• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
• /
• 2006.06a
• /
• pp.223-228
• /
• 2006

카오스 로봇의 하드웨어 구현에서 로봇의 자체 또는 바퀴가 정확하기 자기 위치를 인식하고 지지한 방향과 거리만큼 이동하는 것이 가장 중요하다. 본 논문에서는 고정밀 위치 측정이 가능한 카오스로봇을 제작하기 위하여 기존의 마그네틱 자이로 센서가 가지고있는 문제점인 주변의 자성의 영향으로 정확한 자기 위치를 확인할 수 없어 새로운 각 속도 센서를 사용하여 자기 위치 보정능력을 향상시키고 정확한 방향을 움직일 수 있는 카오스 로봇을 설계하였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2021.06a
• /
• pp.16-16
• /
• 2021

전자파표면유속계(Microwave Water Surface Current Meter)를 이용한 홍수기 유량측정은 교량과 같은 구조물을 이용하여 안전 및 측정위치의 흐름조건 등의 이유로 측정의 한계가 발생한다. 이런 문제점을 개선하기 위해 전자파표면유속계를 드론(Drone)과 결합하여 하천에서의 유량측정에 이용하였다. 전자파표면유속계는 비접촉식 유속측정 장비로 하천의 표면유속을 측정하고 유량산정을 위해 환산계수 0.85를 적용하여 평균유속을 산정하고 있다. 환산계수 0.85는 하천의 각 횡측선 수심-유속분포를 일반적인 분포로 가정하고 표면유속에 0.85를 곱하여 평균유속을 산정한다(Rantz, 1982). 그러나 하천의 측정위치 및 흐름특성에 따라 유속분포가 변화하기 때문에 국외 많은 연구에서 환산계수의 범위를 0.72에서 1.72까지 제시한 바 있다(Johnson and Cowen, 2017). 따라서 환산계수 0.85의 일률적인 적용은 부정확한 유량산정을 초래할 수 있어 측정위치에 적절한 환산계수 산정이 필요하다. 본 연구에서는 2020년 금강의 지류인 봉황천에 위치한 금산군(황풍교) 관측소에서 드론과 전자파표면유속계를 이용해 측정한 표면유속과 ADCP를 이용하여 동시 측정한 평균유속의 비교를 통해 환산계수를 산정하여 평균유속 산정의 정확도를 높이고자 하였다. 전자파표면유속계로 측정한 6개 성과 중 ADCP와 동시 측정한 4개의 성과를 분석하여 환산계수를 산정하였다. 측정성과별 측선수는 16~17개로 홍수터로 월류하여 비정상흐름이 발생한 측선은 제외하고 측선별 환산계수는 0.66에서 1.09의 범위로 나타났고, 성과별 환산계수의 평균치는 0.90에서 0.93 범위로 산정되었다. 환산계수가 일반적인 수치보다 높게 산정된 것은 측정위치 하류 약 600m에 위치한 콘크리트 고정보의 영향이 홍수 시 흐름의 수위-유속분포에 영향을 미쳐 높게 산정된 것으로 판단된다. 따라서 유량산정에 있어 환산계수는 4개 성과에서 산정된 환산계수의 평균치인 0.92를 적용하여 산정하였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.35 no.4A
• /
• pp.401-407
• /
• 2010

As according to utilizing mobile devices, the real time locating system to provide high quality service is required. RTLS based on wireless communication can be damaged from radio shadow areas which guarantee the line of sight. To cope with the radio shadow area, this paper proposes the performance improvement method using assistant tags and a directional antenna based reader. In addition, this paper also provides the design and implementation of RTLS and experiments for performance evaluation. The result shows that a success rate is increased up to 38% and accuracy is a CEP of 1.13 meters.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2011.05a
• /
• pp.113-115
• /
• 2011

