• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.87-90
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• 2003

과거의 이동로봇 시스템은 완전한 자율주행이 주된 목표였으며 그때의 영상정보는 단지 모니터링을 하는 보조적인 수단으로 사용되었다. 그러나 지금은 이동 물체의 추적, 대상 물체의 인식과 판별, 특징 추출과 같은 다양한 응용분야에서 영상정보를 이용하는 연구가 활발히 진행되고 있다 또한 제어 측면에서는 전통적인 제어기법으로는 해결하기 힘들었던 여러 가지 비선형적인 제어를 지능제어 방법을 통하여 많이 해결하곤 하였다. 그러한 지능제어에서 신경망을 많이 사용하기도 한다. 최근에는 신경망의 학습에 많이 사용하는 방법 중 강화학습이 많이 사용되고 있다. 강화학습이란 동적인 제어평면에서 시행착오를 통해, 목적을 이루기 위해 각 상황에서 행동을 학습하는 방법이다. 그러므로 이러한 강화학습은 수많은 시행착오를 거쳐 그 대응 관계를 학습하게 된다. 제어에 사용되는 제어 파라메타는 어떠한 상태에 처할 수 있는 상태와 행동들, 그리고 상태의 변화, 또한 최적의 해를 구할 수 있는 포상알고리즘에 대해 다양하게 연구되고 있다. 본 논문에서 연구한 시스템은 비젼시스템과 Strong Arm 보드를 이용하여 대상물체의 색상과 형태를 파악한 후 실시간으로 물체를 추적할 수 있게 구성하였으며, 또한 물체 이동의 비선형적인 경향성을 강화학습을 통하여 물체이동의 비선형성을 보다 유연하게 대처하여 보다 안정하고 빠르며 정확하게 물체를 추적하는 방법을 실험을 통하여 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2013.01a
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• pp.321-322
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• 2013

본 논문은 웹카메라를 이용하여 시선 추적식 졸음 방지 디바이스를 제안한다. 이는 하드웨어와 소프트웨어 두 부분으로 설계되었으며, 웹카메라를 이용하여 사용자의 눈을 인식하고, Arduino와 Max/msp를 기반으로 한다. Eye-Tracking 기술을 적용하여 사용자의 상태를 파악하고, 상태에 따라 적절한 졸음 방지 기능을 수행하도록 한다. 또한 졸음 방지 기능, 탁상 보조등과 같은 다양한 기능을 수행한다. 사용자는 웹카메라를 통한 시선 추적식 알람 디바이스를 이용함으로써, 새로운 경험을 제공 받는다. 세계 최초(World-First)로 시선추적 기술을 이용하여 남녀노소 누구나 업무 중 이용이 가능한 디바이스이다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.30 no.2
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• pp.75-82
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• 2002

It is useful to detect the tracking error with an optimal view in the presence of measurement origin uncertainty. In this paper, after the investigation of the targer error dependent on the detection threshold as well as the detection and false alarm probabilities in a clutter environment, a new algorothm that optimizes the threshold of validation region for target trackinf is proposed. The performance of the algorithm is demonstrated through computer simulations.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.1351-1354
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• 2005

무선 환경에서는 모바일 기기의 이동 혹은 링크의 충돌, 부족한 대역폭등 모바일 기기의 외적 환경 변화에 의해 무선 링크의 단절이 빈번하게 일어나는데, 링크의 단절은 네트워크 자원을 사용하는 어플리케이션의 에러로 이어진다. 이러한 무선 환경의 단절을 어플리케이션이 알 수 있다면, 링크의 단절로 인한 어플리케이션의 에러를 방지 할 수 있게 된다. 본 논문에서는 어플리케이션이 무선 링크에 적응할 수 있도록 링크의 상태 정보를 판단 및 예측할 수 있는 dynamic watermark 기반의 상태 정보 추적 알고리즘을 제안한다.

• Korean Journal of Psychosomatic Medicine
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• v.11 no.2
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• pp.205-213
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• 2003

Objectives: The authors intended to evaluate long-term outcome of group cognitive behavioral therapy(GCBT) for panic disorder and examined the variables to predict high end-state functioning in 12 months follow-up. Methods: 236 patients meeting DSM-IV criteria for panic disorder were assessed by STAI, ASI, BDI, BSQ, PBQ, ACQ at pre & post treatment, and were asked about the frequency of panic attacks during recent one month. We executed stepwise discriminant analysis on the clinical variables at pre treatment assessment to find the variables for discriminating between high end-state function(HES) and low end-state function(LES). Results: After GCBT, 82.6% of panic patients maintained high end-state functioning at 12 months follow-up. The results of discriminant analysis showed that BDI and BSQ at pre treatment assessment were significant variables to predict end-state functioning at 12 months follow-up. The hit ratio of discriminant analysis was 69.2%. Conclusion: These results suggest that the therapeutic effect of GCBT can be maintained through 12 months. Especially, it is likely that patients who were less depressed and who had less experienced the fear of physical symptoms at pre-treatment can maintain HES.

