• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.888-893
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• 2008

In This paper proposes the control algorithm for quadruped robots on irregularly sloped uneven surface. Body balance is important in stable running locomotion. Since the body balance is determined by the forces applied at the feet during touchdown phase, the ground reaction force is controlled for stable running. To control the forces at each foot, the desired force is generated. The generated desired force is compared with actual contact force, then, the difference between them modifies the foot trajectory. The desired force is generated by combination of the rate change of the angular and linear momentum at flight. Then the rate change of momentum determines each force distribution. The distribution of the force is carried out by fuzzy logic. The computer simulation is carried out with the commercial software RecurDyn$^{(R)}$. Dynamic model simulation program show that the stable running on the irregularly sloped uneven surface are accomplished by the proposed method.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권11A호
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• pp.1124-1131
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• 2008

본 논문에서는 MIMO-OFDM 기반의 차세대 무선 LAN(Local Area Network) 시스템, IEEE 802.11n 드래프트 표준의 시간 동기화 구조의 알고리즘과 하드웨어 구조를 제안한다. 제안된 시간 동기화 구조는 일반적인 대략추정과 상세추정 과정으로 이루어져 있고 자기 상관기를 이용하여 구현하였고, 대략추정에서는 자기상관함수의 최대치에서 발생하는 평탄면 문제를 해결하기 위해 슬라이딩 윈도우를 사용하였고, 상세추정을 위해서는 긴 훈련 심볼(L-LTS)의 공액복소수 대칭특성을 이용하여 연산구조를 단순화하였다. 또한, 제안된 구조에서는 기존의 시간 동기에서 필요한 상호상관이 쓰이지 않았기 때문에 곱셈 연산량이 감소되며 하드웨어 복잡도를 감소시키기 위해서 복소수 곱셈기를 부호비트만으로 양자화하여 사용하였다. 시뮬레이션 결과에 따라, 제안된 시간 동기화 구조는 기존의 알고리즘보다 시간 동기화 실패 확률이 감소함을 확인하였고, 추후 IEEE 802.11n 표준의 주파수 동기 구조와 쉽게 결합될 수 있다는 장점이 있다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제37권1호
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• pp.37-48
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• 2000

본 논문에서는 영역 기반 부호화를 위해 영상 분할 과정에서 요구되는 수리형태학 기반의 새로운 Connected Operator를 제안한다 참조 영상(Reference Image)의 선택에 있어 크기와 대조를 동시에 고려하는 효과적인 참조 영상 선택 방법을 제안한다 이는 시각적으로 중요한 요소를 보존하고 불필요한 영역은 제거함으로써 단순화 성능을 높일 수 있다 또한 기존 Connected Operator는 작은 크기의 요소들에 대해서는 좋은 결과를 보이지만 정의된 요소보다 크고 천천히 변화하는 영역에 대해서는 인접영역의 간섭으로 인해 단순화의 효과가 상당히 떨어지게 된다는 문제점이 있다 이를 보완하기위해 기존의 Geodesic Dilation 방법을 적응적으로 개선시키기 위해 원영상으로 복원된 화소는 연산과정에서 제외시킨다 제안하는 참조 영상 선택의 기준과 개체 영역을 고려한 개선된 Geodesic Dilation을 이용하여 크기와 대조를 고려한 새로운 Connected Operator를 제안한다. 제안하는 알고리즘은 중요 요소의 제거를 줄이고 화질을 개선시키며, 지역 최대/최소(Regional Maximum/Minimum)인 커다란 영역으로부터 발생하는 방해를 효과적으로 줄일 수 있다 실험 결과에 대한 주관적 평가에서 동일한 조건의 경우 제안하는 알고리즘이 기존 알고리즘보다 평탄면 생성이 더 우수함을 보였으며, 특히 객관적인 평가에서는 같은 영역 개수에 대해 기존의 연산자보다 평균 7dB정도 우수함을 확인하였다.