본 논문은 레이저 내비게이션(laser navigation)의 위치측정을 위한 반사체 매칭(matching) 기법을 제안한다. 레이저 내비게이션은 레이저 헤더가 360도로 회전하면서 벽면에 부착되어 있는 반사체의 위치를 측정하는 장치이다. 기존의 레이저 내비게이션을 이용한 매칭방법은 계측된 반사체들을 이미 알고 있는 실제 반사체의 각각에 평행 이동시켜 회전 하면서 매칭하는 방법이었다. 하지만 기존의 방법은 연산량이 많아 AGV의 위치를 측정하기 위해 많은 시간을 요구한다. 따라서 본 논문에서는 기존 문제를 해결하기 위해, 실제 반사체들의 위치를 AGV의 위치로 가정하고 실제 반사체들을 회전하여 계측된 반사체를 매칭하는 방법을 제안한다. 실험은 레이저 내비게이션이 설치된 실제 AGV를 5회 회전 주행시켜 반사체를 계측 받고 제안된 방법으로 위치측정한 결과를 분석하였다. 실험 결과, 제안된 방법은 적은 연산으로 정확히 반사체를 매칭 할 수 있음을 확인하였다.

• Water for future
• /
• v.29 no.2
• /
• pp.167-178
• /
• 1996

In designing automatic water quality monitoring networks for a river basin, determination of measurement locations and items is critical to the effectiveness of the total system. In this paper we studied how to decide these two design factors when a monitoring network is designed for the purposse of water quality surveillance and emergency alarm. For measurement locations, candidate sites are chosen based on the intake amount for water supply and the point sources of contamination. Then, detailed locations are decided according to the contaminant flow distance. As for measurement items, characteristics and the accident history of water pollution in the basin must be taken into account. Considering economic aspects, we proposed a two-stage measurement plan: basic components for all locations and selective ones variable for different locations. Proposed methodology is demonstrated through a case study for Nak-dong River Basin.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2006.06d
• /
• pp.169-171
• /
• 2006

무선 센서 네트워크에서는 고정된 인프라에 의존하기 어려운 환경을 가지고 있다. 하지만, 위치기반 기술을 접목하여 센서의 절대적 또는 상대적인 위치정보를 이용하면 다양한 응용서비스를 효과적으로 적용 할 수 있다. 이러한 센서 노드의 위치를 측정하는 방법 중에 시간을 기반으로 위치를 측정하는 방법이 가장 정확도가 높게 평가되었다[1]. 그러나 이러한 TOA방법은 노드의 Clock Rate에 의존적이기 때문에 위치오차가 발생하게 된다. 따라서 Node의 Clock Drifi를 줄이기 위해서 주기적인 시간동기화가 필요했다[3,4]. 하지만 본 논문에서는 이러한 거리오차를 제거하기 위한 방법으로 시간 비동기화 방법(ALS)을 소개하고, ALS를 기반으로 시뮬레이션과 실질적인 센서를 가지고 노드 사이의 거리와 위치를 측정하였다. 실험 결과, 기존의 TOA방법과 비교하여 거리 및 위치 정확도, Packet 트래픽에 대해서 성능 향상을 확인한다.

• Journal of the Korean Society of Radiology
• /
• v.13 no.5
• /
• pp.691-698
• /
• 2019

The patients who visited the Health Promotion Center were compared between the visceral fat area according to CT fat measurement position and the visceral fat area measured by Inbody. In the CT measurement, the visceral fat area measured at the L4-5 and CT Umbilicus positions was not different regardless of gender. In addition, there was no difference between CT visceral fat area and Inbody visceral fat area in the correlation between visceral fat area according to CT measurement position and visceral fat area measured by Inbody. The highly correlated CT measurement position were male L4-5, L5-S1, female L3-4, L4-5, L5-S1, and Umbilicus. In addition, when studying the relationship between the inbody visceral fat area and CT visceral fat area regardless of gender, it is suggested to compare the visceral fat area at the CT L4-5 position.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
• /
• 2020.06a
• /
• pp.52-52
• /
• 2020

