• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.573-578
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• 2004

This paper presents a methodology for the stiffness analysis of a low-DOF parallel manipulator. A low-DOF parallel manipulator is a spatial parallel manipulator which has less than six degrees of freedom. The reciprocal screws of actuations and constraints in each leg can be determined by making use of the theory of reciprocal screws, which provide information about reaction forces due to actuations and constraints. When pure force is applied to a leg, the leg stiffness is modeled as a linear spring along the line. For pure couple, it is modeled as a rotational spring about the axis. It is shown that the stiffness model of an F-DOF parallel manipulator consists of F springs related to actuations and 6-F springs related to constraints connected from the moving platform to the base in parallel. The $6{\times}6$ Cartesian stiffness matrix is obtained, which is the sum of the Cartesian stiffness matrices of actuations and constraints. Finally, a 3-UPU parallel manipulator is used as an example to demonstrate the methodology.

• 한국정밀공학회지
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• 제10권4호
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• pp.42-53
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• 1993

이 논문에서는 정밀로봇 설계에 관한 여려 사안을 다루었다. 정밀로봇이란 미세한 오차와 정밀한 제어로 기존 로봇의 정밀도 향상을 위한 작고, 정밀한 운동범위를 갖춘 로봇이다. 원하는 운동범위나 효과적인 힘 전달률, 최소한 작은 힘으로의 동작을 수행하기 위한 최적의 기구학적 변수를 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 구현하고자 한다. CAD/CAM 시스템을 이용한 합성, 해석 및 제작을 위한 정보가 만들어질 수 있으며 최대 휨 및 응력해석을 통하여 최종적인 검증 및 설계 변경을 위한 자료로서 사용될 수 있을 것이다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권4호
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• pp.353-360
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• 2015

상용차 운전자들은 운전시간이 길고, 엔진폭발에 의한 아이들 진동 등으로 인하여 일반인보다 많은 피로감을 느낀다. 본 논문에서는 아이들 진동에 의해 상용차 운전석에 전달되는 진동을 줄여 승차감을 향상시키기 위하여, 마그네틱 스프링을 이용한 시트현가장치를 제안하였다. 또한 최적설계를 통해 평행사변형 마그네틱 현가기구를 설계하였으며 이 제안된 시트를 장착한 차량의 진동 및 성능을 연구하였다. 그 결과 진동 전달률은 코일스프링 현가기구가 0.990, 평행사변형 마그네틱 현가기구는 0.823로 우수한 성능을 보여주었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1994년도 추계학술대회 논문집
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• pp.893-900
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• 1994

In this study, workspace analysis has been performed for a Clemens Coupling type parallel robotic wrist with four degrees of freedom such as three angular degrees of freedom and 1 plunge motion. Because of plunge motion, this mechanism has no singular point that the general roll-pitch-roll mechanisms have. Also, proposed mechanism performs larger load, faster motion, with less weight and has better structural characteristics such as higher stiffness and strength to weight ratio compared with serial type mechanisms. As a basic step for position control, the closed form solution of forward and inverse kinematics are proposed and workspace is analyzed and plotted by applying triangle tracer method for workspace boundary tracing.

• 한국정밀공학회지
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• 제28권7호
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• pp.851-858
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• 2011

Nanopositioning technologies play an important role in the progress of electronics, optics, bio-engineering and various nano-scale technologies. As a result, various practical nanopositioning methods have been successfully introduced. Flexure mechanism is a valuable method in nanopositioning because of smooth and friction-free motion and the infinitesimal movement near to sub-nm. In this study a modularized nanopositioner based on parallelogram four-bar linkage structure with right-circular flexure hinge was developed. The positioning performance of a single axis nanopositioner and a XY nanopositioner which was extended from single axis one were demonstrated using control experiments. Consequently, it was shown that the developed single axis nanopositioner possessed high performance and could be extended to various multi-axis nanopositioners.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권5호통권98호
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• pp.200-208
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• 1999

The statics relation of the Stewart platform has been investigated from the viewpoint of the forward and inverse force transmission analyses. Two eigenvalue problems corresponding to the forward and inverse force transmission analyses have been formulated. The forward force transmission analysis is to determine the ranges of the magnitudes of the force and moment generated at the end-effector for the given magnitude of linear actuator forces. In reverse order, the inverse force transmission analysis is to find the range of the magnitude of actuator forces for the given ranges of the magnitudes of the force and moment at the end-effector. The inverse force transmission analysis is important since it can provide a designer with a valuable information about how to choose the linear actuators. It has been proved that two eigenvalue problems have a reciprocal relation, which implies that solving either of the eigenvalue problems may complete the forward/inverse force transmission analysis. A numerical example has been also presented.

