• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07a
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• pp.278-281
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• 2003

본 논문에서는 모듈 기반 퍼스널 로봇 네트워크에서 실시간 서비스를 보장하기 위한 구조에 대하여 기술하였다. 모듈 기반 퍼스널 로봇 네트워크에서는 각기 다른 특징을 가지고 있는 이종의 네트워크 인터페이스를 사용한다. 이런한 환경에서 퍼스널 로봇 제어 메시지의 실시간 전송을 보장하기 위해 각 네트워크 인터페이스의 특징을 고려해 리소스 등을 관리하여 동적으로 할당하는 기능을 효과적으로 수행할 수 있는 구조에 대하여 제안하였다.

• 전기의세계
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• v.51 no.9
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• pp.26-31
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• 2002

최근 일본에서 발표된 혼다의 ASIMO, 소니의 AIBO, SDR-3X, SDR-4X 등의 로봇에 힘입어 전 세계적으로 퍼스널 로봇의 연구개발이 활성화되고 있으며, 국내에서도 소규모 벤처 로봇 업체를 중심으로 이전의 산업용 로봇으로부터 퍼스널 로봇으로 개발방향을 선회하고 있는 실정이다. 이미 인터넷이나 신문매체를 통하여 접할 수 있는 구미의 실용적인 서비스 로봇기술과 함께, 마치 정말로 살아서 움직이는 듯한 동작을 표현하는 일본의 로봇기술은 개발하는 사람으로서도 절로 감탄을 자아내게 만든다. 이러한 로봇 및 제어기술에 대한 국내의 로봇 벤처기업의 반응은 이를 구현할 수 있는 일본의 산업인프라가 부럽다는 것이다. 즉 모터, 센서, 전지 등의 핵심부품만 받쳐준다면 해볼 만 하다는 것이다. 여기에는 여러 가지 메커니즘 및 핵심부품이 있으나 이 글에서는 산업자원부의 자금으로 수행하고 있는 퍼스널 로봇용 기반기술 과제를 중심으로 메커니즘 부분에는 모듈형 로봇 팔과 이동 메커니즘, 그리고 핵심부품부분에는 구동부품과 스테레오 시각센서에 관하여 소개하고자 한다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.11 no.1
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• pp.159-165
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• 2010

The moving object monitoring and transforming personal robot system based on remote controls is designed and implemented, and the performance of the system is analyzed in this paper. The major considering factors in the system design are such as 1) the control scheme design (button based and the remote control schemes); 2) the operation modes design (wheel driving mode/pedestrian mode/auto driving mode/observation mode); 3) the remote control function design; 4) the design of the monitoring function of the changes in neighbor environments; 5) the design of the detection of obstruction. From the experiments, it is assured that the developed personal robot can walk to the grounds that covered with doorsill or electric wires in indoors by control the leg articulations, and can escape from the obstruction using three infrared sensors in the 30cm*30cm obstruction styled space under the auto driving mode.

• 전기의세계
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• v.51 no.9
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• pp.14-18
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• 2002

• 전기의세계
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• v.51 no.9
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• pp.19-25
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• 2002

• Communications of the Korean Institute of Information Scientists and Engineers
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• v.21 no.11
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• pp.12-19
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• 2003

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.770-773
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• 2004

IT(Information Technology)분야의 발전과 함께 RT(Robot Technology)분야도 21세기의 유망한 첨단기술로 손꼽히고 있다. 현재의 로봇은 그동안 주류를 이루던 산업용 로봇과는 달리 소프트컴퓨팅, 인간친화 인터페이스, 상호작용기술, 음성인식, 물체인식, 사용자 의도파악 등 갖가지 최첨단 기술들이 요구되는 퍼스널 로봇이 각광을 받고 있으며, 특히 오락용, 교육용 로봇들로 대표되는 엔터테인먼트 로봇(Entertainment Robot)분야가 요즘 국내·외에서 활발히 연구되고 있는 실정이다. 엔터테인먼트 로봇은 정형화된 작업만을 하는 것이 아니라 다양한 환경에서 여러 가지 작업을 해야만 한다. 따라서, 장난감 로봇처럼 인간과의 감정대화가 가능한 지능 시스템을 갖춰야만 한다. 그러므로 본 논문에서는 IT분야와 RT분야의 접목으로 시너지 효과를 크게 얻을 수 있는 새로운 기술 개념인 RCP(Robotic Cellular Phone)에 대한 개념을 정의하고, RCP의 기능성 모듈 중 하나인 감성발향 모듈에 대한 기본적인 이론과 실험적 결과를 통하여 로보틱 셀폰의 감성발향 모듈의 우수성을 확인한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.766-769
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• 2004

IT(Information Technology)분야의 발전과 함께 RT(Robot Technology)분야도 21fl기의 유망한 첨단기술로 손꼽히고 있다. 현재의 로봇은 그동안 주류를 이루던 산업용 로봇과는 달리 소프트컴퓨팅, 인간친화 인터페이스, 상호작용기술, 음성인식, 물체인식, 사용자 의도파악 등 갖가지 최첨단 기술들이 요구되는 퍼스널 로봇이 각광을 받고 있으며, 특히 오락용, 교육용 로봇들로 대표되는 엔터테인먼트 로봇(Entertainment Robot)분야가 요즘 국내·외에서 활발히 연구되고 있는 실정이다. 엔터테인먼트 로봇은 정형화된 작업만을 하는 것이 아니라 다양한 환경에서 여러 가지 작업을 해야만 한다. 따라서, 장난감 로봇처럼 인간과의 감정대화가 가능한 지능 시스템을 갖춰야만 한다. 그러므로 본 논문에서는 If분야와 RT분야의 접목으로 시너지 효과를 크게 얻을 수 있는 새로운 기술 개념인 RCP(Robotic C태ular Phone)에 대한 개녕을 정의하고, RCP의 기능성 모듈 중 하나인 감성진동 모들에 대한 기본적인 이론과 실험적 결과를 롱하여 로보틱 셀폰의 감성진동 모듈의 우수성을 확인한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.10 no.12
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• pp.1264-1270
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• 2004

In this paper, a standard robot design methodology is suggested and a software architecture for modular robot is introduced. The robot is modularized by several functions, and the module is produced according to a standard proposal. Each module requires standard interface for communicate in distributed environments. Software architecture was developed to support distributed component environment, and application development support tools are developed for user convenience. Many robot softwares are developed in a library form so that, they are being used widely robot application software development. Also a device driver was developed for the mostly used sensor and actuator. It is verified that the modular robot can be applied in various fields through guide, errand and guard scenario.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.10 no.5
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• pp.464-474
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• 2004

This paper proposes a middleware structure for the module-based personal robot, which can run on heterogeneous network interfaces and provides users easy interface-method regardless of underlying heterogeneous interfaces and convenient exchange of modules. The proposed middleware is divided into three layers of a streaming layer (SL), a network adaptation layer (NAL) and a network interface layer (NIL). The streaming layer manages application transactions using middleware services and provides user a uniform interfaces to the proposed middleware. The network adaptation layer manages a message-routing and provides naming service and it is a core of the proposed middleware. And the network interfaces layer manages dependent parts of heterogeneous network interfaces such as IEEE1394, USB, Ethernet, and CAN (Control Area Network). This paper implements the proposed middleware structure, where 3 types of interfaces of IEEE 1394, USB and Ethernet are used, and measures response times among those interfaces.