영상을 이용하여 하천유속과 유량을 측정하는 방법은 신속하고 간결하게 유속을 측정할 수 있는 방법으로 주목을 받고 있다. 또한 새로운 기술인 드론을 활용하여 하천의 유속과 유량을 측정하는 방법도 다양하게 시도되고 있다. 본 연구는 드론을 정지영상과 동영상을 이용하여 별도의 측량이나 복잡한 과정없이도 하천의 유속분포를 추정할 수 있는 방안을 제시하였다. 이 때, 중소하천의 유속 측정에 보다 쉽게 활용할 수 있도록 카메라 보정을 통한 카메라 내부변수 획득과 정지영상에 수록된 드론의 위치와 자세에 대한 EXIF 자료를 이용하는 방안, 약간의 흔들림이 있는 영상에서도 유속을 추정하는 방안을 제안하였다. 먼저, 드론의 카메라 보정을 위한 프로그램을 작성하고, 카메라의 내부 변수를 추정하였다. 드론의 위치와 자세에 대한 정보는 정지영상(JPG 파일)에 수록된 EXIF 정보를 이용하여 드론의 위치(GPS)와 자세(자이로스코프)를 알아내었다. 이를 이용하여 현장의 참조점에 대한 위치 정보를 확인하고, 또 수면촬영을 위한 정지비행시의 카메라의 대략의 위치와 자세 정보를 확인하였다. 이 자료들은 실제 유속측정에 이용하는 동영상에서 나타나는 참조점의 위치 정보를 결정하기 위한 것이다. 그리고 연이어 촬영된 동영상에서 시공간영상분석법으로 측정 단면의 유속분포를 분석하였다. 이 때, 동영상 내에 있는 약간의 흔들림은 FFT 분석으로 적절히 보완할 수 있다. 개발된 방법을 밀양강의 단장천 대리 수위표 지점 인근에서 시험한 결과 기존의 유속계로 측정한 방법과 상당히 근사한 결과를 얻을 수 있었다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.24 no.3
• /
• pp.259-264
• /
• 2014

This paper is research paper on the MPD(Magnet Position Device) for the outdoor MGV(Magnet /Magnet Gyro Guidance Vehicle). Usually, MGV is used in indoor environment because of a measurement height of the magnet position device. CMPD(Commercial magnet position device) has 30 mm measurement height, so this is suitable structure in indoor environment like to a flat surface. Outdoor environment is an uneven and irregular, So Outdoor MGV must has a suspension. But CMPD is unsuitable for outdoor environment because of a collision with a surface caused by suspension. Thus, measurement height of the outdoor MPD is positively necessary more than 100 mm. So, we suggest the outdoor MPD using analog magnet hall sensor, moving average filter and Characteristic(rate of the magnet hall sensor) function of the localization. Result of the experiments, the proposed Magnet Position Device for the outdoor MGV has localization accuracy 4.31 mm, measurement height 150 mm and width 150 mm and is efficient more than CMPD.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.35 no.1B
• /
• pp.162-175
• /
• 2010

Currently, geographical information is interpreted and adopted in a wide range of context, and used for meeting diverse demands, such as, battlefield, traffic management, or public safety. With such an explosive increase of location-based applications, a considerable amount of research on the localization technique has been carried out. Among them, RSS (Received Signal Strength)-based approach is used especially for the indoor localization due to intrinsic limitations of the indoor environment. In this paper, we perform theoretical and empirical studies on enhancing the accuracy of the RSS-based localization on the IEEE 802.15.4 network. To this end, we set up an indoor testbed and implement a localization system on it. In addition to the theoretical analysis of the localization algorithm that we used, an empirical analysis on the effect of the factors which affect the accuracy of a localization system is carried out. Finally, we suggest some critical guidelines that should be considered for building a highly accurate localization system.