• 대한기계학회논문집A
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• 제41권5호
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• pp.415-420
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• 2017

과소 구동 전동의수는 가벼우며 비교적 경제적이라는 장점이 있다. 본 연구에서는 적응파지가 가능한 과소 구동 전동의수를 대상으로 경제적인 파지력 제어 시스템을 제안하였다. 근전도 신호로 구동되는 메인 케이블의 장력으로 파지력이 결정되므로 장력에 따라 사용자의 피부에 부착된 진동모터를 구동하는 촉감기반 피드백 시스템을 구성하였다. 진동 신호에 대한 사용자의 감각적 판단을 기반으로 파지력을 추정하고 제어하기 위하여 파지력과 진동 신호 간의 적절한 변환 관계를 수립하고 시제품 성능시험을 하였다. 최소한의 훈련으로 사용자들은 비교적 정확하게 파지력을 제어할 수 있었다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제11권9호
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• pp.363-370
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• 2022

다중 사물 환경에서 목표 사물만의 정밀한 파지를 위해서는 장애물과의 충돌 회피 지능과 정교한 파지 지능이 필요하다. 이 작업을 위해선 다중 사물 환경 인지, 목표 사물 인식, 경로 설정, 로봇손의 사물 파지 지능이 필요하다. 본 연구에서는 RGB-D 영상 센서를 이용하여 다중 사물 환경과 사물을 인지하고 3D 공간을 매핑한 후, 충돌 회피 경로 탐색 알고리즘을 활용하여 목표 사물까지의 경로를 탐색 및 설정하고, 강화학습을 통해 학습된 사람형 로봇손의 목표 사물 파지 지능을 활용해 최종적으로 시뮬레이션 및 하드웨어 사물 파지 시스템을 구현하고 검증하였다. 사람형 로봇손을 구현한 시뮬레이션 환경에서 5개의 사물 중 목표 사물을 지정하고 파지한 결과 경로 탐색 없는 파지 시스템이 평균 78.8%의 성공률과 34%의 충돌률을 보일 때, 경로 탐색 지능과 결합된 시스템은 평균 94%의 성공률과 평균 20%의 충돌률을 보였다. UR3와 QB-Soft Hand를 사용한 하드웨어 환경에서는 3개의 사물 중 목표 사물을 지정하고 파지한 결과 경로 탐색 없는 파지 시스템이 평균 30%의 성공률과 97%의 충돌률을 보일 때, 경로 탐색 지능과 결합된 시스템은 평균 90%의 성공률과 평균 23%의 충돌률을 보였다. 본 연구에서는 RGB-D 시각 지능, 충돌 회피 경로 탐색, 사물 파지 심층 강화학습 지능의 결합을 통하여, 사람형 로봇손의 목표 사물 파지가 가능함을 제시하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.22-27
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• 2012

본 논문에서는 볼 나사의 구동에 의해 물체의 파지가 가능한 로봇 그리퍼 메커니즘을 제시한 후, 시뮬레이션을 통하여 제시한 그리퍼 메커니즘의 파지 동작에서 나타날 수 있는 기구학적인 특성을 분석한다. 이를 위하여 구동기의 관절 공간과 그리퍼의 끝 공간간의 기구학적 관계를 파악한다. 제안한 로봇 그리퍼는 하나의 구동모터를 사용하고, 좌우 대칭인 폐체인(closed-chain)을 형성하고 있는 것이 특징이다. 결과적으로, 제안한 로봇 그리퍼는 구조적으로 외력에 강인하고, 하나의 구동모터에 의해 파지 동작이 구현되므로 수월한 파지가 가능하다. 또한 제안된 그리퍼는 파워 파지에 유용한 조임 효과를 갖는다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.2696-2707
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• 2009

비록 많은 DBMS 업체들이 XML을 지원하기 위해 기존 제품들을 확장하고 있지만 이와는 별도로 DBMS 종류와 플랫폼에 독립적인 경량의 XML 리파지토리 시스템 개발이 요구되고 있다. 본 논문에서 다음과 같은 기능들을 지원하는 XML 통합 리파지토리 시스템의 설계 및 구현에 관해 기술하였다. 구현된 XML 리파지토리 시스템은 XML DTD로부터 XML 문서 저장에 필요한 스키마 구조를 생성하고 데이터베이스 테이블에 저장한 뒤 XMLQL(XML Query Language)를 통해 자유롭게 XML 문서를 생성할 수 있으며 중복된 XML 문서들을 동기화시킨다. XML 리파지토리에는 동일한 데이터가 다양한 XML 문서에 중복될 수 있기 때문에 중복된 XML 문서들의 일관성 유지를 위한 효율적인 변경 탐지 기법이 요구된다. 논문에서는 메시지 다이제스트 기반의 변경 탐지 기법을 제안함으로써 클라이언트 XML 문서와 리파지토리 안의 XML 데이터간의 일관성을 유지하도록 하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호
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• pp.245-248
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• 2005

본 논문에서는 휴대 단말기의 조작을 손쉽게 할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스 시스템을 제안한다. 제안된 사용자 인터페이스의 기본 개념은 사용자의 휴대 단말 파지 형태를 감지 및 인식해 해당 파지 형태에 가장 적절한 기능을 실행하는 것이다. 이를 위해 본 논문에서는 사용자의 파지 형태를 감지할 수 있는 정전 용량 기반 터치 센서를 디스플레이 부를 제외한 모든 면에 장착하고 감지된 파지 형태에 가장 적합한 기능을 제안하는 인식 알고리즘을 장착한 시제품을 제작한다. 제안된 방법의 효용성을 실제 사용자파지 형태 데이터에 기반한 인식률을 측정해 검증하였다.