• 지구물리와물리탐사
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• 제9권1호
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• pp.121-128
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• 2006

헬리콥터를 이용한 항공자력탐사는 정해진 고도를 따라 지표면에 평행하게 이루어지지만, 고해상도 탐사에서는 특히 측정이 이루어지는 고도가 너무 변화하여 평탄면으로 간주할 수 없는 경우가 있다. 이 연구에서는 모서리 효과를 조절할 수 있도록 주변 자력원이 포함되는 등가원 방법을 이용하여 이러한 자료를 변환하는 방법을 개발하였고, 3차원적으로 무작위하게 분포하는 점의 자료를 직접적으로 모델화하였다. 이 문제는 일반적으로 under-determined 이지만 CG 법은 최소 norm 해를 찾을 수 있으며, 자력이상을 자력원과 연관시키는 조화함수를 선택할 자유가 있는데, 상향연속 함수 연산자가 선택되면 등가원 자체가 자력이상이 된다. 기본자기장의 방향으로의 자기 쌍극자분포를 자력원으로 선택하면, 자기 쌍극자의 방향을 수직으로 돌려줌으로써 쉽게 자극화 변환 이상을 유도할 수 있다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제26권2호
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• pp.140-146
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• 1989

본 논문에서는 4${\times}$4 블록 절단부호화를 근사화 파라메타 {($Y_{\alpha},\;Y_{\beta}),\;P_{{\beta}/{\beta}}$}에 의한 블록 근사화 및 그 파라메타 부호화의 두 과정으로 나누고, 각 과정에 대해 연구하였다. 제안된 방식은 일단 블록을 평탄 및 에지블록으로 분류하여 평탄 블록은 한개의 근사화 레벨 Y로만 근사화하도록 하였다. 에지블록의 라벨 평면 $P_{{\beta}/{\beta}}$는 준비된 32개의 표준 패턴을 이용하여 근사화하도록 노력하였고, 근사화가 어려운 것은 그대로 전송하였으며, 근사화 레벨 $Y_{\alpha},\;Y_{\beta}$는 이미 전송된 라벨 평면을 이용하여 예측 양자화한 후 Huffman 부호화하도록 하였다. 본 방식의 성능은 배경부분에서의 표현에는 약간의 문제가 있는 것으로 나타나지만 SNR 면에서는 복잡한 변환 부호화 방식보다도 좋은 결과를 보이며, 특히 에지가 잘 보존되었다.

• 한국환경생태학회지
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• 제21권1호
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• pp.74-81
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• 2007

본 연구는 한국 갯기름나물의 지형적 분포와 해식애 군집구조의 기초자료로 제공하기 위하여 해안과 지형별 종조성 및 생육양상을 조사한 바 이의 결과를 요약하면 다음과 같다. 갯기름나물과 동반 출현하는 식물은 57과 130속에 속한 170 분류군이었으며, 과별로는 국화과가 30 분류군으로 가장 많았다. 출현빈도가 가장 높은 식물은 해국(54.1%)이었고, 해안별로는 동해안과 서해안에서 해국, 남해안에서 억새의 출현빈도가 가장 높았다. 해안별 공통종은 서해안과 남해안간이 35.6%(47 분류군)로서 가장 높았고 다음으로 동해안과 서해안(30.4%), 동해안과 남해안(26.4%)순이었다. 갯기름나물이 출현하는 해안지형은 경사도 $17.4^{\circ}$의 해식애 암석해안, 평탄면, 암괴원, 수평절리, 수직절리, 요철지형이었고 지형 별 분포지역은 암석해안이 61 지역으로 가장 많았다. 군도에 따른 갯기름나물의 생육양상은 군도계급 3이 83지역(54.6%)으로서 가장 많았다.

• 한국지형학회지
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• 제19권3호
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• pp.123-134
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• 2012

동천구곡은 자연지형과 인간 심성활동의 결합체이다. 본 논문은 동천구곡의 장소성과 경관 이미지를 구성하는 기본요소인 지형경관의 특성에 대하여 조사 확인한 결과를 정리한 것이다. 우리나라 동천구곡은 주로 태백산맥과 소백산맥의 산지 지역에 주로 입지 분포하며, 이는 인근에 위치한 양반의 계거촌과 관련이 있다. 동천구곡이 자리 잡은 지역의 기반암 특성이 지형경관 특성에 크게 영향을 미치는데, 우리나라에서는 화강암과 퇴적암 경관이 이를 가장 대표한다. 우리나라 동천구곡은 산지 내부를 흐르는 곡류하도에 주로 입지하여, 곡류하도 주변에 나타나는 다양한 지형요소들이 주요 경관을 이루고 있다. 이러한 주요 지형요소로는 봉우리, 소규모 평탄면, 토르, 수직절벽, 폭포, 여울, 소, 포인트바, 그리고 너럭바위, 거력, 암설사력퇴, 마식된 암반하상과 포트홀 등이 있다. 이를 동천구곡에서는 대(臺) 암(巖) 봉(峰) 벽(璧) 벼리(遷) 학(壑) 반석(盤石) 천(泉) 폭(瀑) 담(潭) 연(淵) 추(湫) 소(沼) 천(川) 탄(灘) 등으로 칭한다.