• 치위생과학회지
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• 제4권3호
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• pp.97-102
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• 2004

구내표준방사선사진의 촬영에 있어서 촬영법에 따라 어떤 실책을 얼마나 범하는지를 파악하여 앞으로의 학생지도에 필요한 자료를 얻고자 D보건대학 치위생과 학생들을 대상으로 수업한 결과 필름 3251매를 분석하고, 등각촬영법과 평행촬영법의 촬영실습수업을 이수한 학생 120명을 대상으로 설문조사를 하여 아래와 같은 결과를 얻었다. 1. 등각촬영법으로 촬영한 경우에는 상 하악 모두 견치부에서 실책률이 가장 높았다. 2. 평행촬영법으로 촬영한 경우에는 상 하악 모두 소구치부에서 실책률이 가장 높았다. 3. 촬영기술상의 실책은 상의 연장이 가장 빈도가 높았다. 4. 실책률과 왜곡량 모두 평행촬영법에 비해 등각촬영법에서 높게 나타났다. 5. 필름처리과정에서의 실책은 저현상이 가장 빈도가 높았다. 6. 학생들은 등각촬영법에서는 중심방사선의 수직각 조절을, 평행촬영법에서는 필름고정기구를 구강내에 고정시키는 것을 가장 어렵게 느끼고 있었다. 7. 학생들은 현상과정에서는 현상정도 파악을 가장 어려워하는 것으로 나타났다. 이상의 결과를 종합해 볼 때 구내표준촬영법을 익힘에 있어서 학생들은 수직각조절 미숙으로 인한 실책을 가장 많이 범하며, 현상과정에서 현상정도 파악을 가장 어려워하는 것으로 나타났다. 따라서 학생들이 실책을 줄이고 수면 효율을 높이기 위해서는 해부학적 구조를 충분히 이해하고 공간적인 개념을 가지고 접근할 수 있도록 하는 지도와 함께 각자의 기준을 설정할 수 있도록 개인의 선행 학습 수준에 맞는 1:1 지도가 요구된다. 이를 위해서는 충분한 시간과 보조인력의 확충이 필요하다.

• 대한소아치과학회지
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• 제28권1호
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• pp.185-194
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• 2001

측두 규격방사전사진 촬영시 피사체의 정중시상면과 필름의 평행관계가 유지된 상태에서 피사체의 수직회전 그리고 피사체의 정중시상면과 필름의 평행이 이루어지지 않는 피사체의 수평회전에 따른 확대율의 변화를 평가하고자 하였다. 이를 위하여 수직회전 및 수평회전을 정밀하게 재현할 수 있는 입체적 기구를 제작하여 측두 규격방사선사진을 촬영한 후, 현상된 필름 상에서 선계측치 및 각도계측치에서의 확대율, 그리고 피사체의 정중시상면을 중심으로 한 좌우 대칭적인 해부학적 구조물 간의 거리차에 의한 확대율의 차이를 비교하였다. 그 결과, 측두 규격방사선사진을 촬영시 피사체의 정중시상면과 필름의 평행관계가 유지된 상태에서 두부 고정장치의 양측 귀꽂이를 중심축으로 한 수직회전은 모든 계측치의 확대율에 영향을 미치지 않으나, 정중시상면의 수평회전이 커질수록 수평계측치에서는 대체로 확대율의 감소가 커지는 반면. 필름 우측의 수직계측치에서는 확대율의 점진적인 증가가, 좌측의 수직계측치에서는 확대율의 점진적인 감소가 나타나며, 동일한 회전량일 때 수직계측치에서보다 수평계측치에서 대체로 더 큰 차이가 나타나 측두 규격방사선사진의 촬영 시에는 피사체의 정중시상면과 필름과의 평행관계 유지의 중요성과 함께 피사체의 수평회전의 정도에 따른 필름의 부위별 확대율 변화의 유형을 숙지해야 할 것으로 가늠된다.