• The Journal of Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• v.27 no.6
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• pp.545-556
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• 2016

JPDAF is a method of updating target's state estimation by using posterior probability that measurements are originated from existing target in multi-target tracking. In this paper, we propose a multi-target tracking algorithm for falling cluster bombs separated from a mother bomb based on JPDAS method which is obtained by applying fixed-interval smoothing technique to JPDAF. The performance of JPDAF and JPDAS multi-target tracking algorithm is compared by observing the average of the difference between targets' state estimations obtained from 100 independent executions of two algorithms and targets' true states. Based on this, results of simulations for a radar tracking problem that show proposed JPDAS has better tracking performance than JPDAF is presented.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.46 no.5
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• pp.126-134
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• 2009

This paper describes the vision-based system to track road signs from within a moving vehicle. The proposed system has the standard architecture with particle filter due to its robust tracking performance in complex environment. In the case of tracking road signs in real environment, it has a great difficulty in predicting time series data by reason of an occlusion due to an obstacle and the rapid change of objects on roads. To overcome this problem and improve the tracking performance, this paper proposes the algorithm using an autoregressive model as an state transition model which has affine parameters as states and using robust statistics for determining occlusion due to obstacles. The experiments of this paper show that the proposed method is efficient for real time tracking of road signs and performs well in road signs under occlusion due to obstacles.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.24 no.3
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• pp.115-121
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• 2024

As the radar mounted on a moving platform moves and rotates, the state of the radar's coordinate system also changes. At this time, in order to track target, the target's coordinates should be converted using the platform state measured from the sensor, and tracking performance may deteriorate due to causes such as sensor noise, communication delay, and sensor update cycle. In this paper, to minimize the degradation of tracking performance because of sensor error, we designed a navigation filter to estimate the state of the moving platform and analyzed the effect of improving tracking performance by applying the navigation filter through a simulation test. To design this navigation filter, three filter algorithms were applied and analyzed to confirm the effect of improving platform position and attitude performance for each filter, and the navigation filter designed by applying the highest performance filter algorithm was applied to a tracking simulation test. Finally we confirmed Improvement in tracking performance before and after applying navigation filters.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• v.2
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• pp.435-438
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• 2006

위성신호는 저앙각에 위치하거나 재밍 및 간섭신호의 영향을 받으면 약해진다. 이러한 약신호를 안정적으로 추적하기 위해서는 신호추적루프의 대역폭이 가능하면 작아야 한다. 그러나 작은 대역폭의 신호추적루프는 고기동 환경에서 기준주파수의 주파수오차를 포함한 입력오차가 커져 불안정해진다. 본 논문에서는 최대 저크 15g/s의 동적특성을 가지는 항체의 항법정보를 획득하고 동시에 28dB-Hz의 약신호도 안정적으로 추적할 수 있는 신호추적루프를 연구한다. 이를 위해 위성신호 상태를 예측할 수 있는 SNR, 앙각, 항체의 가속도 등을 고려하여 대역폭 및 PIT를 가변적으로 설계한 적응형 신호추적루프를 설계한다. 또한 약신호인 C/No 28dB-Hz 신호를 안정적으로 추적하기 위해 10ms의 PIT(Predetection Integration Time)와 비트동기를 고려한 Coherent 방식을 적용한 반송파 위상추적루프를 설계한다. 이렇게 설계된 신호추적루프의 성능을 검증하기 위해 항체의 동적환경과 위성신호 크기를 묘사해줄 수 있는 시뮬레이터를 이용하여 위성신호 추적성능을 시험하고 결과를 분석한다.

• Proceedings of the Korean Society of Disaster Information Conference
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• 2015.11a
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• pp.212-214
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• 2015

독성가스는 반도체, LCD, 태양전지 등 첨산 산업 발달로 그 수요가 증가하고 있으나, 독성가스 용기 무단폐기 등 관리 및 유통에 대한 체계가 열악한 실정이다. 독성가스를 제조 유통하는 시설이 2013년 기준으로 2,774개소가 있으며, 2012년 가스사용량은 2010년 대비 62.5% 급증하였다. 대학교, 연구소 등 사용량은 적으나 독성가스를 사용하지만 고압가스안전관리법의 검사 대상에서 제외되는 기관도 4천개 이상이 되는 상태에서 이에 대한 유통 이력 추적 관리는 매우 중요한 상태이다. 이에 따라 본 연구에서는, RFID를 이용하여 독성가스 용기의 제조, 유통, 충전 및 폐기 전 영역에서 이력정보를 관리하는 독성가스 용기 유통 이력추적관리기술을 개발하였으며, 본 기술을 통하여 투명하고 추적 가능한 독성가스 용기 관리 체계를 갖추었다.