• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.44 no.3
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• pp.51-57
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• 2007

Without human dynamics effects, the manually operated target tracking system has poor performance or instability in real environments. The tracking system is invalid when a human is added to the control loop as a real time delay, because input signals are generated by human operator to reduce the errors between target and gun. In this paper, we consider the human operator as a part of controller and modeling the human operator as a first-order model to generate the intentional force. But it is known that human modeling is not easy because of disturbance or noise of the vehicle while moving for the target. We performed a variety of experiments with real plant to identify the model's parameters and verify the proposed operator model's efficiency.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.9 no.1
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• pp.73-82
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• 1995

이 논문에서는 고차수 동력학적 표적모형을 이용하여 간단하고 우수한 성능을 지니는 위치와 힘의 추적제어법을 제안하였다. 이 표적모형은 위치오차와 힘오차의 상관관계를 자유운동을 위한 임피던스와 힘오차의 보상기로 모형화한다. 이들의 특성중, 적절한 보상기 설계에 의하여 위치입력과 힘입력 추적제어, 천이응담을 줄이기 위한 위치입력과 힘입력의 동시사용 및 매니퓰레이터의 접촉시에 부드러운 접촉을 위한 동특성의 연속성 유지 보상기 설계에 대하여 고찰하였다. 또한 접촉환경이 불규칙한 기하구조를 갖는 경우에,위치교란중 힘의 추적제어를 모의실험으로 보였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.468-469
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• 2008

항공기, 차량, 고속의 비행체 등과 같은 동적인 플랫폼에서 표적을 추적하기 위한 영상 추적 시스템은 시선을 안정화하는 외부의 추적루프와 내부의 안정화 루프를 포함하는 구조로 되어 있다. 2축 김발을 사용하는 영상 추적 시스템의 추적루프는 크게 영상 추적기, 추적 제어기, 안정화 루프 등으로 구성되어 있다. 본 논문에서는 영상 추적 시스템의 추적 제어기를 설계하여 성능을 분석하고, 또한 설계된 제어기를 적용하여 영상 추적기의 시간지연에 의한 추적 루프 특성을 분석하였다. 마지막으로 설계된 추적 제어기를 영상 추적 시스템 시뮬레이터에 적용하여 고기동 고속의 비행체 환경에서 추적 루프 성능을 분석하였다.

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
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• v.17 no.5
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• pp.703-710
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• 2014

An Image-Based Target Tracker maintains LOS(Line Of Sight) to a target by controlling azimuth and elevation gimbals of an ISS(Inertially Stabilized System). Its controller produces the gimbals commands of the ISS using tracking errors provided by an image tracker. The control performance of the target tracker with PI controller generally used for tracking controller is limited because of bandwidth limitation by time delay yielded by image capture and processing of the image tracker. In this paper, tracking controller using target states estimator is proposed which can enhance the tracking performance under the highly dynamic maneuvering conditions of the ISS and the target. Simulation results show that the proposed method can improve the tracking performance than that with only PI controller.

• The Journal of Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• v.23 no.1
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• pp.47-55
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• 2012

This paper describes the developed HILS and test equipment in order to test the performances of MMW(Millimeter-Wave) seeker which can detect and track a high speed of short-range ballistic missile and aircraft. This system is used to 141 horn antenna array, array switching, and gain and phase control algorithm to simulate various kind of targets and trajectory of high speed and maneuver moving target. In addition, it simulates not only velocity and range for these targets but also clutter and jamming environments. System configuration and implementation and the measurement results of major subsystems such as target motion simulator, simulation signal generator, high speed data aquisition unit, and central control unit are presented. These systems could verify the detection and tracking performance of MMW seeker through dynamic real-time test based on simulation flight scenario.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.303-304
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• 2007

항공기, 차량, 유도탄 둥과 같은 동적인 플랫폼에서 표적을 추적하기 위해서 시선을 안정화하는 외부의 추적 루프와 내부의 안정화 루프(또는 속도 루프)가 있고, 또한 표적을 추적하기 전 표적을 지향하고 포착하기 위해 김발을 동체에 대해 일정한 각도로 유지하기 위한 위치 루프도가지고 있다. 일반적으로 안정화 루프는 각속도를 측정하기 위한 검출기로 자이로를 사용하고, 위치 루프는 김발각을 제어하기 위한 위치 검출기를 사용한다. 그러나 안정화 루프에 사용되는 자이로는 루프 성능을 최적으로 하기 위해서 고성능/고가의 자이로가 사용되는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 위치 루프에 사용되는 위치 센서인 리졸버를 사용하여 고성능/고가의 자이로 센서 없이 안정화 루프를 설계하였고, 리졸버를 사용하여 설계된 안정화 루프가 동적인 플랫폼에 사용될 수 있는지 시뮬레이션 결과와 실험 결과를 통해 분석하였다.

• ICROS
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• v.3 no.2
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• pp.20-25
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• 1997

이 글에서는 전술유도무기체계에서 호밍유도의 PNG 다음으로 많이 채택하고 있는 시선지령유도의 유도루우프 설계기술에 대해 논하고자 한다. 이를 위해 유도루우프를 구성하고 있는 부체계인 표적추적장치, 오차보상기, feedforward 보상기에 대해 살펴보고 유도루우프를 설계할 때 고려해야 할 유도오차를 발생시키는 요인인 표적의 기동, glint noise 등의 영향에 대해 분석한다. 또한 유도탄의 기동력과 지령수신기의 수신감도에 따라 결정되는 명중영역의 산출과 시선유도의 발전추세에 대해 언급하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1824-1825
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• 2006

항공기, 차량, 유도탄 등과 같은 동적인 플랫폼에서 표적을 추적하기 위해서는 시선을 안정화하는 외부의 추적루프와 내부의 속도 루프를 포함하는 서보 구조가 필요하다. 본 논문에서는 내부의 속도 루프인 안정화 루프에 큰 입력 전압이 인가되었을 때 구동기(Actuator) 포화 현상에 의해서 공간 안정화 루프 성능이 나빠지지 않게 와인드업 방지(Anti-windup) 기능을 가진 디지털 비례적분(Proportional Integral, PI) 제어기를 설계한다. 디지털 와인드업 방지 비례적분 제어기는 일반적으로 SISO 시스템 설계를 위한 방법으로 와인드업 방지 기능을 가진 R, S, T 다항식으로 표현되는 입출력 형태의 제어기를 이용하여 설계하였다. 설계된 제어기는 모델링에 의한 시뮬레이션 결과와 실험결과를 통해 성능을 분석하였다.

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
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• v.2 no.1
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• pp.170-182
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• 1999

In this paper, we present a tracking accuracy enhancement method by compensating the time delay of the video tracker in an EOTS. The proposed method has two functional parts, which can cope with the time delay of LOS and maneuvering target informations by Smith predictor and Kalman filter. So it can dramatically reduce the tracking error over conventional PI control or Smith predictor control. To verify the proposed method, various and extensive simulation and experimental results are given.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.21 no.4
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• pp.43-49
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• 2021

A small infrared image homing system is a tracking system that has an infrared image sensor that identifies a target through the day and night infrared image processing of the target on the ground and searches for and detects the target with respect to the main target. This paper describes the development of a board equipped with a high-speed CPU and FPGA (Field Programmable Gate Array) to identify target through real-time image processing by acquiring target information through infrared image. We propose a CPU-FPGA combining architecture for CPU and FPGA selection and video signal processing, and also describe a controller design using FPGA to control infrared sensor.