• 한국결정학회:학술대회논문집
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• 한국결정학회 2003년도 춘계학술연구발표회
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• pp.11-11
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• 2003

전자현미경내에서 일부 무기 및 금속 시료들은 전자빔 조사에 의해 시료구조가 손상되거나 비정질화 또는 상전이 등과 같은 구조전이 현상들을 겪게 된다. 즉, 전자빔 조사에 의해 시료는 원자간 결합이 끊어져 나타나는 Knock-on damage, 시료 원자 주위의 전자들과의 상호 작용에 의해 나타나는 Ionization damage, 빔 에너지의 시료온도 상승 기여에 의한 Radiolysis damage 등의 현상들을 경험하게 된다. 이러한 현상은 전자현미경의 가속전압, 전자밀도, 시료 조건 등에 따라 그 지배기구가 다르며 동일한 시편이라도 시료의 두께와 시편온도를 결정하는 전자빔 조사선량에 따라 그 양상과 전이 속도가 달라진다. 본 연구에서는 전자빔 조사에 의해 구조 전이를 겪게 되는 대표적 무기수화물의 하나인 Cibbsite에 대해 전자빔 조사효과에 대한 정량적 고찰을 에너지 여과 투과전자현미경 (EF-TEM)을 이용하여 시도하였다. 전자빔 조사는 120분까지 실시하였고 각 시간별로 에너지 필터와 Imaging plate를 이용하여 Gibbsite의 회절패턴과 미세조직 변화를 기록하였다 빔조사 시엔 illumination angle을 1.25mrad(Dose rate : 334 × 10³ e/sup -//sec·n㎡)으로 하였으며 사진기록 시엔 최소 illumination angle인 0.04mrad(Dose rate : 413 e/sup -//sec·n㎡)을 사용하였다. 시료의 관찰방향은 [001]방향이고 관찰시료두께는 약 50nm로 평가되었으며 시료의 화학변화는 EDS를 이용하여 분석하였다. 회절자료의 Intensity는 ELD/CRISP 프로그램을 이용하였으며 빔조사선량은 평행조사빔이 시료와 상호 작용하는 면적과 상호작용하지 않을 때의 빔을 회절모드에서 faraday cup으로 측정한 빔전류로 부터 계산하였다. Gibbsite에 대한 전자빔 조사 시 1분 이내에 급격한 Hydroxyl Ion(OH-)의 이탈로 인해 Cibbsite의 구조는 거시적 비정질화가 되며 시간증가에 따라 χ-alumina → ν-alumina → σ-alumina or δ-alumina의 순으로 상전이를 겪는다. 전자빔 조사 시 관찰된 회절자료의 가시적 변화를 통해 illumination angle 1.25mrad(Dose rate : 334 × 10³ e/sup -//sec·n㎡)일 경우 약 3초 이내에 비정질화가 시작됨을 알 수 있었고 이는 약 1 × 10/sup 6/ e/sup -//sec·n㎡ 의 전자선량에 해당되며 이를 기준으로 각각의 illumination angle에 대한 임계전자선량을 평가할 수 있었다. 실질적으로 Cibbsite와 같은 무기수화물의 직접가열실험 시 전자빔 조사에 의해 야기되는 상전이 영향을 배제하고 실험을 수행하려면 illumination angle 0.2mrad (Dose rate : 8000 e/sup -//sec·n㎡)이하로 관찰하고 기록되어야 함을 본 자료로부터 알 수 있었다.

• 공업화학
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• 제20권6호
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• pp.638-645
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• 2009

가스화기에서 사용된 고알루미나계 내화물을 분석하여 용융 슬래그에 의한 손상 메커니즘을 조사하였다. 내화물 시료에서 슬래그에 의해 심하게 손상된 부분의 깊이는 부착된 슬래그를 포함하여 12~40 mm이었으며 슬래그 접촉면과 평행 방향으로 형성된 균열을 가지고 있었다. 슬래그와 접촉한 내화물은 미세구조에 따라 손상도가 다르게 나타났다. Fused $Al_2O_3$ 그레인의 경우 경계에서만 깨짐과 기공형성이 관찰되었고, tablet $Al_2O_3$의 경우 슬래그가 입자사이로 침투하여 입자 테두리에 Fe-Al 화합물이 관찰되었다. 결합제로 쓰인 calcium aluminate는 고온의 슬래그 접촉면에서는 슬래그에 용해되어 관찰되지 않았다. 큰 grain 주변에는 냉각 시 재결정된 것으로 보이는 막대형의 $Al_2O_3$ 상이 형성되었고 큰 기공들이 관찰되었다. 따라서 고알루미나계 내화물은 고온의 슬래그 경계면에서 결합제가 석탄 슬래그에 용융되고, 냉각 시 막대형의 알루미나를 형성하며, 이 과정에서 구조적인 변화에 의한 크랙이 형성되면서 구조적 스폴링에 의한 물리적 손상의 영향을 받는 것으로 보인다.