• 대한토목학회논문집
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• 제28권1D호
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• pp.35-43
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• 2008

본 연구는 지난 4년간 한국도로공사 시험도로 아스팔트 포장의 주요 손상인자의 정량화와 그 변화를 다루고 있다. 포장상태조사 장비인 ARAN(Automatic Road Analyzer)을 이용하여 준공 직후인 2002년 12월부터 2006년 10월까지 총 5차례에 걸쳐 아스팔트 전단면에 대해 노면상태를 측정하고 소성변형, 균열손상, 그리고 종단평탄성을 중심으로 그 결과를 분석하였다. 실내시험을 통해 시험도로의 아스팔트 혼합물의 온도와 하중 재하속도에 대한 선형점탄성 거동을 비교하고, 표층용 혼합물인 ASTM 19mm에 대해서는 동탄성계수에 미치는 공극률의 영향도 검토하였다. 일반 밀입도 표층 단면의 차륜부에서 추출한 시편의 공극률을 측정하여 시험도로 포장의 다짐도 변화를 추정하였으며 이를 바탕으로 다짐도-포장 손상의 관계를 검토하였다. 교통하중과 포장 손상과의 연관성 분석 결과 소성변형과 균열을 포함한 노면 손상의 증가는 교통하중이 재하되는 시기와 바로 일치하지는 않았으며 오히려 온도와 같은 환경에 더 영향을 받는 것으로 관측되었다. 반면에 노면 평탄성은 공용년수가 증가 하면서 교통하중에 민감하게 반응하였으며 환경인자와의 상관성은 매우 낮은 것으로 나타났다.

• 지질공학
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• 제34권1호
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• pp.13-24
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• 2024

이연구는 울릉도 나리분지의 추산용출소에서 20,000~40,000 m³/day의 많은 수량이 용출될 수 있는 지배요소를 파악하기 위하여 나리분지의 지형 및 수리지질학적인 특성을 밝히는 것이다. 용천수가 용출되는 추산용출소 인근에는 층리가 잘 발달되어 있는 부석질 응회암과 라필리 응회암이 분포하고 있다. 추산용천수는 응회암의 엽층리나 부석질 응회암이 차별적으로 침식된 특별한 층준에서 렌즈상의 침식동굴처럼 발달한 곳을 따라 용출하는 구조를 보이고 있다. 추산용출소가 위치하고 있는 지점은 나리분지의 평탄면이 끝나고 급경사가 시작되는 곳으로, 모든 방향의 사면이 닫혀 있고, 추산용출소가 위치한 북쪽만 열려 있는 형태이다. 이러한 지형적인 특성으로 추산용출소는 나리분지 집수유역의 최종적인 유출구로 작용하고 있다.

• 한국지형학회지
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• 제18권2호
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• pp.65-80
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• 2011

충남 아산시 용두천 유역과 온양천 유역(이하 조사유역)에서 확인된 총 177기의 청동기시대 주거지(이하 주거지)를 대상으로 최적 입지의 지형환경을 밝히고자 하였다. 이를 위해 주거지가 확인된 조사유역의 구릉을 11개의 사면 미지형으로 구분하고 이를 다시 5개의 경사도 등급과 조합하여 총 55개의 극미지형으로 세분하였다. 이를 바탕으로 '미지형별 경사도' 관점에서 조사유역의 '주거지 수'와 '주거지 분포밀도(단위: 주거지수/1000m²)'를 분석하였다. 그 결과, 주거지가 입지하는 최적의 지형 환경은 크게 5개의 극미지형 - ① 정부사면의 준완경사지, ② 정부사면의 완경사지, ③ 상부곡벽사면의 경사지, ④ 정부사면의 평탄지, ⑤ 정부평탄면의 평탄지-인 것으로 확인되었다. 본 분석자료는 향후 조사유역에 매장되어 있을 아산지역 청동기시대 주거지의 분포 예측 연구에 기초자료로 활용될 것으로 생각된다.