• 미생물학회지
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• 제34권4호
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• pp.236-242
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• 1998

박테리오파지 P2-P4 시스템은 바이러스 조립과정 기작 연구를 위한 뛰어난 실험 소재로 연구되어 왔으나, 이 시스템에 유전자 조작상 필수적인 유용한 플라스미드가 없는 관계로 그의 필요성이 대두되고 있다. 본연구에서는 도움파지가 없을 때 플라스미드 상태로 존재하는 P4 ash8 (sid71)을 시작물질로, 항생제 내성 유전자를 도입하여 선택성을 줄 목적으로 P4 파지 증식에 불필요한 P4 DNA 단편을 pUC4-K 플라스미드의 kmr(kanamycin resistance) 유전자로 치환하여 P4 ash8(sid71) kmr을 생성하였다. 이 플라스미드는 박테리오파지 P2로 induction하여 박테리오파지 P4 상태로 증식시킬 수 있게 그 genome 크기를 조정하였으며, 파지 상태로 전환된 것을 burst size 결정 및 CsCl 부양 균등밀도 편차실험을 통해 입증하였다. 생성된 P4 플라스미드 유도체를 유전자 조작하여 P4의 integrase 기능을 잃은 변이체를 쉽게 만들 수 있었으며, 역시 박테리오파지 P4 상태로 증식시킬 수 있었다. 이러한 변이체 플라스미드의 안정성 실험을 수행하여, P4의 integrase 기능이 지속적인 플라스미드 상태 유지를 위해 필요하다는 것을 보여주었다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2004년도 추계학술발표논문집(상)
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• pp.109-112
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• 2004

지식정보화 사회에서는 정부기관 간 정보연계가 정보의 원활한 운영을 위해서는 필수적인 요소가 되었다. 하지만, 효율적이고 체계적인 정보연계를 위해서는 서비스 제공 측면뿐만이 아니라 DB관리, 연계대상, 확장성 등을 종합적으로 고려한 정보 레파지터리가 필요하고, 이를 위해서는 보다 효과적인 정보연계 모델이 필요하다. 특히 산재되어 있는 장애인 정보는 기관간의 독립적인 정보시스템에 의해 정보연계가 물리적인 기법과 서비스적 측면에 한정되어 있다. 이에 따라 본 논문에서는 연계의 용이성 및 효율성을 고려한 EAI 기반의 장애인정보 레파지터리 정보연계 모델을 제시한다. EAI 구조는 데이터 라우팅 등으로 이기종간의 정보연계를 용이하게 해주며, 장애인정보 레파지터리는 기존 서비스측면의 정보연계의 한계점을 극복할 수 있는 형태이다. 이로써 본 논문에서 제시한 연계모델을 이용하여 저비용고효율의 정보연계가 가능하게 되어 정부/공공기관 간 정보교류가 활발히 이루어질 수 있을 것이다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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• pp.237-238
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• 2012

기존의 기업 응용 프로그램들은 스마트폰의 성능 이상의 처리를 요구하는 데스크탑 환경에서 동작하였고 또한 기업의 시스템들은 스마트폰과의 연동과는 적합하지 않았다. 스마트폰 시장의 폭발적인 성장과 함께 일부 기업 업무처리가 스마트폰으로 이동하는 추세에서 이러한 문제들을 해결하기 위한 모바일 플랫폼으로 온-디멘드 클라우드 리소스를 이용한 개방형 모바일 클라우드(Open Mobile Cloud 이하 OMC) 플랫폼이 제안되었다. 본 논문에서는 OMC 플랫폼에서의 어플리케이션 리파지토리의 역할과 구조를 제안한다. 해당 플랫폼에서 리파지토리로의 요구사항으로는 VApp과 HApp의 버전 관리 및 배포가 있다. 또한 확장성, 독립성, 신뢰성 및 고 가용성의 리파지토리를 만족할 수 있는 구조 연구를 통해 이를 시험적으로 구현한 OMC App Repository를 소개한다. 또한 결론에서는 OMC 플랫폼에서 리파지토리를 이용한 추후 연구에 대해서도 다루고 있다.

• 전력전자학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.248-257
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• 2007

본 논문은 사람의 근육에서 발생하는 근전위 신호를 사용하여 2 자유도를 갖는 전동의수를 구동하기 위한 제어시스템을 제안한다. 근전위 신호를 측정하기 위한 표면 근전위 센서는 근전위 신호의 출력 특성을 이용하여 근전위 센서의 입력부와 회로부를 설계한다. 제어시스템은 전동의수를 구동하기 위하여 두 개의 제어기와 전동의수의 파지력을 측정하기 위한 파지력 센서와 파지한 물체의 미끌림을 감지하기 위한 미끌림 센서로 구성되어 있다. 가상의 근전위 신호를 이용한 실험과 정상인의 실험을 통하여 제안된 제어시스템의 신뢰성을 검증하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 1부
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• pp.678-683
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• 2006

본 논문에서는 휴대 단말을 위한 새롭고 직관적인 응용 프로그램 구동 방식을 제안한다. 핵심 아이디어는 사용자가 휴대 단말을 사용할 때 자연스럽게 발생하는 파지 형태를 응용프로그램 구동의 근거로 활용하는 것이다. 이를 위해 정전 용량 방식 터치 센서 시스템을 제작하고 이를 휴대 단말의 케이스 하부에 장착을 해 사용자의 파지 형태를 취득한다. 획득된 파지 형태의 인식을 위해 제안한 시스템에 특화된 인식기 및 전처리와 후처리 알고리즘을 개발하였다. 제안된 사용자 인터페이스 시스템의 효용성을 검증하기 위해 인식률 테스트를 수행한다.