는 장력 검출 장치(로드셀, 댄서 등) 가장착되어 있는 생산 설비에서 강선, 강판, 제지, 섬유, 비닐 등과 같은 소재의 장력을 정밀하게 제어하기 위한 인버터의 장력 제어 전용 PID 제어기와 직경 또는 소재의 두께를 실시간으로 추정하여 인버터의 출력 주파수를 보정하는 추정기를 제안한다. 본 논문에서 제안된 방법을 다양한 용량(0.37kW~160kW) 대의 인버터에 탑재하여 실제 부하에 적용함으로써 산업 현장에서 요구하는 수준이상의 우수한 제어 성능을 나타냄을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.248-248
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• 2000

본 연구는 조선 소조립, 판넬조립 등의 공정에서 발생되는 필렛 용접 부위의 용접 자동화를 위한 로봇 시스템 개발에 관한 연구이다. 조선등의 중공업 분야에서는 작업이 중량이고 대형임에 따라 로봇이 부재의 특정위치로 이동하여 작업해야 한다. 또한 작업대상의 형상이나 치수가 매번 변경됨에 따라 이에 능동적으로 대처할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 두 대의 로봇(2대x6축=12축)이 다축 문형 캔트리(4축)에 장착된 조선용 필렛용접 로봇 시스템(16축)을 개발하였다. 필렛용접부재를 중심으로 두 대의 로봇이 양쪽을 동시에 용접하는 방식으로 고속회전토치를 적용하여 위빙동작없이 원하는 용접각장(Leg Length)을 생성할 수 있다. 캔트리 시스템은 PC 기반의 별도 제어기로 구성하여 두 대의 로봇 제어기와 신호 입출력에 의해 동시동작이 가능하도록 하였으며, 작업장에 놓인 부재의 위치오차를 보장하기 위하여 시각센서를 적용하였다. 용접시작점의 위치보정을 위한 시작점 검출을 위해접촉센서(Touch Sensor)를 적용하였으며, 용접선 추적을 위해서 아크센서(Arc Sensor)를 적용하였다. 본 시스템 2000년 1월 제작 설치가 완료되어 현재 성능 테스트가 완료된 상태로 향후 생산현장에 적용될 계획이다.

• 대한기계학회논문집
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• 제19권1호
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• pp.111-121
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• 1995

A fuzzy control algorithm of bell-type membership functions and 9 rules is constructed for narrow range level control of steam generators in nuclear power plants. It is implemented at a field digital distributed controller, a Westinghouse-made controller called Westinghouse Distributed Processing Family(WDPF). Performance for level control of the developed fuzzy controller is compared with that of conventional controller, both at the field controller. For these comparisons, both the fuzzy control algorithm and the conventional PI control algorithm were carefully tuned. Also the sampling time for optimal performance was investigated. The results show that the fuzzy control algorithm is not only better in performance than the conventional algorithm but also much easier to be tuned by operators in the field.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1995년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.761-765
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• 1995

원자력발전소의 제어봉구동장치는 원자로의 압력경계 안에 설치되고 밀봉되므로 센서의 설치가 곤란하여 기존의 제어기는 개루프 형태의 제어기를 사용하고 있다. 본 논문에서는 기존 타이밍모듈의 문제점을 해결하기 위하여 제어봉구동장치 내부에 센서를 설치하지 않고도 제어봉구동장치의 작동 상황을 감시할 수 있는 방법을 개발하였다. 이 방법을 이용하여 제어봉 낙하방지, 정밀한 위치제어, 코일 수명연장의 특성이 있는 제어봉구동장치 타이밍 제어기를 폐루프 제어계통으로 설계하였다. 폐루프 제어개념에 의하여 개발된 알고리즘은 기존의 문제를 대부분 해결하였으며 계통의 성능 및 신뢰도가 향상되었다. 알고리즘 개발 및 시험 시, 여기서 설계한 실시간 제어봉구동장치 시뮬레이터를 사용하였고 현장에서 취득한 실제의 데이터와 함께 이 시뮬레이터를 이용하여 개발한 모든 알고리즘의 검증시험을 하였다. 검증결과 이 타이밍 제어기는 본래의 기능을 잘 수행하는 것으로 나타났다.