• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권5호
• /
• pp.483-488
• /
• 2008

An active omni-directional raging system using an omni-directional vision with structured light has many advantages compared to the conventional ranging systems: robustness against external illumination noise because of the laser structured light and computational efficiency because of one shot image containing $360^{\circ}$ environment information from the omni-directional vision. The omni-directional range data represents a local distance map at a certain position in the workspace. In this paper, we propose a matching algorithm for the local distance map with the given global map database, thereby to localize a mobile robot in the global workspace. Since the global map database consists of line segments representing edges of environment object in general, the matching algorithm is based on relative position and orientation of line segments in the local map and the global map. The effectiveness of the proposed omni-directional ranging system and the matching are verified through experiments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
• /
• pp.1381-1382
• /
• 2015

본 논문에서는 초음파 수신기 어레이 및 아날로그 신호처리부로 구성된 스트랩다운 측위센서를 이용하여 특정 위치에 장착되어 있는 송신기와 로봇 간 상대위치를 측정할 수 있는 새로운 형태의 자율주행로봇 보조항법 시스템을 제안한다. 이를 이용하여 상태변수 간의 기하학적 상관관계를 활용하여 십자형으로 배열된 다중센서 기반 피동 위치추정 필터 구현에 사용되는 설계변수의 불완전성을 보상하는 방법을 제안한다. 모의실험을 통해 제안한 방법의 유용성을 검증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
• /
• pp.434-434
• /
• 2000

It is the main problem to measure the position and orientation of a robot end effector for the calibration of robots. The calibration methods can be used as a tool to improve the accuracy of robots without change of the arm or control architecture of robots. But such calibration methods require the accurate measurements. Dynamic measurement of position and orientation Provides a solution of this problem and improves dynamic accuracy by dynamic calibration o( robots. This paper describes the development o( the laser tracking system capable of determining the static and dynamic performance of industrial robots. The structure and system components are presented and basic experimental results are included to demonstrate the instrument performance. The system can be applied to the remote controlled mobile robots as weil as the calibration of robots.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제22권1호
• /
• pp.17-23
• /
• 2016

본 기술 특집호에서는 개인용 탑승시스템(PMS, Personal Mobility System) 혹은 이동로봇을 무선 원격 제어할 때 사용할 수 있는 인터페이스(지자기센서 기반형, 조그셔틀형)들을 소개하고, 사용자 편리성 제어 기반으로 인터페이스 방식을 분석한다. 지자기센서 기반의 절대방향 제어는 자기북극을 기준으로 한 지자기센서의 측정값인 방향각을 이용하여 스마트폰의 방향각에 탑승시스템의 방향각을 같도록 탑승시스템을 제어하는 것이다. 탑승시스템에 서있는 탑승자가 스마트폰을 이용하여 탑승시스템이 원하는 방향으로 이동하기 위하여 제어할 때에는 스마트폰의 화면에 표시되어진 시작 버튼에 손가락을 놓고, 원하는 방향으로 스마트폰을 좌 우로 회전시키면 탑승시스템은 그 방향으로 회전을 하며 주행한다. 터치기반의 조그셔틀 인터페이스를 이용하여 원하는 방향으로 이동하기 위해서는 탑승시스템에 서있는 사용자가 스마트폰의 화면에 표시되어진 조그셔틀 스위치에 손가락을 놓고, 원하는 방향대로 손가락을 움직이면 스마트폰은 블루투스 무선통신을 통하여 탑승시스템을 주행 할 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제56차 하계학술대회논문집 25권2호
• /
• pp.99-100
• /
• 2017

많은 연구에서 측면 나사 고정(laminar screw fixation)보다 척추경 나사 고정(pedicle screw fixation)의 생체 역학 강도가 더 나은 것으로 알려져 있다. 그러나 비교적 작은 크기의 척추경(pedicle)과 척수(spinal code), 신경 뿌리 및 척추 동맥에 대한 상해의 위험으로 일반적으로 이 방법은 사용에 제한이 있었다. 최근 3차원 모델링 및 3D 프린팅 기술의 진보는 해부학적인 연구, 특히 척추를 포함한 뼈와 관련된 연구를 용이하게 하고 있으며, 로봇 수술을 위한 다양한 아이디어를 제공하고 있다. 본 연구는 로봇 암(robotic arm)으로 경추 척추경에 나사를 삽입할 때 사용될 수 있는 척추경 나사 삽입을 위한 이상적인 궤적을 계산하는 방법을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제16권1호
• /
• pp.18-24
• /
• 2010

In this paper, we address an active ranging system based on laser structured light image for mobile robot application. Since the burdensome correspondence problem is avoidable, the structured light image processing has efficient computation in comparison with the conventional stereo image processing. By using a cylindrical lens in the laser generation, it is possible to convert a point laser into a stripe laser without motorized scan in the proposed system. In order to achieve robustness against environmental illumination noise, we propose an efficient integro-differential image processing algorithm. The proposed system has embedded image processing module and transmits distance data to reduce the computational burden in main control system.

• 한국컴퓨터교육학회 학술대회
• /
• 한국컴퓨터교육학회 2018년도 하계학술대회
• /
• pp.95-97
• /
• 2018

본 연구에서는 비 정보과 교사를 위한 로봇활용 SW 교사 연수 프로그램을 개발하였고, 비 정보과 중등 교사들을 대상으로 적용하여, 대상자들의 정보 교수효능감을 측정하였다. 그 결과, 사전에 비해 사후의 검사 결과가 통계적으로 유의미하게 상승하였으며, 따라서 본 연구에서 개발한 비 정보과 교사를 위한 로봇활용 SW 교사 연수 프로그램은 교사들의 정보 교수 효능감에 긍정적인 영향을 미쳤다는 것을 입증하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2002년도 추계종합학술대회
• /
• pp.378-381
• /
• 2002

본 논문에서는 근전도(EMG) 신호를 이용하여 휴먼보조 장치나 원격 제어에 활용할 수 있는 가상 로봇 팔 제어 방식을 제안한다. 4개의 표면 전극에서 근전도 신호를 측정하여 SOM과 LVQ를 이용하여 동작을 분류하는 시스템이다. 인터페이스 프로그램은 PC 상에서 구성하였다. 제안한 방식의 실험결과 94%의 분류 성공률을 얻었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권8호
• /
• pp.725-730
• /
• 2012

In this paper, we propose the localization algorithm for the cooperative behavior of the swarm robots based on WSN (Wireless Sensor Network). The proposed method is as follows: First, we measure positions of the L-bot (Leader robot) and F-bots (Follower robots) by using the APIT (Approximate Point In Triangle) and the RSSI (Received Signal Strength Indication). Second, we measure relative positions of the F-bots against the pre-measured position of the L-bot by using trilateration. Then, to revise a position error caused by noise of the wireless signal, we use the particle filter. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the proposed method though some simulations.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
• /
• pp.1750-1751
• /
• 2007

이동하고자 하는 경로에 자석 마커를 설치하고 마커의 자계를 인식하여 경로를 추종하는 이동 로봇의 경로 제어시스템이다. 자석마커 간격 확장과 여러 환경에 따른 자계를 분석하기 위해 자동 자계 측정 장치를 제작하였고, 이를 이용한 실측을 통하여 지자기 제거를 확인하였다. 지자기가 제거된 마커 자기장 값의 정규화와 선형화를 통하여 이동 경로 상에서 위치 인식이 수월하도록 하였으며, 인식된 경로 정보로 이동 로봇의 경로 제어가 가능하도록 하였다.